本發(fā)明公開了一種基于運(yùn)動(dòng)分解的移動(dòng)機(jī)器人航跡推算定位方法，包括以下步驟：首先利用陀螺儀檢測(cè)移動(dòng)機(jī)器人的偏航角速度并利用編碼器檢測(cè)移動(dòng)機(jī)器人左右驅(qū)動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)角速度與旋轉(zhuǎn)角度，然后確定移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)模式并計(jì)算移動(dòng)機(jī)器人的航向，最后計(jì)算移動(dòng)...

本發(fā)明公開了一種移動(dòng)機(jī)器人航向角估計(jì)方法，包括以下步驟：利用陀螺儀檢測(cè)移動(dòng)機(jī)器人的航向角速度，利用磁力計(jì)檢測(cè)移動(dòng)機(jī)器人的航向角；利用狀態(tài)增廣法建立航向角狀態(tài)空間模型；利用抗差自校正卡爾曼濾波進(jìn)行數(shù)據(jù)融合以獲取航向角的最優(yōu)估計(jì)。本發(fā)明與現(xiàn)...

本實(shí)用新型公開了一種童車折疊機(jī)構(gòu)，包括車身、折疊機(jī)構(gòu)和操縱桿，所述折疊機(jī)構(gòu)包括折疊左關(guān)節(jié)和折疊右關(guān)節(jié)，所述折疊左關(guān)節(jié)和折疊右關(guān)節(jié)之間設(shè)有復(fù)位彈簧和嚙合齒輪，且復(fù)位彈簧位于嚙合齒輪的左側(cè)，所述折疊左關(guān)節(jié)的左側(cè)還設(shè)有滴膠標(biāo)貼和轉(zhuǎn)軸螺釘，所述...