本發(fā)明公開了一種主從操作血管介入手術(shù)機(jī)器人的主手端操作機(jī)構(gòu),屬于醫(yī)療設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域,該主手端操作機(jī)構(gòu)包括:一次性有效行程大于等于150mm的軸向推進(jìn)運(yùn)動(dòng)及反饋力實(shí)現(xiàn)機(jī)構(gòu)、旋轉(zhuǎn)行程大于等于±1080°的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)機(jī)構(gòu),軸向推進(jìn)運(yùn)動(dòng)及反饋力...