用于連續(xù)平壓群集控制系統(tǒng)的誤差識別方法和裝置制造方法及圖紙

本發(fā)明專利技術(shù)提供了用于連續(xù)平壓群集控制系統(tǒng)的誤差識別方法和裝置，該誤差識別方法包括：檢測連續(xù)平壓群集控制系統(tǒng)的誤差信息；根據(jù)檢測到的誤差信息，確定連續(xù)平壓群集控制系統(tǒng)的誤差等級數(shù)串；通過對誤差等級數(shù)串進(jìn)行海明編碼，獲得編碼后的誤差海明碼，以識別該群集控制系統(tǒng)中出現(xiàn)誤差的道次。誤差識別裝置能夠執(zhí)行上述誤差識別方法的處理。本發(fā)明專利技術(shù)的上述技術(shù)能夠?qū)崿F(xiàn)更為準(zhǔn)確的誤差識別，在誤差識別過程中僅利用固定位數(shù)的誤差狀態(tài)字編碼位即可實(shí)現(xiàn)一定范圍內(nèi)可變數(shù)目的誤差等級的識別，而不需要改變傳輸及計算所需的硬件單元的數(shù)據(jù)線寬度。

【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】

本專利技術(shù)設(shè)及誤差識別技術(shù)，尤其設(shè)及一種用于連續(xù)平壓群集控制系統(tǒng)的誤差識別 方法和裝置。
技術(shù)介紹
從信息流角度來說，控制系統(tǒng)多是由系統(tǒng)實(shí)際輸出與系統(tǒng)輸出期望值之間的誤差 所驅(qū)動的，也即，是基于誤差反饋的控制系統(tǒng)。無論是單執(zhí)行機(jī)構(gòu)的控制系統(tǒng)，還是多執(zhí)行 機(jī)構(gòu)的群集控制系統(tǒng)，均可視為由誤差信息驅(qū)動的決策系統(tǒng)。 針對單執(zhí)行機(jī)構(gòu)的控制系統(tǒng)而言，其運(yùn)行模式如下：根據(jù)該單執(zhí)行機(jī)構(gòu)的當(dāng)前系 統(tǒng)實(shí)際輸出與系統(tǒng)輸出期望值，計算得到本次循環(huán)的系統(tǒng)誤差；W本次循環(huán)的系統(tǒng)誤差為 自變量，計算該自變量對應(yīng)的控制量；將該控制量返回輸出至單執(zhí)行機(jī)構(gòu)，用于調(diào)整下次循 環(huán)中產(chǎn)生的系統(tǒng)實(shí)際輸出。由此，通過W上循環(huán)過程，使控制系統(tǒng)能夠自動運(yùn)行。 與單執(zhí)行機(jī)構(gòu)的控制系統(tǒng)相比，群集控制系統(tǒng)的誤差信息更復(fù)雜。群集是由大量 自治個體所組成的集合，一般通過個體的局部感知和與相鄰個體的局部交互行為使整體呈 現(xiàn)出涌現(xiàn)行為。關(guān)于群集行為的研究，吸引了大量來自生物、統(tǒng)計物理、計算機(jī)科學(xué)和自動 控制等不同學(xué)科研究者的興趣，尤其是對群集整體一致性控制和自適應(yīng)行為的機(jī)理規(guī)律研 究，在諸如隊形控制、分布式協(xié)作控制W及多機(jī)器人協(xié)作等領(lǐng)域逐漸成為關(guān)鍵問題。群集控 制系統(tǒng)中，終端數(shù)量多，系統(tǒng)誤差來自多個檢測通路，形式多樣，而現(xiàn)有技術(shù)所識別的系統(tǒng) 誤差較不準(zhǔn)確，性能不高，并且處理過程不夠高效。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
陽〇化]在下文中給出了關(guān)于本專利技術(shù)的簡要概述，W便提供關(guān)于本專利技術(shù)的某些方面的基本 理解。應(yīng)當(dāng)理解，運(yùn)個概述并不是關(guān)于本專利技術(shù)的窮舉性概述。它并不是意圖確定本專利技術(shù)的 關(guān)鍵或重要部分，也不是意圖限定本專利技術(shù)的范圍。其目的僅僅是W簡化的形式給出某些概 念，W此作為稍后論述的更詳細(xì)描述的前序。 鑒于此，本專利技術(shù)提供了一種用于連續(xù)平壓群集控制系統(tǒng)的誤差識別方法和裝置， W至少解決現(xiàn)有群集控制系統(tǒng)的誤差識別技術(shù)中存在的識別不準(zhǔn)確的問題。 根據(jù)本專利技術(shù)的一個方面，提供了一種用于連續(xù)平壓群集控制系統(tǒng)的誤差識別方 法，所述誤差識別方法包括：檢測所述群集控制系統(tǒng)的誤差信息；根據(jù)檢測到的誤差信息， 確定所述群集控制系統(tǒng)的誤差等級數(shù)串；通過對所述誤差等級數(shù)串進(jìn)行海明編碼，獲得編 碼后的誤差海明碼，W識別所述群集控制系統(tǒng)中出現(xiàn)誤差的道次。 進(jìn)一步地，所述的通過對所述誤差等級數(shù)串進(jìn)行海明編碼獲得編碼后的誤差海明 碼的步驟包括：對所述誤差等級數(shù)串進(jìn)行海明編碼，得到Ne.個誤差等級數(shù)串編碼位和用于 校驗(yàn)所述啡,個誤差等級數(shù)串編碼位的Nws個誤差狀態(tài)字巧rrorConditionWord,ECW)編 碼位，其中所述rV個誤差等級數(shù)串編碼位和所述NWS個誤差狀態(tài)字編碼位構(gòu)成編碼后的誤 差海明碼。 進(jìn)一步地，所述的識別所述連續(xù)平壓群集控制系統(tǒng)中出現(xiàn)誤差的道次的步驟包 括：基于編碼后的誤差海明碼中所述Nw.個誤差狀態(tài)字編碼位的取值組合，確定該實(shí)際取值 組合對應(yīng)的誤差等級數(shù)串的取值方式，并根據(jù)該取值方式確定所述群集控制系統(tǒng)的誤差等 級；根據(jù)所述群集控制系統(tǒng)的誤差等級確定所述群集控制系統(tǒng)中出現(xiàn)誤差的道次。 進(jìn)一步地，在編碼后的誤差海明碼之中，僅所述Nw.個誤差狀態(tài)字編碼位被傳輸用 于識別出現(xiàn)誤差的道次。 根據(jù)本專利技術(shù)的另一方面，還提供了一種用于連續(xù)平壓群集控制系統(tǒng)的誤差識別裝 置，所述誤差識別裝置包括：檢測單元，其用于檢測所述群集控制系統(tǒng)的誤差信息；誤差等 級數(shù)串確定單元，其用于根據(jù)檢測到的誤差信息，確定所述群集控制系統(tǒng)的誤差等級數(shù)串； 編碼單元，其用于通過對所述誤差等級數(shù)串進(jìn)行海明編碼，獲得編碼后的誤差海明碼；識別 單元，其用于基于所述編碼后的誤差海明碼識別所述群集控制系統(tǒng)中出現(xiàn)誤差的道次。 進(jìn)一步地，所述編碼單元用于：對所述誤差等級數(shù)串進(jìn)行海明編碼，得到Nes個誤 差等級數(shù)串編碼位和用于校驗(yàn)所述rv個誤差等級數(shù)串編碼位的Nw.個誤差狀態(tài)字編碼位， 其中所述rv個誤差等級數(shù)串編碼位和所述Nw.個誤差狀態(tài)字編碼位構(gòu)成編碼后的誤差海明 碼。 進(jìn)一步地，所述識別單元用于：基于編碼后的誤差海明碼中所述Nw.個誤差狀態(tài)字 編碼位的取值組合，確定該實(shí)際取值組合對應(yīng)的誤差等級數(shù)串的取值方式，并根據(jù)該取值 方式確定所述群集控制系統(tǒng)的誤差等級；根據(jù)所述群集控制系統(tǒng)的誤差等級確定所述群集 控制系統(tǒng)中出現(xiàn)誤差的道次。 進(jìn)一步地，所述編碼單元僅向所述識別單元傳輸所述個誤差狀態(tài)字編碼位。 進(jìn)一步地，所述群集控制系統(tǒng)的多個終端包括液壓缸陣列，其中所述液壓缸陣列 中的每個液壓缸具有兩種可能輸出模式："〇"為輸出壓力，"1"為輸出位移；所述檢測單元 包括多個位移傳感器，所述多個位移傳感器分別位于所述液壓缸陣列的多個道次的末端， 用于檢測相應(yīng)道次的實(shí)時輸出，根據(jù)所述液壓缸陣列的多個道次的實(shí)時輸出與預(yù)先設(shè)定的 位移值之差，確定所述液壓缸陣列的誤差信息，作為所述群集控制系統(tǒng)的誤差信息。 上述根據(jù)本專利技術(shù)實(shí)施例的用于連續(xù)平壓群集控制系統(tǒng)的誤差識別方法和誤差識 別裝置，通過對誤差等級數(shù)串進(jìn)行海明編碼，W基于編碼后所得到的誤差海明碼來識別群 集控制系統(tǒng)中出現(xiàn)誤差的道次，相比于現(xiàn)有群集控制系統(tǒng)的誤差識別技術(shù)，能夠?qū)崿F(xiàn)更為 準(zhǔn)確的誤差識別。 上述用于連續(xù)平壓群集控制系統(tǒng)的誤差識別方法和裝置，在誤差識別過程中僅利 用固定位數(shù)的誤差狀態(tài)字編碼位即可實(shí)現(xiàn)一定范圍內(nèi)可變數(shù)目的誤差等級的識別，而不需 要改變傳輸及計算所需的硬件單元的數(shù)據(jù)線寬度，利于改進(jìn)系統(tǒng)的控制性能。 通過W下結(jié)合附圖對本專利技術(shù)的最佳實(shí)施例的詳細(xì)說明，本專利技術(shù)的運(yùn)些W及其他優(yōu) 點(diǎn)將更加明顯?！靖綀D說明】 本專利技術(shù)可W通過參考下文中結(jié)合附圖所給出的描述而得到更好的理解，其中在所 有附圖中使用了相同或相似的附圖標(biāo)記來表示相同或者相似的部件。所述附圖連同下面的 詳細(xì)說明一起包含在本說明書中并且形成本說明書的一部分，而且用來進(jìn)一步舉例說明本 專利技術(shù)的優(yōu)選實(shí)施例和解釋本專利技術(shù)的原理和優(yōu)點(diǎn)。在附圖中： 圖1是示出本專利技術(shù)的用于連續(xù)平壓群集控制系統(tǒng)的誤差識別方法的一個示例處 理的流程圖； 圖2是示出本專利技術(shù)的用于連續(xù)平壓群集控制系統(tǒng)的誤差識別裝置的一個示例性 結(jié)構(gòu)的框圖； 圖3是示出一個應(yīng)用示例中包含25個終端和3個檢測通路的群集系統(tǒng)；圖4是示出海明樹識別誤差等級并產(chǎn)生子決策矩陣的邏輯模型；圖5A是示出Sg所在檢測通當(dāng)前第1頁1 2 3 4 本文檔來自技高網(wǎng)...

【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
用于連續(xù)平壓群集控制系統(tǒng)的誤差識別方法，其特征在于，所述誤差識別方法包括：檢測所述群集控制系統(tǒng)的誤差信息；根據(jù)檢測到的誤差信息，確定所述群集控制系統(tǒng)的誤差等級數(shù)串；通過對所述誤差等級數(shù)串進(jìn)行海明編碼，獲得編碼后的誤差海明碼，以識別所述群集控制系統(tǒng)中出現(xiàn)誤差的道次。

【技術(shù)特征摘要】

【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：劉亞秋，武曲，張勇，朱良寬，景維鵬，王鹍，趙青華，陳雨佳，馬曉珍，王程程，楊晶雯，
申請(專利權(quán))人：東北林業(yè)大學(xué)，
類型：發(fā)明
國別省市：黑龍江;23