本申請(qǐng)公開一種空間非合作目標(biāo)6D姿態(tài)估計(jì)方法、裝置、介質(zhì)及產(chǎn)品,涉及計(jì)算機(jī)視覺(jué)技術(shù)領(lǐng)域,所述方法包括:獲取待估計(jì)空間非合作目標(biāo)的圖像和多個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)的3D坐標(biāo);將圖像輸入至2D坐標(biāo)預(yù)測(cè)模型中,得到各關(guān)鍵點(diǎn)的2D坐標(biāo);2D坐標(biāo)預(yù)測(cè)模型是根據(jù)A...