本發明專利技術涉及一種用于合并環境傳感器數據與通信數據的方法，其中，借助于至少一個環境傳感器檢測環境傳感器數據，其中，在車對X消息中包含通信數據，借助于車對X通信裝置接收該通信數據。本方法的特征在于，將由預處理過程(5)所選擇的通信數據直接輸送到傳感器數據合并過程(7)，其中，傳感器數據合并過程(7)將所選擇的通信數據與環境傳感器數據合并形成環境模型。本發明專利技術還涉及一種相應的系統以及該系統的應用。
【技術實現步驟摘要】
【國外來華專利技術】
本專利技術涉及一種根據權利要求1前序部分所述的用于合并環境傳感器數據與通信數據的方法，一種根據權利要求16前序部分所述的用于合并環境傳感器數據與通信數據的系統以及該系統的應用。
技術介紹
由現有技術已知所謂的車對X通信(Vehicle-2-X或V2X)。這種通信目前處于先進的發展階段中并且是不同的標準化方法的主題，尤其對于歐洲電信標準化協會(ETSI)。盡管在現有技術中也已知了用于環境傳感器數據合并的不同方法，但是還處于發展階段中。不僅當前的V2X架構或者說V2X數據結構或者說V2X數據體一一它們也以智能傳輸系統(ITS)的概念所公知，而且環境傳感器數據合并通常都需要數據庫，該數據庫從相應接收到的信息或檢測的環境傳感器數據收集信息并且持有該信息。在此，已知的且標準化的V2X信息類型例如是周期地由ITS通信參與者發送的狀態信息(協同感知信息，CAMs)和基于事件的信息(分散環境通知信息，DE匪S)。此外存在其它的特殊的信息類型。與此相關，DE 10 2010 002 092 Al描述了一種用于接收到的車對X消息的數據預處理，該數據預處理在傳輸信息到車輛中的從屬應用和系統上以及通過這些應用和系統對其處理之前進行。在此，數據預處理可以包括檢驗消息的可靠性等級并且附加地執行數據還原。數據還原促使，關于特定對象或情況的信息被掩蓋并且相應地不被傳輸和處理。因此例如不考慮關于離接收的車輛過遠的對象的信息或者說關于由車輛只有在特定時間間隔以后才達到的對象的信息。同樣地，多個附近的具有原則上相同特性的對象被概括成一種情況、例如堵車。也可能的是，僅僅考慮位于車輛的規定的運動軌跡中的對象。由此可以明顯減少由各個應用要處理的數據量。DE 10 2008 060 231 Al公開了一種方法，用于選擇不同的、借助于車對X通信傳輸的數據。根據數據幀由接收裝置中的數據過濾器區分接收的數據并且例如傳輸到駕駛員輔助系統或者維護裝置。這能夠實現在其自身處理之前挑選接收的數據。為了傳輸數據，使用基于WLAN標準802.lla/b/g/n在2.4GHz或5.9GHz的情況下或者WLAN標準802.1lp在5.9GHz的情況下的發送和接收裝置。為了冗余地傳輸數據并且提高傳輸的可靠性，也能夠以兩個WLAN頻率范圍同時發送。由DE 10 2007 058 192 Al已知了不同的環境傳感器的合并，例如雷達傳感器、相機傳感器、激光雷達傳感器和遠程信息處理系統一一該遠程信息處理系統在這里同樣理解為環境傳感器。借助于中央控制器通過以下方式檢驗各個傳感器的相應非冗余檢測的信息:將該信息經過分析后與其它傳感器的信息進行比較。通過這種方式尤其可以建立信息冗余，該信息冗余形成安全性冗余地干預車輛控制器的基礎。但是由現有技術已知的方法和裝置在這方面存在的缺陷是，如果車對X消息或者說在車對X消息中包含的數據被與環境傳感器數據共同地合并形成環境模型，那么計算費事地檢驗數據真偽和接著評價接收的車對X消息就會產生隱患。由于這些隱患，環境模型總是具有對于實際狀況的一定延遲。尤其如果來自環境模型的信息被用作給駕駛員報警的基礎或甚至自主控制干預的基礎，那么由于上述的隱患或延遲可能使現有的危急狀況更加嚴重。
技術實現思路
因此本專利技術的目的是，避免在現有技術中存在的缺陷。該目的按照本專利技術通過根據權利要求1所述的用于合并環境傳感器數據與通信數據的方法得以實現。按照本專利技術提出一種用于合并環境傳感器數據與通信數據的方法，其中，借助于至少一個環境傳感器檢測環境傳感器數據，在車對X消息中包含通信數據，借助于車對X通信裝置接收該通信數據。本方法的特征在于，將由預處理過程所選擇的通信數據直接輸送到傳感器數據合并過程，其中，傳感器數據合并過程將所選擇的通信數據與環境傳感器數據合并形成環境模型。由此得到的優點是，對于環境模型重要的通信數據不是首先經受計算量大的檢驗、分類和預評價，而是被直接輸送到傳感器數據合并過程。由此避免按照現有技術通常產生的隱患和延遲。本專利技術也就涉及ITS架構在車輛中的集成，該車輛已經具有安全性應用(例如緊急制動輔助和車道偏離報警輔助)并且附加地可以動用環境傳感器數據合并(例如在使用雷達和相機的條件下)。在ITS架構的所謂的通信堆棧的數據結構或數據架構或數據體內部設有預處理過程(Preprocessing)，該預處理過程傳輸所接收到的車對X消息或通信數據，用于在傳感器數據合并過程內部的處理，只要通信數據看起來對此適合且經過挑選。在此，該預處理過程在數據接收方向上看去設置在數據管理過程(設備)前面。對于預處理過程例如可以使用專業技術人員已經公知的方法。其它的和新的在預處理過程內部過濾的可能性是按照消息類型的簡單過濾，其中，特定的信息類型總是被傳輸到環境傳感器數據合并過程，而其它消息類型僅被傳輸到數據管理過程。因此通過按照本專利技術在數據管理過程之前截取對于傳感器數據合并過程重要的車對X消息的方式而避免了常見的隱患，在傳感器數據合并過程本身對數據管理過程提出詢問時可能會出現上述隱患。概念“詢問數據”和“傳輸數據”在本專利技術的意義上可理解為同義詞，因為它們在各種情況下都是從第一過程輸送數據到下一過程。在此是否涉及通過下一過程詢問或者通過第一過程傳輸在本專利技術的意義上是不重要和等同的。優選地規定，所選擇的通信數據由預處理過程配備數據標記。由此得到的優點是，由預處理過程不僅傳輸到數據管理過程而且還傳輸到傳感器數據合并過程的通信數據可以在當前被識別為冗余的。此外優選的是，至少一部分通信數據由預處理過程不僅輸送到傳感器數據合并過程，而且還輸送到數據管理過程。特別優選地，實現甚至兩個以上的數據管理過程輸出。例如除了用于對象的傳感器數據合并過程之外還可以操作用于識別交通標識和交通信號燈設備的模塊，或者通過過濾出并傳輸對此重要的V2X消息的方式為基于格柵的自由空間識別提供數據。另一可能性是按照對于為駕駛員的視覺顯示重要的數據進行過濾。因此特別優選地將通信數據附加地傳輸到數據管理過程，至少只要存在基于通信的應用過程，它們使用通信數據，代替只動用環境傳感器數據。其余的、被預處理過程視為非重要的、所接收到的車對X消息或通信數據接著被傳輸到數據管理過程。因此，通過按照本專利技術的預處理過程優選設計方案也就可以實現簡單且高效地將直接傳輸的車對X消息整合到現有的傳感器數據合并過程中。如果還在數據管理過程之前就詢問安全性重要的數據或車對X消息，那么數據管理過程的潛在的計算時間非常緊張的功能的當前研發目的可以在硬件方面和軟件方面以更少的ASIL(汽車安全完整性等級)要求來實現。這能夠減少必需的計算容量并由此降低制造成本。適宜地規定，異構的應用過程不僅接收由傳感器數據合并過程傳輸的信息，而且還接收由數據管理過程傳輸的信息，該異構的應用過程借助于數據標記來識別被冗余地傳輸的信息。由此也可以避免不必要的雙重持有數據。有利地規定，在數據輸入過程中使接收到的車對X消息的不同數據格式標準化。由此得到的優點是，對于后續過程而言簡化了車對X消息或通信數據的繼續處理。另外優選的是，僅在預處理過程中才一一根據所使用的傳輸途徑一一實現數據格式的標準化，因為必要時使用不同的傳輸協議(例如在移動通信中的TCP/IP與在WLAN中的地本文檔來自技高網...
【技術保護點】
一種用于合并環境傳感器數據與通信數據的方法，其中，借助于至少一個環境傳感器檢測環境傳感器數據，其中，在車對X消息中包含通信數據，借助于車對X通信裝置接收該通信數據，其特征在于，將由預處理過程(5)所選擇的通信數據直接輸送到傳感器數據合并過程(7)，其中，傳感器數據合并過程(7)將所選擇的通信數據與環境傳感器數據合并形成環境模型。
【技術特征摘要】
【國外來華專利技術】...
【專利技術屬性】
技術研發人員：U·施特林，R·舍爾平，T·格羅騰多斯特，
申請(專利權)人：大陸特韋斯貿易合伙股份公司及兩合公司，
類型：發明
國別省市：德國;DE
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