一種基于無人機(jī)的外墻噴涂打印系統(tǒng)及其噴涂方法技術(shù)方案

本發(fā)明專利技術(shù)公開了一種基于無人機(jī)的外墻噴涂打印系統(tǒng)及其噴涂方法，無人機(jī)上設(shè)置噴涂涂料的噴嘴，該方法為：A、控制無人機(jī)沿外墻墻體邊沿飛行并根據(jù)飛行軌跡測繪待噴涂區(qū)域；B、利用測繪得到的待噴涂區(qū)域計算待噴涂圖案在待噴涂區(qū)域上的噴涂軌跡，獲取噴涂軌跡上各定位坐標(biāo)，并建立各定位坐標(biāo)與噴涂特性數(shù)據(jù)的對應(yīng)關(guān)系；C、控制無人機(jī)按照噴涂軌跡各定位坐標(biāo)依次飛至待噴涂區(qū)域的各相應(yīng)位置，調(diào)用所對應(yīng)的噴涂特性數(shù)據(jù)依此控制噴嘴噴涂涂料，完成圖案噴涂。該系統(tǒng)能夠利用無人機(jī)快速噴繪打印墻體廣告，所噴繪圖案逼真誤差小，相較于現(xiàn)有墻體噴涂方法，本發(fā)明專利技術(shù)方法簡單易行，施工成本低，大大降低了施工人員勞動強(qiáng)度和施工難度，市場前景廣闊。

【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】

本專利技術(shù)涉及噴涂
，特別涉及一種基于無人機(jī)的外墻噴涂打印系統(tǒng)及其噴涂方法。
技術(shù)介紹
墻體廣告的實現(xiàn)形式目前主要有噴繪和顯示兩種方式，采用掛置于墻體上的電子屏幕顯示廣告的方式具有廣告內(nèi)容豐富、更換便宜的優(yōu)點，但也存在著電子屏幕購置、維護(hù)成本高的缺點，高昂的購置和維護(hù)成本大大影響了此種墻體廣告形式的應(yīng)用，而墻體廣告采用噴繪形式則因其噴繪簡單、價格低廉的特點越來越受到廣告商的青睞。但目前噴繪形式的墻體廣告主要采用人工在墻體噴繪實現(xiàn)，若制作巨幅墻體噴繪廣告或者在高層建筑進(jìn)行廣告噴繪，則噴繪施工面臨著噴繪圖案施工難度大，工人勞動強(qiáng)度大的問題，這使得大型墻體廣告目前難以通過噴繪實現(xiàn)，而這一問題也大大限制了墻體噴繪廣告的發(fā)展。因而現(xiàn)有技術(shù)還有待改進(jìn)和提高。
技術(shù)實現(xiàn)思路
本專利技術(shù)針對現(xiàn)有技術(shù)的不足，本專利技術(shù)提供一種基于無人機(jī)的外墻噴涂打印系統(tǒng)及其噴涂方法，以解決大型墻體廣告無法通過噴繪實現(xiàn)的問題。為了解決上述技術(shù)問題，本專利技術(shù)所采用的技術(shù)方案如下：一種基于無人機(jī)的外墻噴涂方法，其中，所述無人機(jī)上設(shè)置有用于噴涂涂料的噴嘴，所述方法為：A、控制無人機(jī)沿外墻墻體邊沿飛行并根據(jù)無人機(jī)飛行軌跡測量繪制待噴涂區(qū)域；B、利用測繪得到的待噴涂區(qū)域計算待噴涂圖案在待噴涂區(qū)域上的噴涂軌跡，獲取噴涂軌跡上各定位坐標(biāo)，并基于噴涂圖案建立各定位坐標(biāo)與噴涂特性數(shù)據(jù)的對應(yīng)關(guān)系；C、控制無人機(jī)按照噴涂軌跡各定位坐標(biāo)依次飛至待噴涂區(qū)域的各相應(yīng)位置，調(diào)用各定位坐標(biāo)所對應(yīng)的噴涂特性數(shù)據(jù)并依此控制噴嘴噴涂涂料，完成圖案噴涂。所述的基于無人機(jī)的外墻噴涂方法，其中，所述無人機(jī)上設(shè)置有高度測量裝置和衛(wèi)星定位裝置，所述步驟A具體為：啟動無人機(jī)并控制其沿作業(yè)外墻墻體邊沿飛行一周，獲取無人機(jī)沿外墻邊沿飛行軌跡，并利用無人機(jī)內(nèi)設(shè)置的高度測量裝置和衛(wèi)星定位裝置獲取無該飛行軌跡的坐標(biāo)數(shù)據(jù)，利用此坐標(biāo)數(shù)據(jù)計算測量繪制對應(yīng)于待噴涂區(qū)域的坐標(biāo)數(shù)據(jù)。所述的基于無人機(jī)的外墻噴涂方法，其中，所述無人機(jī)上設(shè)置有攝像頭，無人機(jī)沿外墻墻體邊沿開始飛行時，攝像頭獲取當(dāng)前外墻邊沿圖像，分析當(dāng)前外墻邊沿圖像的對比度并將該對比度與預(yù)設(shè)對比度值范圍進(jìn)行比較，利用比較結(jié)果自動控制無人機(jī)沿外墻墻體邊沿飛行。所述的基于無人機(jī)的外墻噴涂方法，其中，所述無人機(jī)上設(shè)置有激光測距裝置，通過激光測距裝置的實時測量數(shù)據(jù)來反饋控制無人機(jī)在飛行過程中始終與外墻墻面保持預(yù)定間隔距離。所述的基于無人機(jī)的外墻噴涂方法，其中，所述噴涂特性數(shù)據(jù)包括噴涂顏色、涂料黏性及噴嘴的噴涂方向。所述的基于無人機(jī)的外墻噴涂方法，其中，所述步驟B具體為：B1、將待噴涂圖案按照預(yù)定大小設(shè)置在待噴涂區(qū)域上，基于待噴涂圖案所占據(jù)區(qū)域繪制噴涂軌跡，之后獲取屬于噴涂軌跡上的各定位坐標(biāo)；B2、預(yù)先設(shè)置待噴涂圖案各位置點的噴涂特性數(shù)據(jù)，建立噴涂軌跡上的各定位坐標(biāo)與預(yù)設(shè)待噴涂圖案各位置點的一一對應(yīng)關(guān)系，確立噴涂軌跡上的各定位坐標(biāo)的噴涂特性數(shù)據(jù)。所述的基于無人機(jī)的外墻噴涂方法，其中，所述步驟C具體為：C1、將噴涂軌跡各定位坐標(biāo)作為控制數(shù)據(jù)控制無人機(jī)依次飛行至依次飛至待噴涂區(qū)域的預(yù)定位置；C2、查找當(dāng)前無人機(jī)所在的定位坐標(biāo)對應(yīng)的噴涂特性數(shù)據(jù)，利用該噴涂特性數(shù)據(jù)控制噴嘴噴涂涂料，完成圖案噴涂。所述的基于無人機(jī)的外墻噴涂方法，其中，所述無人機(jī)上設(shè)置有溫濕度探測裝置，所述噴涂軌跡上的各定位坐標(biāo)的噴涂特性數(shù)據(jù)基于溫濕度探測裝置的實時探測數(shù)據(jù)進(jìn)行更改。一種基于無人機(jī)的外墻噴涂打印系統(tǒng)，其中，所述系統(tǒng)包括無人機(jī)及控制無人機(jī)的控制中心，所述控制中心包括：測繪模塊：用于控制無人機(jī)沿外墻墻體邊沿飛行并根據(jù)無人機(jī)飛行軌跡測量繪制待噴涂區(qū)域；計算模塊：用于利用測繪得到的待噴涂區(qū)域計算待噴涂圖案在待噴涂區(qū)域上的噴涂軌跡，獲取噴涂軌跡上各定位坐標(biāo)，并基于噴涂圖案建立各定位坐標(biāo)與噴涂特性數(shù)據(jù)的對應(yīng)關(guān)系；執(zhí)行模塊：用于控制無人機(jī)按照噴涂軌跡各定位坐標(biāo)依次飛至待噴涂區(qū)域的各相應(yīng)位置，調(diào)用各定位坐標(biāo)所對應(yīng)的噴涂特性數(shù)據(jù)并依此控制噴嘴噴涂涂料，完成圖案噴涂。有益效果：本專利技術(shù)提供一種基于無人機(jī)的外墻噴涂打印系統(tǒng)及其噴涂方法，通過該系統(tǒng)能夠利用無人機(jī)快速噴繪打印墻體廣告，所噴繪圖案逼真且誤差小，相較于現(xiàn)有墻體噴涂方案，本專利技術(shù)方法簡單易行，施工成本低，大大降低了施工人員的勞動強(qiáng)度和施工難度，也使得巨幅墻體廣告能夠得以實現(xiàn)，具有廣闊的市場前景。附圖說明圖1為本專利技術(shù)具體實施例中基于無人機(jī)的外墻噴涂打印系統(tǒng)的原理框圖。具體實施方式本專利技術(shù)提供一種基于無人機(jī)的外墻噴涂打印系統(tǒng)及其噴涂方法，為使本專利技術(shù)的目的、技術(shù)方案及效果更加清楚、明確，以下通過實施例對本專利技術(shù)進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實施例僅用以解釋本專利技術(shù)，并不用于限定本專利技術(shù)。本專利技術(shù)提供一種基于無人機(jī)的外墻噴涂方法，其中，所述無人機(jī)上設(shè)置有用于噴涂涂料的噴嘴，該無人機(jī)通過地面設(shè)置的控制中心進(jìn)行控制，所述方法為：S1、控制無人機(jī)沿外墻墻體邊沿飛行并根據(jù)無人機(jī)飛行軌跡測量繪制待噴涂區(qū)域。對于將要進(jìn)行圖案噴涂的外墻墻體需要首先進(jìn)行測繪，得到墻體表面 “數(shù)字地圖”，本專利技術(shù)利用無人機(jī)完成這一過程，從而無需增加額外的測繪裝置，并且無人機(jī)測繪能夠適應(yīng)各種墻體表面，大大提升了本專利技術(shù)系統(tǒng)的應(yīng)用范圍，具體的，所述無人機(jī)上設(shè)置有高度測量裝置和衛(wèi)星定位裝置，即例如具有高度計和GPS模塊，上述步驟則具體為：啟動無人機(jī)并控制其沿作業(yè)外墻墻體邊沿飛行一周，獲取無人機(jī)沿外墻邊沿飛行軌跡，并利用無人機(jī)內(nèi)設(shè)置的高度測量裝置和衛(wèi)星定位裝置獲取無該飛行軌跡的坐標(biāo)數(shù)據(jù)，利用此坐標(biāo)數(shù)據(jù)計算測量繪制對應(yīng)于待噴涂區(qū)域的坐標(biāo)數(shù)據(jù)。該測繪過程可自動進(jìn)行也可人工操作完成，在確定好需要噴涂圖案的外墻墻體后，控制無人機(jī)沿外墻墻體邊沿飛行，無人機(jī)在飛行過程中將測量數(shù)據(jù)反饋至控制中心，反饋數(shù)據(jù)至少包括實時高度數(shù)據(jù)和定位數(shù)據(jù)，基于無人機(jī)測繪過程中整個的飛行軌跡即能完成對于待噴涂區(qū)域的范圍測定，之后利用無人機(jī)測繪飛行軌跡計算得到待噴涂區(qū)域內(nèi)的位置坐標(biāo)。無人機(jī)可自動完成測繪過程，具體為，所述無人機(jī)上設(shè)置有攝像頭，無人機(jī)沿外墻墻體邊沿開始飛行時，攝像頭獲取當(dāng)前外墻邊沿圖像，分析當(dāng)前外墻邊沿圖像的對比度并將該對比度與預(yù)設(shè)對比度值范圍進(jìn)行比較，利用比較結(jié)果自動控制無人機(jī)沿外墻墻體邊沿飛行。所述預(yù)設(shè)對比度值可在測繪前利用地面攝像頭獲取外墻墻體邊沿圖像的對比度值進(jìn)行計算得到，當(dāng)無人機(jī)上攝像頭攝錄到外墻墻體邊沿圖像時，控制中心對該圖像進(jìn)行處理，可獲得以外墻墻體邊沿為界限的明顯的對比度差異，這一對比度差異可幫助控制中心確定無人機(jī)當(dāng)前所述位置為外墻墻體邊沿，則此時控制中心控制無人機(jī)垂直向上飛行，當(dāng)無人機(jī)上攝像頭攝錄的圖像經(jīng)控制中心分析未出現(xiàn)相符的對比度差異，則說明當(dāng)前無人機(jī)已偏離外墻墻體邊沿，則控制無人機(jī)向左和向右移動預(yù)定距離，直至重新獲取到相符合的圖像，則控制無人機(jī)繼續(xù)執(zhí)行與上一控制指令相同的指令，例如控制中心計算分析無人機(jī)當(dāng)前攝錄圖像中未出現(xiàn)相符對比度差異，則控制無人機(jī)向左飛行預(yù)定距離，若此時仍為獲取到具有相符對比度差異的圖像，則控制無人機(jī)向右飛行預(yù)定距離，若此時獲取到具有相符對比度差異的圖像，則說明無人機(jī)已到達(dá)外墻墻體的拐角位置，下一步繼續(xù)控制無人機(jī)繼續(xù)向右飛行，獲取到具有相符對比度差異的圖像說明外墻墻體邊沿已通過拐本文檔來自技高網(wǎng)...

【技術(shù)保護(hù)點】
一種基于無人機(jī)的外墻噴涂方法，其特征在于，所述無人機(jī)上設(shè)置有用于噴涂涂料的噴嘴，所述方法為：A、控制無人機(jī)沿外墻墻體邊沿飛行并根據(jù)無人機(jī)飛行軌跡測量繪制待噴涂區(qū)域；B、利用測繪得到的待噴涂區(qū)域計算待噴涂圖案在待噴涂區(qū)域上的噴涂軌跡，獲取噴涂軌跡上各定位坐標(biāo)，并基于噴涂圖案建立各定位坐標(biāo)與噴涂特性數(shù)據(jù)的對應(yīng)關(guān)系；C、控制無人機(jī)按照噴涂軌跡各定位坐標(biāo)依次飛至待噴涂區(qū)域的各相應(yīng)位置，調(diào)用各定位坐標(biāo)所對應(yīng)的噴涂特性數(shù)據(jù)并依此控制噴嘴噴涂涂料，完成圖案噴涂。

【技術(shù)特征摘要】
1.一種基于無人機(jī)的外墻噴涂方法，其特征在于，所述無人機(jī)上設(shè)置有用于噴涂涂料的噴嘴，所述方法為：A、控制無人機(jī)沿外墻墻體邊沿飛行并根據(jù)無人機(jī)飛行軌跡測量繪制待噴涂區(qū)域；B、利用測繪得到的待噴涂區(qū)域計算待噴涂圖案在待噴涂區(qū)域上的噴涂軌跡，獲取噴涂軌跡上各定位坐標(biāo)，并基于噴涂圖案建立各定位坐標(biāo)與噴涂特性數(shù)據(jù)的對應(yīng)關(guān)系；C、控制無人機(jī)按照噴涂軌跡各定位坐標(biāo)依次飛至待噴涂區(qū)域的各相應(yīng)位置，調(diào)用各定位坐標(biāo)所對應(yīng)的噴涂特性數(shù)據(jù)并依此控制噴嘴噴涂涂料，完成圖案噴涂。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于無人機(jī)的外墻噴涂方法，其特征在于，所述無人機(jī)上設(shè)置有高度測量裝置和衛(wèi)星定位裝置，所述步驟A具體為：啟動無人機(jī)并控制其沿作業(yè)外墻墻體邊沿飛行一周，獲取無人機(jī)沿外墻邊沿飛行軌跡，并利用無人機(jī)內(nèi)設(shè)置的高度測量裝置和衛(wèi)星定位裝置獲取無該飛行軌跡的坐標(biāo)數(shù)據(jù)，利用此坐標(biāo)數(shù)據(jù)計算測量繪制對應(yīng)于待噴涂區(qū)域的坐標(biāo)數(shù)據(jù)。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于無人機(jī)的外墻噴涂方法，其特征在于，所述無人機(jī)上設(shè)置有攝像頭，無人機(jī)沿外墻墻體邊沿開始飛行時，攝像頭獲取當(dāng)前外墻邊沿圖像，分析當(dāng)前外墻邊沿圖像的對比度并將該對比度與預(yù)設(shè)對比度值范圍進(jìn)行比較，利用比較結(jié)果自動控制無人機(jī)沿外墻墻體邊沿飛行。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于無人機(jī)的外墻噴涂方法，其特征在于，所述無人機(jī)上設(shè)置有激光測距裝置，通過激光測距裝置的實時測量數(shù)據(jù)來反饋控制無人機(jī)在飛行過程中始終與外墻墻面保持預(yù)定間隔距離。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于無人機(jī)的外墻噴涂方法，其特征在于，所述噴涂特性數(shù)據(jù)包括噴涂顏色、涂料黏...

【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：趙志輝，
申請(專利權(quán))人：廣東銀洋環(huán)保新材料有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：廣東;44