彎管機(jī)的控制方法技術(shù)

本發(fā)明專(zhuān)利技術(shù)提供了一種彎管機(jī)的控制方法。該彎管機(jī)的控制方法依次包括：檢測(cè)步驟：利用彎管機(jī)的檢測(cè)裝置檢測(cè)送料軸上的管材的長(zhǎng)度；判斷執(zhí)行步驟：如果管材的長(zhǎng)度大于或等于預(yù)設(shè)值，則利用彎管機(jī)的控制器控制送料軸和彎管機(jī)的機(jī)器人之間相互遠(yuǎn)離；如果管材的長(zhǎng)度小于預(yù)設(shè)值，則控制送料軸和機(jī)器人之間相互靠近。本發(fā)明專(zhuān)利技術(shù)的彎管機(jī)的控制方法能夠適應(yīng)不同長(zhǎng)度的管材，便于對(duì)不同長(zhǎng)度的管材進(jìn)行彎管作業(yè)，提高了本發(fā)明專(zhuān)利技術(shù)中的彎管機(jī)對(duì)不同長(zhǎng)度的管材的適應(yīng)性，控制邏輯簡(jiǎn)單且便于實(shí)現(xiàn)。

【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
彎管機(jī)的控制方法
本專(zhuān)利技術(shù)涉及彎管機(jī)
，具體而言，涉及一種彎管機(jī)的控制方法。
技術(shù)介紹
現(xiàn)有彎管設(shè)備主要分為兩類(lèi)：第一種是普通數(shù)控彎管機(jī)，第二種是普通六軸機(jī)器人彎管機(jī)。對(duì)于第一種普通數(shù)控彎管機(jī)來(lái)說(shuō)，體積龐大，占地面積多，機(jī)械結(jié)構(gòu)復(fù)雜，故障率高，效率低，管材彎曲的慣性大。對(duì)于普通六軸機(jī)器人彎管機(jī)來(lái)說(shuō)，由于機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)范圍限制，一般可折彎管材長(zhǎng)度在1M左右，不能對(duì)長(zhǎng)管材進(jìn)行彎管，對(duì)不同長(zhǎng)度管材的適應(yīng)性低。綜上所述，迫切需要一種占地面積小，對(duì)管材長(zhǎng)度適應(yīng)性強(qiáng)，同時(shí)能對(duì)長(zhǎng)管進(jìn)行彎管的彎管機(jī)。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
本專(zhuān)利技術(shù)的主要目的在于提供一種彎管機(jī)的控制方法，以解決現(xiàn)有技術(shù)中的彎管機(jī)對(duì)不同長(zhǎng)度的管材適應(yīng)性低的問(wèn)題。為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本專(zhuān)利技術(shù)提供了一種彎管機(jī)的控制方法，依次包括：檢測(cè)步驟：利用彎管機(jī)的檢測(cè)裝置檢測(cè)送料軸上的管材的長(zhǎng)度；判斷執(zhí)行步驟：如果管材的長(zhǎng)度大于或等于預(yù)設(shè)值，則利用彎管機(jī)的控制器控制送料軸和彎管機(jī)的機(jī)器人之間相互遠(yuǎn)離；如果管材的長(zhǎng)度小于預(yù)設(shè)值，則控制送料軸和機(jī)器人之間相互靠近。進(jìn)一步地，在檢測(cè)步驟之前，彎管機(jī)的控制方法還包括預(yù)處理步驟：利用檢測(cè)裝置檢測(cè)送料軸上是否裝有管材，如果有則執(zhí)行檢測(cè)步驟，如果沒(méi)有，則繼續(xù)等待直至檢測(cè)到送料軸上裝有管材。進(jìn)一步地，在判斷執(zhí)行步驟中，預(yù)設(shè)值為1m。進(jìn)一步地，在判斷執(zhí)行步驟中，如果管材的長(zhǎng)度大于或等于預(yù)設(shè)值，則利用控制器控制送料軸向遠(yuǎn)離機(jī)器人的方向運(yùn)動(dòng)。進(jìn)一步地，在判斷執(zhí)行步驟中，如果管材的長(zhǎng)度小于預(yù)設(shè)值，則利用控制器控制機(jī)器人向靠近送料軸的方向運(yùn)動(dòng)。進(jìn)一步地，判斷執(zhí)行步驟中，利用控制器控制機(jī)器人和送料軸發(fā)生相對(duì)運(yùn)動(dòng)，并且在檢測(cè)到管材的兩端分別固定后，則利用控制器控制彎管機(jī)執(zhí)行彎管作業(yè)。進(jìn)一步地，在彎管機(jī)執(zhí)行彎管作業(yè)的過(guò)程中，利用控制器控制機(jī)器人旋轉(zhuǎn)，使彎管機(jī)的彎管裝置進(jìn)行彎管作業(yè)。進(jìn)一步地，在判斷執(zhí)行步驟之后還包括后處理步驟：利用控制器控制送料軸松開(kāi)管材，并控制機(jī)器人將管材移動(dòng)至指定位置。進(jìn)一步地，機(jī)器人為六軸機(jī)器人。應(yīng)用本專(zhuān)利技術(shù)的技術(shù)方案，控制器可以根據(jù)管材的長(zhǎng)度調(diào)節(jié)機(jī)器人和送料軸之間的距離，能夠適應(yīng)不同長(zhǎng)度的管材，便于對(duì)不同長(zhǎng)度的管材進(jìn)行彎管作業(yè)，提高了本專(zhuān)利技術(shù)中的彎管機(jī)對(duì)不同長(zhǎng)度的管材的適應(yīng)性，控制邏輯簡(jiǎn)單且便于實(shí)現(xiàn)。附圖說(shuō)明構(gòu)成本申請(qǐng)的一部分的說(shuō)明書(shū)附圖用來(lái)提供對(duì)本專(zhuān)利技術(shù)的進(jìn)一步理解，本專(zhuān)利技術(shù)的示意性實(shí)施例及其說(shuō)明用于解釋本專(zhuān)利技術(shù)，并不構(gòu)成對(duì)本專(zhuān)利技術(shù)的不當(dāng)限定。在附圖中：圖1示意性示出了本專(zhuān)利技術(shù)的彎管機(jī)控制方法的流程圖；以及圖2示意性示出了本專(zhuān)利技術(shù)的彎管機(jī)的立體結(jié)構(gòu)圖。其中，上述附圖包括以下附圖標(biāo)記：10、送料軸；20、管材；30、機(jī)器人；40、彎管裝置。具體實(shí)施方式需要說(shuō)明的是，在不沖突的情況下，本申請(qǐng)中的實(shí)施例及實(shí)施例中的特征可以相互組合。下面將參考附圖并結(jié)合實(shí)施例來(lái)詳細(xì)說(shuō)明本專(zhuān)利技術(shù)。參見(jiàn)圖1和圖2所示，根據(jù)本專(zhuān)利技術(shù)的實(shí)施例，提供了一種彎管機(jī)的控制方法。結(jié)合圖2所示，本實(shí)施例中的彎管機(jī)包括具有旋轉(zhuǎn)功能的機(jī)器人30、安裝在機(jī)器人30上的彎管裝置40、用于向彎管裝置40輸送管材20的送料軸10、檢測(cè)裝置(圖中未示出)以及控制器(圖中未示出)。本實(shí)施例的彎管機(jī)的控制方法用于控制圖2中所示的彎管機(jī)。下面結(jié)合圖1具體介紹本實(shí)施例中的彎管機(jī)的控制方法的控制過(guò)程。首先，進(jìn)行預(yù)處理步驟，在預(yù)處理步驟中，利用檢測(cè)裝置檢測(cè)送料軸10上是否裝有管材20，如果送料軸10上裝有管材10，則執(zhí)行檢測(cè)步驟，如果沒(méi)有，則繼續(xù)等待直至檢測(cè)到送料軸10上裝有管材20。在檢測(cè)步驟之間設(shè)置預(yù)處理步驟，為彎管機(jī)實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)化提供必要的準(zhǔn)備。當(dāng)檢測(cè)到送料軸10上具有管材10后，進(jìn)行檢測(cè)步驟。在進(jìn)行檢測(cè)步驟的過(guò)程中，利用彎管機(jī)的檢測(cè)裝置檢測(cè)送料軸10上的管材20的長(zhǎng)度，檢測(cè)完管材20的長(zhǎng)度之后進(jìn)行判斷執(zhí)行步驟。判斷執(zhí)行步驟的具體操作過(guò)程如下：將檢測(cè)裝置檢測(cè)到的數(shù)值與預(yù)設(shè)值進(jìn)行比較，如果管材20的長(zhǎng)度大于或等于預(yù)設(shè)值，則利用彎管機(jī)的控制器控制送料軸10和離機(jī)器人30之間相互遠(yuǎn)離，使送料軸10輸送的管材20的端部能夠順利地搭設(shè)在彎管機(jī)的彎管裝置40上，直至彎管機(jī)完成彎管作業(yè)；如果管材20的長(zhǎng)度小于預(yù)設(shè)值，則控制送料軸10和機(jī)器人30之間相互靠近，使送料軸10輸送的管材20的端部能夠順利地搭設(shè)在彎管機(jī)的彎管裝置40上，直至彎管機(jī)完成彎管作業(yè)。可見(jiàn)，根據(jù)本專(zhuān)利技術(shù)的彎管機(jī)的控制方法，控制器可以根據(jù)管材20的長(zhǎng)度調(diào)節(jié)機(jī)器人30和送料軸10之間的距離，能夠適應(yīng)不同長(zhǎng)度的管材20，便于對(duì)不同長(zhǎng)度的管材20進(jìn)行彎管作業(yè)，提高了本實(shí)施例中的彎管機(jī)對(duì)不同長(zhǎng)度的管材20的適應(yīng)性，控制邏輯簡(jiǎn)單且便于實(shí)現(xiàn)。在判斷執(zhí)行步驟中，預(yù)設(shè)值為1m，便于在現(xiàn)有的彎管機(jī)上實(shí)現(xiàn)對(duì)彎管機(jī)的控制，無(wú)需對(duì)彎管機(jī)進(jìn)行改進(jìn)，能夠極大地減低企業(yè)的彎管成本。優(yōu)選地，在判斷執(zhí)行步驟中，如果管材20的長(zhǎng)度大于或等于預(yù)設(shè)值，則控制送料軸10向遠(yuǎn)離機(jī)器人30的方向運(yùn)動(dòng)。在本實(shí)施例中，機(jī)器人30相對(duì)送料軸10運(yùn)動(dòng)的距離通常只有1m，而送料軸10的行程相對(duì)機(jī)器人30大得多，為了能夠適應(yīng)更長(zhǎng)的管材20，因此，當(dāng)管材20大于預(yù)設(shè)值時(shí)，利用控制器控制送料軸10向遠(yuǎn)離機(jī)器人30的方向運(yùn)動(dòng)，便于使彎管機(jī)適應(yīng)更長(zhǎng)的管材20。優(yōu)選地，在判斷執(zhí)行步驟中，如果管材20的長(zhǎng)度小于預(yù)設(shè)值，則控制機(jī)器人30向靠近送料軸10的方向運(yùn)動(dòng)，能夠有效提高彎管機(jī)的彎管效率。在判斷執(zhí)行步驟中，當(dāng)控制器控制機(jī)器人30和送料軸10發(fā)生相對(duì)運(yùn)動(dòng)后，并檢測(cè)到管材20的兩端分別固定在機(jī)器人30和送料軸10之間后，則利用控制器控制彎管機(jī)執(zhí)行彎管作業(yè)，直至彎管機(jī)完成彎管作業(yè)。具體來(lái)說(shuō)，利用控制器控制機(jī)器人30旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而帶動(dòng)彎管機(jī)的彎管裝置40進(jìn)行彎管作業(yè)。優(yōu)選地，在判斷執(zhí)行步驟之后還包括后處理步驟：利用控制器控制送料軸10松開(kāi)管材20，并控制機(jī)器人30將管材20移動(dòng)至指定位置。優(yōu)選地，本實(shí)施例中的機(jī)器人30為六軸機(jī)器人，占地面積小，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，便于控制。如圖1和圖2所示，當(dāng)檢測(cè)到管材長(zhǎng)度小于1m時(shí)，送料軸10只起固定管材20的作用，彎管工藝由機(jī)器人30前進(jìn)旋轉(zhuǎn)和彎管裝置40彎管動(dòng)作組成。當(dāng)檢測(cè)到管材20長(zhǎng)度大于等于1m時(shí)，彎管工藝由送料軸10前進(jìn)，機(jī)器人30旋轉(zhuǎn)和彎管裝置40彎管動(dòng)作組成。通過(guò)以上控制，就完成了自適應(yīng)管材長(zhǎng)度的設(shè)計(jì)。圖2所示為本專(zhuān)利技術(shù)提出的自適應(yīng)彎管長(zhǎng)度機(jī)器人彎管機(jī)的結(jié)構(gòu)圖，主要可包括：六軸機(jī)器人30、彎管裝置40、送料軸10、自動(dòng)上料裝置(圖中未示出)、檢測(cè)裝置以及控制器等。彎管裝置40安裝在六軸機(jī)器人30的第六軸上，送料軸10安裝在彎管裝置40對(duì)面，與之成90°夾角。送料軸10可以通過(guò)打開(kāi)和閉合來(lái)固定和松開(kāi)管材20，通過(guò)前進(jìn)和后退控制管材20前進(jìn)和后退。本設(shè)備實(shí)現(xiàn)來(lái)無(wú)人化操作，能根據(jù)管材長(zhǎng)度選擇適合的運(yùn)動(dòng)方式，對(duì)運(yùn)動(dòng)方式進(jìn)行最優(yōu)化處理，大大提高了運(yùn)動(dòng)效率，能在同一機(jī)器上滿足不同長(zhǎng)度管材產(chǎn)品的彎管工藝。自動(dòng)上料裝置為常見(jiàn)的自動(dòng)上料裝置。具體實(shí)施方式如下：(1)自動(dòng)上料裝置將管材20送至送料軸10上，送料軸10閉合夾角管材20；(2)程序根據(jù)管材20的彎管數(shù)據(jù)判斷管材長(zhǎng)度。當(dāng)管材長(zhǎng)度小于1m時(shí)，執(zhí)行步驟(3)和(4)；當(dāng)管材20長(zhǎng)度大于等于1m時(shí)，執(zhí)行步驟(5)和(6)。(3)六軸機(jī)器人移至管材20的另一側(cè)，通過(guò)六本文檔來(lái)自技高網(wǎng)...

【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
一種彎管機(jī)的控制方法，其特征在于，依次包括：檢測(cè)步驟：利用彎管機(jī)的檢測(cè)裝置檢測(cè)送料軸(10)上的管材(20)的長(zhǎng)度；判斷執(zhí)行步驟：如果所述管材(20)的長(zhǎng)度大于或等于預(yù)設(shè)值，則利用彎管機(jī)的控制器控制所述送料軸(10)和所述彎管機(jī)的機(jī)器人(30)之間相互遠(yuǎn)離；如果所述管材(20)的長(zhǎng)度小于所述預(yù)設(shè)值，則控制所述送料軸(10)和所述機(jī)器人(30)之間相互靠近。

【技術(shù)特征摘要】
1.一種彎管機(jī)的控制方法，其特征在于，依次包括：檢測(cè)步驟：利用彎管機(jī)的檢測(cè)裝置檢測(cè)送料軸(10)上的管材(20)的長(zhǎng)度；判斷執(zhí)行步驟：如果所述管材(20)的長(zhǎng)度大于或等于預(yù)設(shè)值，則利用彎管機(jī)的控制器控制所述送料軸(10)和所述彎管機(jī)的機(jī)器人(30)之間相互遠(yuǎn)離；如果所述管材(20)的長(zhǎng)度小于所述預(yù)設(shè)值，則控制所述送料軸(10)和所述機(jī)器人(30)之間相互靠近；在所述判斷執(zhí)行步驟中，如果所述管材(20)的長(zhǎng)度大于或等于所述預(yù)設(shè)值，則利用所述控制器控制所述送料軸(10)向遠(yuǎn)離所述機(jī)器人(30)的方向運(yùn)動(dòng)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的彎管機(jī)的控制方法，其特征在于，在所述檢測(cè)步驟之前，所述彎管機(jī)的控制方法還包括預(yù)處理步驟：利用所述檢測(cè)裝置檢測(cè)所述送料軸(10)上是否裝有所述管材(20)，如果有則執(zhí)行所述檢測(cè)步驟，如果沒(méi)有，則繼續(xù)等待直至檢測(cè)到所述送料軸(10)上裝有所述管材(20)。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的彎管機(jī)的控制方法，其特征在于，在所述判斷執(zhí)行步驟中，所述預(yù)設(shè)值為1m。4.根據(jù)權(quán)利要求1...

【專(zhuān)利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：劉超，文義平，張秀峰，張玉全，孫繼德，
申請(qǐng)(專(zhuān)利權(quán))人：珠海格力電器股份有限公司，
類(lèi)型：發(fā)明
國(guó)別省市：廣東;44