本發(fā)明提供了一種面向機(jī)載場景的水下機(jī)器人避障感知方法及系統(tǒng),包括:通過實(shí)地多波束前視聲吶采集和標(biāo)注工作場景的聲吶圖像數(shù)據(jù);結(jié)合先進(jìn)數(shù)據(jù)增強(qiáng)和預(yù)處理技術(shù),選取預(yù)訓(xùn)練模型,針對所選輕量化神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行遷移學(xué)習(xí),獲得適應(yīng)實(shí)際工作場景的權(quán)重參數(shù)。...