機器人控制裝置制造方法及圖紙

本發(fā)明專利技術提供一種機器人控制裝置，其在連接了有線示教器的現(xiàn)有設備上追加了無線示教器的情況下，可以共同使用有線示教器和無線示教器。主CPU（10）在以有線示教器被連接在開關集線器（20）上的狀態(tài)從無線示教器（100B）接收到通信連接要求時，許可與無線示教器（100B）的通信并將與有線示教器（100A）的通信設為無效。在沒有確立與無線示教器（100B）的無線通信的期間，主CPU（10）許可有線示教器（100A）和主CPU（10）的通信。

【技術實現(xiàn)步驟摘要】
機器人控制裝置
本專利技術涉及一種機器人控制裝置。
技術介紹
以前，根據(jù)專利文獻1-4提出了一種，在示教器（以下，稱為TP）和機器人控制裝置之間進行無線通信的系統(tǒng)。在專利文獻1以及專利文獻2中，在TP內部設置有無線通信部和有線通信部。在該情況下，將電纜連接到無線TP，從而使無線TP轉換為有線TP。在專利文獻3中，將被安裝在作業(yè)者的腰上的無線裝置連接在有線TP上，可以將有線TP作為無線TP來使用。在專利文獻4中，在TP內部設置有無線通信部和有線通信部。在該情況下，將TP置于機器人控制裝置的專用放置臺上，而使TP的連接端子和控制器的連接端子電氣連接，從而使無線TP被轉換為有線TP。例如，作為無線TP的使用方法可以舉出在連接有有線TP的現(xiàn)有的設備上追加無線TP來使用。由于無線TP不需要電纜的布線，所以在易于作業(yè)或易于攜帶的點、和1臺無線TP可以在多臺機器人控制裝置上使用的點上優(yōu)于有線TP。但是，被連接到現(xiàn)有設備上的有線TP替換為無線TP是不可取的。這是因為，只要留下有線TP，可以應付無線通信環(huán)境不太好的情況、或由于無線TP充電不足而不可以立即使用的情況。但是，在現(xiàn)有技術中，對在連接了有線TP現(xiàn)有的設備上追加無線TP而共同使用有線TP和無線TP的情況的功能方面和安全方面沒有進行考慮。在專利文獻1-4中，通過在有線TP上追加無線通信部、或另外準備無線裝置，從而共同使用有線TP和無線TP。在這些情況下，有線TP和無線TP的轉換通過向TP的電纜的裝卸、或TP及控制器的2個端子之間的接近或離開來進行。但是，在這些情況下會出現(xiàn)，因為搭載于TP上的部件而使TP的重量增加、或除了TP還需要準備無線裝置的問題。并且，在這些情況下，由于TP和無線裝置的成本上升，所以商品化是不現(xiàn)實的。為了同時對多臺機器人進行示教，對于1臺機器人需要1臺無線TP。在該情況下，將1臺無線TP與多臺機器人對應是可以通過通信的轉換來實現(xiàn)，但是同時操作多臺機器人是非常困難的。所以，優(yōu)選地，使用被分別設置在多臺機器人上的現(xiàn)有的有線TP。專利文獻專利文獻1日本特開2008-93743號公報專利文獻2日本特開2006-341356號公報專利文獻3日本特開2011-194504號公報專利文獻4日本特開2006-321014號公報
技術實現(xiàn)思路
本專利技術的目的為，提供一種機器人控制裝置，其在連接了有線TP的現(xiàn)有的設備上追加了無線TP的情況下，可以共同使用有線TP和無線TP。為了達成上述目的，根據(jù)本專利技術的第1方式，提供一種機器人控制裝置。機器人控制裝置具備：控制機器人的控制部；無線通信部，其與無線示教器進行無線通信；以及中繼部，其分別有線連接有所述無線通信部及有線示教器，所述控制部在以有線示教器被連接在所述中繼部的狀態(tài)從所述無線示教器接收到通信連接要求時，許可與所述無線示教器的通信并將與所述有線示教器的通信設為無效，并且在與所述無線示教器的通信沒有被接通的期間，許可所述有線示教器和所述控制部的通信。為了達成上述目的，根據(jù)本專利技術的第2方式，提供一種機器人控制裝置。機器人控制裝置具備：控制機器人的控制部；無線通信部，其與無線示教器進行無線通信；以及中繼部，其分別有線連接有所述無線通信部及有線示教器，所述中繼部在從所述無線示教器接收到通信連接要求時，許可所述無線示教器和所述控制部的通信并將與所述有線示教器的通信設為無效，并且在與所述無線示教器的通信沒有被接通的期間，許可所述有線示教器和所述控制的通信。為了達成上述目的，根據(jù)本專利技術的第3方式，提供一種機器人控制裝置。機器人控制裝置具備：控制機器人的控制部；無線通信部，其與無線示教器進行無線通信；接口部，其連接所述無線通信部和所述控制部；以及中繼部，其在有線示教器和所述控制部之間進行中繼，所述控制部在以有線示教器已被連接在所述中繼部的狀態(tài)從所述無線示教器接收到通信連接要求時，許可與所述無線示教器的通信并將與所述有線示教器的通信設為無效，并且在沒有確立與所述無線示教器的通信期間，許可與所述有線示教器的通信。根據(jù)本專利技術，可以在連接了現(xiàn)有的有線TP的現(xiàn)有的設備上追加了無線TP的情況下，共同使用有線TP和無線TP。附圖說明圖1（a）是表示本專利技術的第1實施方式的機器人控制裝置的概要構成的框圖。圖1（b）是表示有線示教器的概要構成的框圖。圖1（c）是表示無線示教器的概要構成的框圖。圖2是接收單元的框圖。圖3是連接了有線TP和無線TP的接收單元的框圖。圖4是僅連接了無線TP的接收單元的框圖。圖5是表示本專利技術的第2實施方式的機器人控制裝置的概要構成的框圖。圖6是第2實施方式的接收單元的框圖。具體實施方式（第1實施方式）以下，參照圖1（a）-圖4對本專利技術的機器人控制裝置的第1實施方式進行說明。如圖1（a）所示，機器人控制裝置RC具備：控制機器人R的主CPU(中央處理器)10；開關集線器20；接收單元30；以及被連接到接收單元30上的順序控制單元40。主CPU10相當于控制部。開關集線器20對來自有線示教器（以下，將示教器稱為TP）100A及無線TP100B的通信數(shù)據(jù)進行中繼，并將其分別傳送至主CPU10和接收單元30。開關集線器20相當于中繼部，接收單元30相當于接收部。有線TP100A和無線TP100B相當于可移動式示教操作裝置，順序控制單元40相當于斷路控制部。主CPU10計算被設置在機器人R的各個關節(jié)上的驅動電動機的電流指令。主CPU10將電流指令輸出至伺服放大器，從而驅動驅動電動機。開關集線器20具有用于LAN連接的接口21-24。作為LAN連接，可以列舉例如以太網(wǎng)（注冊商標）的連接，但并不僅限于此。在接口21上可以裝卸無線接入點50的通信線L1。有線TP100A通過通信線L2而被連接到接口22上。通信線L2可裝卸于接口。接口23和接口24被分別連接在主CPU10和接收單元30上。無線接入點50在與無線TP100B之間，使用已知的通信協(xié)議來進行無線通信。無線接入點50相當于無線通信部。如圖2所示，接收單元30具備：一對CPU31，32；由CPU31進行操作的繼電器RY1，RY3；由CPU32進行操作的繼電器RY2，RY4；使能信號輸出電路33，34；以及緊急停止輸出電路35，36。在接收單元30上設置有連接端子部37。來自無線TP100B的安全信號（即、緊急停止信號及使能信號）通過連接端子部37而從開關集線器20輸入至CPU31,32。如圖3所示，在接收單元30上設置有連接端子部38，該連接端子部38具備連接端子T21-T28。來自有線TP100A的使能信號通過連接端子T21-T24而被輸入至CPU31，32。CPU31，32不受到其他CPU的輸入信號的有無的影響，基于上述信號的輸入而個別操作繼電器RY1-RY4。使能輸出電路33，34為被雙重化的安全電路。使能輸出電路33為將由a觸點（常開觸點）形成的繼電器觸點S1，S2串聯(lián)連接的電路。在接收單元30上設置有連接端子部39，該連接端子部39具備連接端子T1-T8。使能輸出電路33被連接在連接端子T1，T2上。連接端子T1,T2被分別電氣連接在順序控制單元40的連接端子T11,T12上。使能輸出電路34為將由a觸點（常開觸點）形成的繼電器觸點S3，S4串聯(lián)連接的電路。使能輸出電路34本文檔來自技高網(wǎng)...

【技術保護點】
一種機器人控制裝置，其特征在于，具備：控制機器人的控制部；無線通信部，其與無線示教器進行無線通信；以及中繼部，其分別有線連接有所述無線通信部及有線示教器，所述控制部在有線示教器已被連接到所述中繼部的狀態(tài)下從所述無線示教器接收到通信連接要求時，許可與所述無線示教器的通信并將與所述有線示教器的通信設為無效，并且在與所述無線示教器的通信未被接通的期間，許可所述有線示教器和所述控制部的通信。

【技術特征摘要】
2013.02.27 JP 2013-037067;2013.08.26 JP 2013-174491.一種機器人控制裝置，其特征在于，具備：控制機器人的控制部；無線通信部，其與無線示教器進行無線通信；以及中繼部，其分別有線連接有所述無線通信部及有線示教器，所述控制部在有線示教器已被連接到所述中繼部的狀態(tài)下，在所述有線示教器正在使用時從所述無線示教器接收到通信連接要求時，許可與所述無線示教器的通信并將與所述有線示教器的通信設為無效，并且將來自所述有線示教器的操作設為無效，在與所述無線示教器的通信未被接通的期間，許可所述有線示教器和所述控制部的通信。2.根據(jù)權利要求1所述的機器人控制裝置，其特征在于，具備：斷路控制部，其斷開機器人的驅動源的電力供給；以及接收部，其被連接在所述斷路控制部上，所述接收部通過所述中繼部來接收來自所述無線示教器的緊急停止信號，并且不通過所述中繼部接收來自所述有線示教器的緊急停止信號，在來自所述無線示教器的緊急停止信號和來自所述有線示教器的緊急停止信號的任意一方被輸入到所述接收部的情況下，所述接收部向所述斷路控制部輸出表示所述緊急停止信號已被輸入的信號，所述斷路控制部基于表示所述緊急停止信號已被輸入的信號來斷開所述機器人的驅動源的電力供給。3.根據(jù)權利要求2所述的機器人控制裝置，其特征在于，所述接收部通過所述中繼部來接收來自所述無線示教器的使能信號，并且不通過所述中繼部接收來自所述有線示教器的使能信號，所述接收部在接收到來自所述無線示教器的使能信號時，不管是否連接有所述有線示教器，都排他性地向所述斷路控制部輸出與來自所述無線示教器的使能信號對應的信號，與所述無線示教器的無線通信未確立且只連接了所述有線示教器的情況下，所述接收部向所述斷路控制部輸出與來自所述有線示教器的使能信號對應的信號，所述斷路控制部根據(jù)來自所述無線示教器的緊急停止信號和來自所述有線示教器的緊急停止信號中的任意一方而斷開所述機器人的驅動源的電力供給。4.一種機器人控制裝置，其特征在于，具備：控制機器人的控制部；無線通信部，其與無線示教器進行無線通信；以及中繼部，其分別有...

【專利技術屬性】
技術研發(fā)人員：足立大悟，
申請(專利權)人：株式會社大亨，
類型：發(fā)明
國別省市：日本;JP