一種墻面清洗機(jī)器人系統(tǒng)裝置制造方法及圖紙

本發(fā)明專利技術(shù)公開(kāi)了一種墻面清洗機(jī)器人系統(tǒng)裝置，包括可安裝在高層建筑頂面的吊車(chē)和清洗機(jī)器人本體裝置；所述的清洗機(jī)器人本體裝置包括架設(shè)在立壁支架上的刮漬裝置、清污裝置、噴水裝置和吸附裝置；所述刮漬裝置包括用于刮削墻面污水的旋轉(zhuǎn)刮輥，所述清污裝置包括用于清潔墻面污漬的旋轉(zhuǎn)擦輥，所述噴水裝置包括噴水管道；所述吸附裝置包括與排風(fēng)機(jī)相連的吸盤(pán)裝置；所述旋轉(zhuǎn)刮輥、吸盤(pán)裝置和旋轉(zhuǎn)擦輥為自上而下依次設(shè)置，噴水管道的噴水口位于旋轉(zhuǎn)刮輥和旋轉(zhuǎn)擦輥之間；所述旋轉(zhuǎn)刮輥的工作面、吸盤(pán)裝置的工作面和旋轉(zhuǎn)擦輥的工作面為同一豎直面，該豎直面與噴水管道的噴水口相對(duì)。本發(fā)明專利技術(shù)操縱方便、清潔速度快、省工省時(shí)、降低成本、安全高效施工。

【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
一種墻面清洗機(jī)器人系統(tǒng)裝置
本專利技術(shù)涉及一種清洗機(jī)，尤其涉及一種高層建筑外墻面清洗機(jī)。
技術(shù)介紹
目前國(guó)內(nèi)外大樓壁面保潔清洗機(jī)器人技術(shù)尚不成熟，大樓外壁面的清洗保潔只能由“蜘蛛人”實(shí)施。保潔工人懸吊于幾十米乃至上百米高空作業(yè)，墜樓傷亡事故時(shí)有發(fā)生，保潔過(guò)程使用的化學(xué)清洗劑還會(huì)對(duì)環(huán)境造成附染。專利檢索發(fā)現(xiàn)，北京藍(lán)星哈工大機(jī)器人技術(shù)有限公司壁面清洗機(jī)器人，專利號(hào)：ZL01202018.4操作方便造價(jià)低，能夠適應(yīng)壁面3mm深、20mm寬的溝槽，但不能跨越壁面窗臺(tái)、窗框等障礙物；北京航空航天大學(xué)的擦拭機(jī)器人專利號(hào)：ZL201085.2采用雙向氣缸交替驅(qū)動(dòng)，多吸盤(pán)結(jié)構(gòu)，能跨越一定高度的壁面障礙物，但移動(dòng)速度慢，工作效率低，日(8小時(shí))保潔效率僅130㎡；上海交通大學(xué)的玻璃幕墻清洗機(jī)器人系統(tǒng)專利公開(kāi)號(hào)：CN1586384A采用氣缸套筒驅(qū)動(dòng)吸盤(pán)伸縮越障，跨越窗框高度為2英寸；哈爾濱工業(yè)大學(xué)機(jī)器人研究所在《機(jī)器人》1999年2期21卷《機(jī)器人技術(shù)的應(yīng)用》一文中述及的CLR-I型、CLR-Ⅱ型壁面清洗機(jī)器人為瓷磚或玻璃幕墻專用型設(shè)計(jì)；還有公開(kāi)號(hào)：CN1413809A述及的大樓環(huán)保清洗機(jī)器人以及采用所述方法機(jī)器人。屬爬壁式保潔清洗機(jī)器人，即壁虎式或者自攀爬式，為了防止突然斷電和機(jī)械故障導(dǎo)致機(jī)器人墜落，都附帶安全保障機(jī)構(gòu)，不能跨越壁面障礙物是他們的共同缺陷。中國(guó)專利技術(shù)專利《高樓清洗機(jī)器人安全保護(hù)機(jī)構(gòu)》專利號(hào)：200410016870.4和《具有越障功能的雙吸盤(pán)吸附單元》專利號(hào)：200410025218.9只對(duì)安全機(jī)構(gòu)，吸附越障局部問(wèn)題提出了具體技術(shù)方案，但缺乏總體設(shè)計(jì)構(gòu)思。申請(qǐng)人多次赴北京、上海、廣州、深圳實(shí)地考察，我國(guó)的大樓保潔機(jī)器人還處于研發(fā)階段，尚無(wú)在產(chǎn)業(yè)上實(shí)現(xiàn)應(yīng)用的先例。因此，研制經(jīng)濟(jì)實(shí)用型且適應(yīng)我國(guó)建筑物特點(diǎn)的大樓外壁面保潔機(jī)器人系統(tǒng)是非常必要的。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
本專利技術(shù)所要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種墻面清洗機(jī)器人系統(tǒng)裝置，具有操縱方便、清除附垢速度快、清潔效果顯著、省工省時(shí)、代替人工高空作業(yè)的特點(diǎn)。為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本專利技術(shù)所采取的技術(shù)方案是：一種墻面清洗機(jī)器人系統(tǒng)裝置，其特征在于：包括可安裝在高層建筑頂面的吊車(chē)54和清洗機(jī)器人本體裝置；所述的清洗機(jī)器人本體裝置包括架設(shè)在立壁支架1上的刮漬裝置、清污裝置、噴水裝置和吸附裝置；所述刮漬裝置包括用于刮削墻面污水的旋轉(zhuǎn)刮輥，所述清污裝置包括用于清潔墻面污漬的旋轉(zhuǎn)擦輥，所述噴水裝置包括噴水管道；所述吸附裝置包括與排風(fēng)機(jī)51相連的吸盤(pán)裝置；所述旋轉(zhuǎn)刮輥、吸盤(pán)裝置和旋轉(zhuǎn)擦輥為自上而下依次設(shè)置，噴水管道的噴水口位于旋轉(zhuǎn)刮輥和旋轉(zhuǎn)擦輥之間；所述旋轉(zhuǎn)刮輥的工作面、吸盤(pán)裝置的工作面和旋轉(zhuǎn)擦輥的工作面為同一豎直面，該豎直面與噴水管道的噴水口相對(duì)。其中，所述旋轉(zhuǎn)刮輥包括在長(zhǎng)度方向上依次套裝在第一主軸45上的三個(gè)外圓周設(shè)有刮齒的刮漬輥10，在每?jī)蓚€(gè)刮漬輥之間設(shè)置齒形皮帶，所述齒形皮帶的外圓周上設(shè)置有刮齒。其中，所述旋轉(zhuǎn)擦輥包括在長(zhǎng)度方向上依次套裝在第二主軸48上的三個(gè)清污輥27，在每?jī)蓚€(gè)清污輥之間設(shè)置有下傳皮帶28。其中，所述的立壁支架1固定在底盤(pán)13上，所述旋轉(zhuǎn)刮輥通過(guò)齒形皮帶與設(shè)置在底盤(pán)13上的第一電機(jī)11的動(dòng)力輸出系統(tǒng)相連接；所述旋轉(zhuǎn)擦輥通過(guò)下傳皮帶28與設(shè)置在底盤(pán)13上的第一電機(jī)11的動(dòng)力輸出系統(tǒng)相連接。其中，所述的吸盤(pán)裝置所述吸盤(pán)裝置包括兩個(gè)對(duì)稱安裝在中部齒輪14兩側(cè)的吸盤(pán)，還包括與主傳動(dòng)軸16連接的副傳動(dòng)軸25；每個(gè)吸盤(pán)設(shè)有矩形框盒32、上輥軸35、下輥軸34和兩條吸盤(pán)皮帶36；所述矩形框盒32開(kāi)口朝右且在底板設(shè)有進(jìn)風(fēng)孔33，所述上輥軸35安裝在矩形框盒32上部，所述下輥軸34安裝在矩形框盒32下部，在矩形框盒32的背面連接矩形立板9，所述矩形立板9通過(guò)螺栓與立壁支架1連接；所述副傳動(dòng)軸25穿過(guò)兩個(gè)矩形框盒32背面的矩形立板9，在副傳動(dòng)軸25的中部設(shè)有與動(dòng)力輸出齒輪12嚙合的對(duì)接齒輪26，在副傳動(dòng)軸25的兩端部分別設(shè)有一對(duì)副傳動(dòng)軸側(cè)齒輪3，所述吸盤(pán)皮帶36位于矩形框盒32兩側(cè)，吸盤(pán)皮帶36安裝在上輥軸35、下輥軸34和副傳動(dòng)軸側(cè)齒輪3之間；所述排風(fēng)機(jī)51位于底盤(pán)13上；在所述進(jìn)風(fēng)孔33和排風(fēng)機(jī)51的進(jìn)風(fēng)口之間連接排風(fēng)管37。其中，主傳動(dòng)軸16與第一電機(jī)11相連接，所述主傳動(dòng)軸16通過(guò)抱箍螺栓6安裝在立壁支架1上，在所述主傳動(dòng)軸16上設(shè)有中部齒輪14、兩組上傳齒輪17、動(dòng)力輸出齒輪12和兩組下傳齒輪7；所述中部齒輪14通過(guò)主傳皮帶15與安裝在底盤(pán)13上的第一電機(jī)11的皮帶輪連接，在中部齒輪14的兩側(cè)分別安裝一組上傳齒輪17，所述動(dòng)力輸出齒輪12安裝在中部齒輪14與上傳齒輪17之間，在主傳動(dòng)軸16的兩端分別安裝一組下傳齒輪7。其中，所述刮漬輥10設(shè)有內(nèi)孔并分別套裝在第一主軸45上，在兩個(gè)刮漬輥10之間安裝刮漬支撐板(19)，每個(gè)刮漬支撐板(19)的兩端分別設(shè)有孔并在中部通過(guò)內(nèi)螺紋套筒20對(duì)接，所述內(nèi)螺紋套筒20兩端部設(shè)有方向不同的內(nèi)螺紋；在刮漬支撐板(19)的側(cè)面設(shè)有凸臺(tái)18，所述凸臺(tái)18通過(guò)螺栓與立壁支架1固定連接；刮漬支撐板(19)下端的孔通過(guò)軸承套裝在主傳動(dòng)軸16上，每組上傳齒輪17為兩個(gè)并對(duì)稱固定在軸承兩側(cè)的主傳動(dòng)軸16上；刮漬支撐板(19)上端的孔通過(guò)軸承套裝在第一主軸45上，在軸承兩側(cè)對(duì)稱設(shè)有與第一主軸45固定連接的刮漬皮帶齒輪46，所述齒形皮帶21分別安裝在刮漬皮帶齒輪46與上傳齒輪17之間。其中，所述清污輥27設(shè)有內(nèi)孔并分別套裝在第二主軸48上，在兩個(gè)清污輥27之間安裝清污支撐板31，每個(gè)清污支撐板(31)的兩端分別設(shè)有孔并在中部通過(guò)內(nèi)螺紋套筒20對(duì)接，所述內(nèi)螺紋套筒20兩端部設(shè)有方向不同的內(nèi)螺紋，在所述清污支撐板31的側(cè)面設(shè)有凸臺(tái)18，所述凸臺(tái)18通過(guò)螺栓與立壁支架1固定連接；清污支撐板(31)上端的孔通過(guò)軸承套裝在主傳動(dòng)軸16上，每組下傳齒輪7為兩個(gè)并對(duì)稱固定在軸承兩側(cè)的主傳動(dòng)軸16上，清污支撐板(31)下端的孔通過(guò)軸承套裝在第二主軸48上，在軸承的兩側(cè)對(duì)稱設(shè)有與第二主軸48固定連接的清污皮帶齒輪49，所述下傳皮帶28分別安裝在清污皮帶齒輪49與下傳齒輪7之間。其中，所述噴水管道包括噴水主管24，還包括噴水管轉(zhuǎn)動(dòng)齒輪38和噴水管皮帶2；所述第二電機(jī)4安裝在底盤(pán)13上，第二電機(jī)4為可調(diào)速可改變運(yùn)轉(zhuǎn)方向的伺服電機(jī)；在所述立壁支架1還設(shè)有對(duì)稱的兩組通過(guò)連接螺栓8安裝的矩形立板9，所述噴水主管24穿過(guò)兩組矩形立板9，所述噴水管轉(zhuǎn)動(dòng)齒輪38安裝在噴水主管24的左端部，所述噴水管皮帶2安裝在噴水管轉(zhuǎn)動(dòng)齒輪38和第二電機(jī)4的皮帶輪之間，在噴水主管24的中部和兩端部分別設(shè)有噴水分支管22。其中，所述吊車(chē)54設(shè)有控制清洗機(jī)器人本體裝置的電氣設(shè)備；所述底盤(pán)13上設(shè)有吊裝孔52，在底盤(pán)13下面安裝萬(wàn)向輪29，吊車(chē)54的吊鉤通過(guò)鋼絲繩57連接吊裝孔52。采用上述技術(shù)方案所產(chǎn)生的有益效果在于：1，該裝置可以在墻面實(shí)現(xiàn)運(yùn)行速度8-12米/分，清潔墻面有效幅寬1.5米，保潔效率為3600㎡/天8小時(shí)。2，該裝置的射流水采用高壓水小銳角楔劈噴射，滴解剝離附漬速度快，除漬能力強(qiáng)，不使用化學(xué)清潔劑避免對(duì)環(huán)境造成二次附染。3，該裝置清潔墻面的成本人工工資+水電費(fèi)+營(yíng)業(yè)稅合計(jì)每平方米0.2元，僅為本文檔來(lái)自技高網(wǎng)...

【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
一種墻面清洗機(jī)器人系統(tǒng)裝置，其特征在于：包括可安裝在高層建筑頂面的吊車(chē)(54)和清洗機(jī)器人本體裝置；所述的清洗機(jī)器人本體裝置包括架設(shè)在立壁支架(1)上的刮漬裝置、清污裝置、噴水裝置和吸附裝置；所述刮漬裝置包括用于刮削墻面污水的旋轉(zhuǎn)刮輥，所述清污裝置包括用于清潔墻面污漬的旋轉(zhuǎn)擦輥，所述噴水裝置包括噴水管道；所述吸附裝置包括與排風(fēng)機(jī)(51)相連的吸盤(pán)裝置；所述旋轉(zhuǎn)刮輥、吸盤(pán)裝置和旋轉(zhuǎn)擦輥為自上而下依次設(shè)置，噴水管道的噴水口位于旋轉(zhuǎn)刮輥和旋轉(zhuǎn)擦輥之間；所述旋轉(zhuǎn)刮輥的工作面、吸盤(pán)裝置的工作面和旋轉(zhuǎn)擦輥的工作面為同一豎直面，該豎直面與噴水管道的噴水口相對(duì)。

【技術(shù)特征摘要】
1.一種墻面清洗機(jī)器人系統(tǒng)裝置，其特征在于：包括可安裝在高層建筑頂面的吊車(chē)(54)和清洗機(jī)器人本體裝置；所述的清洗機(jī)器人本體裝置包括架設(shè)在立壁支架(1)上的刮漬裝置、清污裝置、噴水裝置和吸附裝置；所述刮漬裝置包括用于刮削墻面污水的旋轉(zhuǎn)刮輥，所述清污裝置包括用于清潔墻面污漬的旋轉(zhuǎn)擦輥，所述噴水裝置包括噴水管道；所述吸附裝置包括與排風(fēng)機(jī)(51)相連的吸盤(pán)裝置；所述旋轉(zhuǎn)刮輥、吸盤(pán)裝置和旋轉(zhuǎn)擦輥為自上而下依次設(shè)置，噴水管道的噴水口位于旋轉(zhuǎn)刮輥和旋轉(zhuǎn)擦輥之間；所述旋轉(zhuǎn)刮輥的工作面、吸盤(pán)裝置的工作面和旋轉(zhuǎn)擦輥的工作面為同一豎直面，該豎直面與噴水管道的噴水口相對(duì)；所述的吸盤(pán)裝置包括兩個(gè)對(duì)稱安裝在中部齒輪(14)兩側(cè)的吸盤(pán)，還包括與主傳動(dòng)軸(16)連接的副傳動(dòng)軸(25)；每個(gè)吸盤(pán)設(shè)有矩形框盒(32)、上輥軸(35)、下輥軸(34)和兩條吸盤(pán)皮帶(36)；所述矩形框盒(32)開(kāi)口朝右且在底板設(shè)有進(jìn)風(fēng)孔(33)，所述上輥軸(35)安裝在矩形框盒(32)上部，所述下輥軸(34)安裝在矩形框盒(32)下部，在矩形框盒(32)的背面連接矩形立板(9)，所述矩形立板(9)通過(guò)螺栓與立壁支架(1)連接；所述副傳動(dòng)軸(25)穿過(guò)兩個(gè)矩形框盒(32)背面的矩形立板(9)，在副傳動(dòng)軸(25)的中部設(shè)有與動(dòng)力輸出齒輪(12)嚙合的對(duì)接齒輪(26)，在副傳動(dòng)軸(25)的兩端部分別設(shè)有一對(duì)副傳動(dòng)軸側(cè)齒輪(3)，所述吸盤(pán)皮帶(36)位于矩形框盒(32)兩側(cè)，吸盤(pán)皮帶(36)安裝在上輥軸(35)、下輥軸(34)和副傳動(dòng)軸側(cè)齒輪(3)之間；所述排風(fēng)機(jī)(51)位于底盤(pán)(13)上；在所述進(jìn)風(fēng)孔(33)和排風(fēng)機(jī)(51)的進(jìn)風(fēng)口之間連接排風(fēng)管(37)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種墻面清洗機(jī)器人系統(tǒng)裝置，其特征在于：所述旋轉(zhuǎn)刮輥包括在長(zhǎng)度方向上依次套裝在第一主軸(45)上的三個(gè)外圓周設(shè)有刮齒的刮漬輥(10)，在每?jī)蓚€(gè)刮漬輥之間設(shè)置齒形皮帶，所述齒形皮帶的外圓周上設(shè)置有刮齒。3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種墻面清洗機(jī)器人系統(tǒng)裝置，其特征在于：所述旋轉(zhuǎn)擦輥包括在長(zhǎng)度方向上依次套裝在第二主軸(48)上的三個(gè)清污輥(27)，在每?jī)蓚€(gè)清污輥之間設(shè)置有下傳皮帶(28)。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種墻面清洗機(jī)器人系統(tǒng)裝置，其特征在于：所述的立壁支架(1)固定在底盤(pán)(13)上，所述旋轉(zhuǎn)刮輥通過(guò)齒形皮帶與設(shè)置在底盤(pán)(13)上的第一電機(jī)(11)的動(dòng)力輸出系統(tǒng)相連接；所述旋轉(zhuǎn)擦輥通過(guò)下傳皮帶(28)與設(shè)置在底盤(pán)(13)上的第一電機(jī)(11)的動(dòng)力輸出系統(tǒng)相連接。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種墻面清洗機(jī)器人系統(tǒng)裝置，其特征在于：主傳動(dòng)軸(16)與第一電機(jī)(11)相連接，所述主傳動(dòng)軸(16)通過(guò)抱箍螺栓(6)安裝在立壁支架(1)上，在所述主傳動(dòng)軸(16)上設(shè)有中部齒輪(14)、兩組上傳齒輪(17)、動(dòng)力輸出齒輪(12)和兩組下傳齒輪(7)；所述中部齒輪(14)通過(guò)主傳皮帶(15)與安裝在底盤(pán)...

【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：郝高林，郝志國(guó)，王垚，馮雷，陳清，楊振海，陳峰，王自希，孫娟芳，李偉，馮賽，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：郝高林，
類型：發(fā)明
國(guó)別省市：河北;13