本發明專利技術提供一種用于對激光雷達數據進行濾波的系統及方法。該系統包括激光雷達數據采集器，其配置成從激光雷達采集激光雷達數據并以矩陣結構儲存激光雷達數據。噪聲點確定器配置成確定第一濾波條件、第二濾波條件、第三濾波條件是否滿足，其中第一濾波條件用于確定在激光雷達數據中在預定參考距離內是否存在點，第二濾波條件用于確定以矩陣結構中的參考點為參考左右相鄰存在的點是否為第一參考值或小于第一參考值，并且第三濾波條件用于確定以參考點為參考上下相鄰存在的點是否為第二參考值或小于第二參考值。
【技術實現步驟摘要】
【專利摘要】本專利技術提供一種用于對激光雷達數據進行濾波的系統及方法。該系統包括激光雷達數據采集器，其配置成從激光雷達采集激光雷達數據并以矩陣結構儲存激光雷達數據。噪聲點確定器配置成確定第一濾波條件、第二濾波條件、第三濾波條件是否滿足，其中第一濾波條件用于確定在激光雷達數據中在預定參考距離內是否存在點，第二濾波條件用于確定以矩陣結構中的參考點為參考左右相鄰存在的點是否為第一參考值或小于第一參考值，并且第三濾波條件用于確定以參考點為參考上下相鄰存在的點是否為第二參考值或小于第二參考值。【專利說明】
本專利技術涉及對激光雷達(LiDAR:Light Detect1n And Ranging(光探測和測距))數據進行濾波的系統及其方法，更具體地涉及從由激光雷達測量得到的數據中消除雨雪點(snow or rain point)的技術。
技術介紹
近來，在各種領域中積極使用的激光雷達系統以結合先進設備，諸如航空器、激光掃描儀、GPS (Global Posit1ning System:全球定位系統)、INS (Inertial Navigat1nSystem:慣性導航系統)等的形式運用。基于運用方法，激光雷達系統可分為航空激光雷達系統和地面激光雷達系統。這些激光雷達系統按每個恒定光點尺寸(spot size)，均可獲得精確的三維坐標。此外，與現有的航空攝影測量法相比，激光雷達系統具有高效、經濟的優點，并且可以有效獲得觀察區域的數字高程數據和幾何信息等。具體地，為了確定諸如車輛自主駕駛(autonomous driving)等用于車輛安全系統的車輛的前方障礙物，近來已經利用比超聲波、雷達等更精確的激光雷達系統。然而，激光雷達數據包括在量程內的所有物體，而雨雪等并非障礙物，因此可能被誤識別為特定物體。相似地，當雨雪被誤識別為障礙物時，可發生車輛內的系統，諸如車輛自主加速系統的誤操作，并因此車輛運轉的穩定性可能下降。
技術實現思路
根據本專利技術的示例性實施例提供配置成對激光雷達數據進行濾波的系統及其方法，其能夠通過消除激光雷達數據的雨雪點來提供更精確的激光雷達數據。根據本專利技術的示例性實施例的一種用于對激光雷達數據進行濾波的系統，可包括:激光雷達數據采集器，其配置成從上述激光雷達采集激光雷達數據并以矩陣結構儲存上述激光雷達數據；以及噪聲點確定器，其配置成確定第一濾波條件、第二濾波條件和第三濾波條件是否滿足，其中上述第一濾波條件用于確定在上述激光雷達數據中在預定參考距離內是否存在點，上述第二濾波條件用于確定以上述矩陣結構中的參考點為參考左右相鄰存在的點是否為第一參考值或小于第一參考值，并且上述第三濾波條件用于確定以上述參考點為參考上下相鄰存在的點是否為第二參考值或小于第二參考值。另外，上述噪聲點確定器可配置成將滿足上述第一濾波條件、上述第二濾波條件、以及上述第三濾波條件的參考點確定為噪聲點。上述系統還可包括:配置成消除上述激光雷達數據中的噪聲點的噪聲點消除器。在上述第一濾波條件中，上述預定參考距離可設在距上述激光距雷達約1m內，在上述第二濾波條件中，上述第一參考值可設為至少為I。在上述第三濾波條件中，上述第二參考值可設為至少為I。根據本專利技術的一種用于對激光雷達數據進行濾波的方法，可包括如下步驟:以矩陣結構儲存上述激光雷達數據；確定第一濾波條件是否滿足，上述第一濾波條件用于確定在上述激光雷達數據中在預定參考距離內是否存在點；當上述第一濾波條件滿足時，確定第二濾波條件是否滿足，上述第二濾波條件用于確定以上述矩陣結構中的參考點為參考左右相鄰存在的點是否為第一參考值或小于第一參考值；以及當上述第二濾波條件滿足時，確定第三濾波條件是否滿足，上述第三濾波條件用于確定以上述參考點為參考上下相鄰存在的點是否為第二參考值或小于第二參考值。另外，上述方法還可包括如下步驟:將滿足上述第一濾波條件、上述第二濾波條件和上述第三濾波條件的參考點確定為噪聲點。上述方法還可包括如下步驟:通過上述控制器消除上述激光雷達數據中的噪聲點。在上述第一濾波條件中，上述預定參考距離可在距上述激光雷達約1m內，在上述第二濾波條件中，上述第一參考值可至少為I，在上述第三濾波條件中，上述第二參考值可至少為I。因此，本技術可更有效地從激光雷達數據中濾除雨雪點。此外，通過增加雷達數據的精確性，本技術可以改善使用激光雷達數據的相關系統的車輛的可靠性。【附圖說明】從結合附圖進行的以下【具體實施方式】中，本專利技術的上述和其他目標、特征和優點將更加明顯，其中:圖1為根據本專利技術示例性實施例的用于對激光雷達數據進行濾波的系統的示例性結構圖；圖2為示出根據本專利技術示例性實施例的用于對激光雷達數據進行濾波的方法的示例性流程圖；圖3為說明根據本專利技術示例性實施例的第一濾波條件的示例性圖；圖4為說明根據本專利技術示例性實施例的由雨滴占據的點的數目的示例性圖；圖5為說明根據本專利技術示例性實施例的第二和第三濾波條件的示例性圖；圖6A為根據本專利技術示例性實施例的包括噪聲點(雨雪點)的激光雷達數據的示例性圖；以及圖6B為根據本專利技術示例性實施例消除噪聲點的示例性圖。附圖標記說明110:激光雷達數據采集器；120:噪聲點確定器；130:噪聲點消除器；200:激光雷達；300:顯示器；400:存儲器。【具體實施方式】應理解，本文使用的術語“車輛”(vehicle)或“車輛的”(vehicular)或其它類似術語包括通常的機動車，例如，包括多功能運動車(SUV)在內的乘用車、公交車、卡車、各種商務車、包括各種船只和船舶的水運工具、飛行器等等，并且包括混合動力車輛、電動車輛、插入式混合電動車輛、氫動力車輛、燃料電池車輛和其它代用燃料車輛(例如，來源于石油以外的資源的燃料)。雖然示例性實施例被描述為使用多個單元執行示例性進程，但是應該理解示例性進程也可以由一個或多個模塊執行。此外，應該理解術語“控制器/控制單元”是指包括存儲器和處理器的硬件裝置。該存儲器配置為存儲上述模塊，而處理器具體配置為執行上述模塊，以便執行下面進一步描述的一個或多個處理。此外，本專利技術的控制邏輯也可具體化為計算機可讀介質上的非瞬時性計算機可讀介質，該計算機可讀介質包含由處理器、控制器/控制單元等執行的可執行程序指令。計算機可讀介質的例子包括但不限于ROM、RAM、CD-ROM(只讀光盤)，磁帶、軟盤、閃盤(flashdrive)、智能卡和光學數據存儲裝置。計算機可讀記錄介質也可分布在連接網絡(networkcoupled)的計算機系統中，以便例如通過遠程服務器(telematics server)或控制器局域網(CAN:ControIIer Area Network)以分布形式存儲和執行計算機可讀介質。本文使用的術語僅僅是為了說明示例性實施方式的目的而不是意在限制本專利技術。如本文所使用的，單數形式“一個、一種(a、an和the) ”也意在包括復數形式，除非上下文中清楚指明O還可以理解的是，在說明書中使用的術語“包括(comprises和/或comprising) ”是指存在所述特征、整數(Integer，整體)、步驟、操作、元件和/或部件，但是不排除存在或添加一個或多個其它特征、整數、步驟、操作、元件、部件和/或其群組。如本文所使用的，術語“和/或”本文檔來自技高網...
【技術保護點】
一種用于對激光雷達數據進行濾波的系統，其包括：激光雷達數據采集器，其配置成從所述激光雷達采集激光雷達數據并以矩陣結構儲存所述激光雷達數據；以及噪聲點確定器，其配置成確定第一濾波條件、第二濾波條件和第三濾波條件是否滿足，其中所述第一濾波條件用于確定在所述激光雷達數據中在預定參考距離內是否存在點，所述第二濾波條件用于確定以所述矩陣結構中的參考點為參考左右相鄰存在的點是否為第一參考值或小于第一參考值，并且所述第三濾波條件用于確定以所述參考點為參考上下相鄰存在的點是否為第二參考值或小于第二參考值。
【技術特征摘要】
...
【專利技術屬性】
技術研發人員：許明善，俞炳墉，吳榮哲，
申請(專利權)人：現代自動車株式會社，
類型：發明
國別省市：韓國;KR
還沒有人留言評論。發表了對其他瀏覽者有用的留言會獲得科技券。