機器人系統、校正方法及被加工物制造方法技術方案

本發明專利技術提供一種對布局不產生影響的其他校正方法、利用該校正方法的機器人系統及被加工物制造方法。機器人系統具有：多個機器人；用于控制各機器人的控制部；供多個機器人進行作業的共用的作業臺；以及校正部，根據機器人的坐標已被校正的一個機器人和其他的機器人之間的位置關系，校正其他的機器人的坐標。

【技術實現步驟摘要】

本專利技術涉及。
技術介紹
以往，已知為了提高生產效率而使相鄰的兩個機器人協作進行作業的機器人系統(例如參照專利文獻I)。專利文獻I中記載的機器人系統利用基準點來計算多個機器人之間的坐標轉換矩陣。 現有技術文獻 專利文獻 專利文獻1:日本專利第3632278號公報
技術實現思路
本專利技術所要解決的問題 然而，在專利文獻I中記載的方法中，由于需要將多個機器人全部配置在基準點附近，因此機器人的布局受限制。在本
中，期望獲得對布局不產生影響的其他校正方法、利用該校正方法的機器人系統及被加工物制造方法。用于解決問題的手段 本專利技術涉及的機器人系統具有:多個機器人；用于控制各機器人的控制部；供多個機器人進行作業的共用的作業臺；以及校正部，根據機器人的坐標已被校正的一個機器人和其他的機器人之間的位置關系，校正其他的機器人的坐標。 【附圖說明】 圖1是第一實施方式涉及的機器人系統的概略側視圖。 圖2是圖1所示的機器人系統中包含的一個單元的側視圖。 圖3是說明圖2所示的控制器的功能的框圖。 圖4是校正用的夾具的立體圖。 圖5是從圖4的A所示的方向觀察到的校正用的夾具的立體圖。 圖6是表示機器人坐標的校正方法的步驟的流程圖。 圖7是說明校準步驟的概要圖。 圖8是說明第二實施方式涉及的校準步驟的概要圖。 圖9是第二實施方式涉及的機器人系統中包含的機器人及移動機器人。 附圖標記說明 I…機器人系統、10…機器人、112…校正部(校準部)、113...機器人控制部(控制部) 【具體實施方式】 以下，參照附圖對本專利技術的實施方式進行說明。此外，在各圖中對相同或相當部分標記相同的附圖標記而省略重復說明。 (第一實施方式) 本實施方式涉及的機器人系統用于校正機器人進行動作時所使用的坐標系(機器人坐標系)，例如用于以下場合:系統起動前對機器人進行示教作業時(用于示教機器人與作業臺的位置關系時)；機器人相對于作業臺發生相對移動時等。此外，例如對單個部件以及多個部件組合而成的產品或半成品即工件(被加工物)進行加工時，可使用本實施方式涉及的機器人系統。以下考慮到便于說明和理解，舉例說明利用被收容在各單元內的機器人進行加工、組裝等各種作業的、所謂的單元生產系統。此外，作為被加工物，經由機器人系統進行搬運或組裝等加工的所有物品可視作被加工物。例如，作為被加工物，可包含螺栓等部件、電子設備用的基板的組裝體、汽車、加工完成食品等。 圖1是本實施方式涉及的機器人系統I的概略側視圖。如圖1所示，本實施方式涉及的機器人系統I是這樣一種機器人系統:由相同結構的能夠移動的各單元11 (單元11A、單元11B、單元11C、…、單元11X)連接而構成生產線。 在各單元11的內部配置有對工件W進行各種作業的機器人10。機器人10具有機器人臂101。在機器人臂101的前端安裝有能夠把持被加工物等的工具102。工具102是手部等末端執行器。此外，也可以在機器人臂101的前端安裝多個傳感器。在此，機器人臂101的前端和工具102之間設置有力覺傳感器103。另外，工具102上設置有能夠測量與對象物的距離的激光傳感器120。這些傳感器的動作等將在后面敘述。 此外，各單元1 1收容有用于控制機器人10的控制器12以及個別作業臺14。控制器12經由電纜束13與機器人10連接。此外，機器人10和控制器12也可以通過無線方式連接，也可以將控制器12內置在機器人10內。 放在共用作業臺20上的工件(被加工物)W被提供給生產線的最上游的單元11A。共用作業臺20是多個機器人10之間共用的作業臺。收容在最上游的單元IlA中的機器人10 (上游機器人)接收共用作業臺20，將其放在個別作業臺14上對工件W進行加工，并向收容在單元IlB中的機器人10提供共用作業臺20。收容在單元IlB中的機器人10接收共用作業臺20，將其放在個別作業臺14上對工件W進行加工，并向收容在單元IlC中的機器人10提供共用作業臺20。依次重復這樣的動作，向最下游的單元IlX中最后的機器人10(下游機器人)提供共用作業臺20，在規定的加工處理后從單元IlX搬出共用作業臺20和完成加工的工件W。 接下來使用圖2說明單元11內的詳細結構。圖2是圖1所示的機器人系統中包含的一個單元的側視圖。在單元11中，在臺架的下表面設置有腳輪IIa和止動件11b，在該腳輪Ila和止動件Ilb的作用下容易移動和固定單元11。另外，雖未圖示，但在單元11的正面側的外壁部上集中配置有用于供給和搬出工件W的開口部、用于確認機器人的作業狀況的監視器、各種計量器、以及開關等。由此，作業者能夠僅在單元11的正面側進行機器人系統I的操作。此外，各外壁部的一部分設置有由透明且耐沖擊性優異的聚碳酸酯形成的窗部(未圖示)，作業者能夠從該窗部確認作業狀況。 如圖2所示，機器人10具有固定在臺架104上的基礎部105以及從基礎部105向上方延伸的機器人臂101。 機器人臂101的結構為從基端(基礎部105)側依次連接第一臂106、第二臂107、第三臂108、第四臂109、第五臂110以及第六臂111這六個臂。所述各臂的內部設置有致動器，如圖2中的雙向箭頭所示，以各臂的連接部作為關節由各致動器對各臂進行旋轉驅動。 另外，機器人臂101的前端設置有上述工具102。工具102被設置在作為機器人臂101的前端的第六臂111的內部的致動器旋轉驅動。在此，作為手部，工具102采用能夠把持被加工物的結構。工具102的內部設置有對安裝在工具102的前端的一對把持爪102a進行驅動的致動器。把持爪102a例如呈長方體形狀，具有用于把持被加工物的相互面對的兩個把持平面。另外，把持爪102a的側面是與兩個把持平面正交的平面。還有，工具102中豎立設置有把持爪102a的平面分別與把持平面以及把持爪102a的側面正交。即，手部具有相互正交的三個平面。 在作為機器人臂101的前端的第六臂111與工具102之間配置有力覺傳感器103。力覺傳感器103是所謂的六軸力覺傳感器，其能夠同時檢測作用于檢測部分的三軸線方向的移動力成分和圍繞三軸轉動的轉矩成分總計六個成分。 控制器12例如是具有運算裝置、存儲裝置以及輸入輸出裝置的計算機。控制器12通過發出動作命令來控制機器人10的動作。具體而言，控制器12經由電纜束13與機器人10的各致動器連接，通過動作命令來驅動各致動器，從而控制機器人10的動作。在控制器12的控制下，機器人10使第一臂106、第二臂107、第三臂108、第四臂109、第五臂110、第六臂111、工具102以及把持爪102a進行動作。另外，控制器12還采用經由電纜束與力覺傳感器103和激光傳感器120連接以能夠檢測工具102的狀態的結構。 控制器12輸出的動作命令是啟動使得機器人10進行動作的程序的指令、或是啟動使得機器人10進行動作的程序的指令的集合即任務。例如，用把持爪102a把持被加工物的指令、將工具102壓接到規定位置的指令等也作為動作命令而被預先設定。 使用圖3對控制器12的功能進行說明。圖3是說明控制器的功能的框圖。如圖3所示，控制器12與力覺傳感器103本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種機器人系統，其特征在于，具有：多個機器人；用于控制各機器人的控制部；供所述多個機器人進行作業的共用的作業臺；以及校正部，根據所述機器人的坐標已被校正的一個機器人和其他的機器人之間的位置關系，校正其他的機器人的坐標。

【技術特征摘要】
2013.03.15 JP 2013-0535281.一種機器人系統,其特征在于,具有: 多個機器人； 用于控制各機器人的控制部； 供所述多個機器人進行作業的共用的作業臺；以及 校正部，根據所述機器人的坐標已被校正的一個機器人和其他的機器人之間的位置關系，校正其他的機器人的坐標。2.如權利要求1所述的機器人系統，其特征在于， 所述校正部根據所述作業臺與所述多個機器人中的一個機器人之間的位置關系，校正一個機器人的坐標。3.如權利要求1所述的機器人系統，其特征在于， 所述校正部根據所述其他的機器人之間的位置關系進一步校正其他的機器人的坐標，并且根據最后進行了校正的機器人與所述作業臺之間的位置關系，評價最后進行了校正的機器人的校正結果。4.如權利要求2所述的機器人系統，其特征在于， 所述校正部根據所述其他的機器人之間的位置關系進一步校正其他的機器人的坐標，并且根據最后進行了校正的機器人與所述作業臺之間的位置關系，評價最后進行了校正的機器人的校正結果。5.如權利要求1至4中任一項所述的機器人系統，其特征在于， 所述多個機器人沿生產線并排配置...

【專利技術屬性】
技術研發人員：永井亮一，中村民男，河野大，泉哲郎，
申請(專利權)人：株式會社安川電機，
類型：發明
國別省市：日本;JP