一種橫行三軸伺服機械手制造技術

本發明專利技術公開了一種橫行三軸伺服機械手，包括底座、端部固定于所述底座上且水平設置的圓柱形橫臂、滑動連接于所述橫臂上且可沿其長度方向滑動的第一滑座、固定于所述第一滑座上的縱臂、滑動連接于所述縱臂上且可沿其長度方向滑動的第二滑座、可升降的連接于所述第二滑座上的機械主臂和機械副臂以及固定于所述機械主臂和機械副臂下端的夾爪，所述的機械主臂和機械副臂之間連接有可調節距離的第一氣缸，所述的縱臂水平設置且與所述的橫臂相垂直，所述橫臂、縱臂、機械主臂和機械副臂分別由伺服馬達驅動。本發明專利技術提供的橫行三軸伺服機械手取出速度快、效能高、震動小、使用壽命長，且控制箱與機體結合于一體，節省了空間。

【技術實現步驟摘要】
【專利摘要】本專利技術公開了一種橫行三軸伺服機械手，包括底座、端部固定于所述底座上且水平設置的圓柱形橫臂、滑動連接于所述橫臂上且可沿其長度方向滑動的第一滑座、固定于所述第一滑座上的縱臂、滑動連接于所述縱臂上且可沿其長度方向滑動的第二滑座、可升降的連接于所述第二滑座上的機械主臂和機械副臂以及固定于所述機械主臂和機械副臂下端的夾爪，所述的機械主臂和機械副臂之間連接有可調節距離的第一氣缸，所述的縱臂水平設置且與所述的橫臂相垂直，所述橫臂、縱臂、機械主臂和機械副臂分別由伺服馬達驅動。本專利技術提供的橫行三軸伺服機械手取出速度快、效能高、震動小、使用壽命長，且控制箱與機體結合于一體，節省了空間。【專利說明】一種橫行三軸伺服機械手
本專利技術屬于控制工程及自動化
，涉及一種機械手，具體涉及一種橫行三軸伺服機械手。
技術介紹
機械手是一種能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。機械手是最早出現的工業機器人，也是最早出現的現代機器人，它可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化，能在有害環境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。 機械手主要由執行機構、驅動機構和控制系統三大部分組成。手部是用來抓持工件(或工具)的部件，根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構，使手部完成各種轉動(擺動)、移動或復合運動來實現規定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構的升降、伸縮、旋轉等獨立運動方式，稱為機械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。自由度是機械手設計的關鍵參數。自由度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結構也越復雜。一般專用機械手有2?3個自由度。控制系統是通過對機械手每個自由度的電機的控制，來完成特定動作。同時接收傳感器反饋的信息，形成穩定的閉環控制。控制系統的核心通常是由單片機或dsp等微控制芯片構成，通過對其編程實現所要功能。 現有的橫行三軸伺服機械手取出速度較慢、效能較低、震動較大、使用壽命較短，且控制箱與機體是分開設立的，占用較多的空間。
技術實現思路
有鑒于此，本專利技術的目的在于提供一種性能更加優異且節省空間的橫行三軸伺服機械手，以克服現有技術的不足。 為了實現上述的目的，本專利技術提供如下技術方案:本專利技術的橫行三軸伺服機械手，包括底座、端部固定于所述底座上且水平設置的圓柱形橫臂、滑動連接于所述橫臂上且可沿其長度方向滑動的第一滑座、固定于所述第一滑座上的縱臂、滑動連接于所述縱臂上且可沿其長度方向滑動的第二滑座、可升降的連接于所述第二滑座上的機械主臂和機械副臂以及固定于所述機械主臂和機械副臂下端的夾爪，所述的機械主臂和機械副臂之間連接有可調節距離的第一氣缸，所述的縱臂水平設置且與所述的橫臂相垂直，所述橫臂、縱臂、機械主臂和機械副臂分別由伺服馬達驅動。 上述技術方案中，所述縱臂上設有與縱臂長度方向平行的導軌，沿導軌方向設有一個滑塊，所述滑塊通過第二氣缸與所述機械主臂相連接，通過所述第二氣缸帶動滑塊在導軌上沿長度方向滑動來控制第二滑座的運動。 上述技術方案中，所述伺服馬達設于底座上，通過數據線分別與所述的第一滑座、第二滑座、機械主臂和機械副臂相連。 上述技術方案中，所述夾爪通過球形連接機構與所述機械主臂和機械副臂相連。 上述技術方案中，所述縱臂的橫行行程為125(Tl800mm。 上述技術方案中，所述機械主臂和機械副臂的上下行程為65(Tll50mm。 與現有技術相比，本專利技術提供的橫行三軸伺服機械手取出速度快、效能高、震動小、使用壽命長，且控制箱與機體結合于一體，節省了空間。 【專利附圖】【附圖說明】 為了更清楚地說明本專利技術實施例中的技術方案，下面將對實施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的有關本專利技術的附圖僅僅是本專利技術的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。 圖1是本專利技術的橫行三軸伺服機械手的結構示意圖。 【具體實施方式】 下面將結合本專利技術實施例中的附圖，對本專利技術實施例中的技術方案進行詳細的描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本專利技術一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本專利技術中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動的前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本專利技術保護的范圍。 如圖1所示，本專利技術的橫行三軸伺服機械手，包括底座1、端部固定于底座I上且水平設置的圓柱形橫臂2、滑動連接于橫臂2上且可沿其長度方向滑動的第一滑座3、固定于第一滑座3上的縱臂4、滑動連接于縱臂4上且可沿其長度方向滑動的第二滑座5、可升降的連接于第二滑座5上的機械主臂61和機械副臂62以及固定于機械主臂61和機械副臂62下端的夾爪7，機械主臂61和機械副臂62之間連接有可調節距離的第一氣缸12，縱臂4水平設置且與橫臂2相垂直，橫臂2、縱臂4、機械主臂61和機械副臂62分別由伺服馬達11驅動。 上述技術方案中，縱臂4上設有與縱臂4長度方向平行的導軌41，沿導軌41方向設有一個滑塊42，滑塊42通過第二氣缸9與機械主臂61相連接，通過第二氣缸9帶動滑塊42在導軌41上沿長度方向滑動來控制第二滑座5的運動。 上述技術方案中，伺服馬達11設于底座I上，通過數據線8分別與第一滑座3、第二滑座5、機械主臂61和機械副臂62相連。 上述技術方案中，夾爪7通過球形連接機構10與機械主臂61和機械副臂62相連。 上述技術方案中，縱臂4的橫行行程為125(Tl800mm。 上述技術方案中，機械主臂61和機械副臂62的上下行程為65(Tl 150mm。 綜上所述，本專利技術提供的橫行三軸伺服機械手取出速度快、效能高、震動小、使用壽命長，且控制箱與機體結合于一體，節省了空間。 對于本領域技術人員而言，顯然本專利技術不限于上述示范性實施例的細節，而且在不背離本專利技術的精神或基本特征的情況下，能夠以其他的具體形式實現本專利技術。因此，無論從哪一點來看，均應將實施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本專利技術的范圍由所附權利要求而不是上述說明限定，因此旨在將落在權利要求的等同要件的含義和范圍內的所有變化囊括在本專利技術內。不應將權利要求中的任何附圖標記視為限制所涉及的權利要求。 此外，應當理解，雖然本說明書按照實施方式加以描述，但并非每個實施方式僅包含一個獨立的技術方案，說明書的這種敘述方式僅僅是為清楚起見，本領域技術人員應當將說明書作為一個整體，各實施例中的技術方案也可以經適當組合，形成本領域技術人員可以理解的其他實施方式。【權利要求】1.一種橫行三軸伺服機械手，其特征在于:包括底座(I)、端部固定于所述底座(I)上且水平設置的圓柱形橫臂(2)、滑動連接于所述橫臂(2)上且可沿其長度方向滑動的第一滑座(3)、固定于所述第一滑座(3)上的縱臂(4)、滑動連接于所述縱臂(4)上且可沿其長度方向滑動的第二滑座(5)、可升降的連接于所述第二滑座(5)上的機械主臂(61)和機械副臂(62)以及固定于所述機械主臂(61)和機械副臂(62)下端的夾本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種橫行三軸伺服機械手，其特征在于：包括底座（1）、端部固定于所述底座（1）上且水平設置的圓柱形橫臂（2）、滑動連接于所述橫臂（2）上且可沿其長度方向滑動的第一滑座（3）、固定于所述第一滑座（3）上的縱臂（4）、滑動連接于所述縱臂（4）上且可沿其長度方向滑動的第二滑座（5）、可升降的連接于所述第二滑座（5）上的機械主臂（61）和機械副臂（62）以及固定于所述機械主臂（61）和機械副臂（62）下端的夾爪（7），所述的機械主臂（61）和機械副臂（62）之間連接有可調節距離的第一氣缸（12），所述的縱臂（4）水平設置且與所述的橫臂（2）相垂直，所述橫臂（2）、縱臂（4）、機械主臂（61）和機械副臂（62）分別由伺服馬達（11）驅動。

【技術特征摘要】

【專利技術屬性】
技術研發人員：朱建惠，
申請(專利權)人：常熟市惠一機電有限公司，
類型：發明
國別省市：江蘇;32