一種背部按摩機器人制造技術(shù)

本發(fā)明專利技術(shù)公開了一種背部按摩機器人，其包括：平面定位裝置，包括工作臺和平面定位機構(gòu)；升降裝置，固定在所述工作臺上，所述升降裝置包括升降平臺和升降機構(gòu)；偏轉(zhuǎn)裝置，固定在所述升降裝置上，所述偏轉(zhuǎn)裝置包括支撐框架、圓弧導(dǎo)軌、圓弧滑塊以及偏轉(zhuǎn)機構(gòu)，所述圓弧導(dǎo)軌倒置后旋轉(zhuǎn)連接在所述支撐框架的兩端，所述圓弧滑塊滑動連接在所述圓弧導(dǎo)軌上，所述偏轉(zhuǎn)機構(gòu)用于驅(qū)動所述圓弧滑塊沿所述圓弧導(dǎo)軌進行滑動，以及還用于驅(qū)動所述圓弧導(dǎo)軌繞所述支撐框架旋轉(zhuǎn)；按推裝置，固定在所述圓弧滑塊的上表面，還包括控制器。本發(fā)明專利技術(shù)能對人體的背部穴位進行準(zhǔn)確的定位與最佳的角度切合，能進行專病專治的按摩操作，其實用性強、結(jié)構(gòu)簡單且使用方便。

Back massage robot

The invention discloses a back massage robot, which comprises: a plane positioning device comprises a worktable and a plane positioning mechanism; lifting device, fixed on the work table, the lifting device comprises a lifting platform and a lifting mechanism; a deflection device is fixed on the lifting device, the deflection device includes a support frame, guide, slider and arc arc deflection mechanism, the arc guide reversed rotating connecting support frame at the both ends of the arc, the sliding block is connected with the circular guide rail, the deflection mechanism is used for driving the arc slider along the arc sliding rail, and also used to drive the circular guide rail around the rotating support frame; push device is fixed on the upper surface of the circular slider, also includes a controller. The invention can back points on the human body for accurate positioning and the best angle can meet, special disease cures massage operation, of strong practicability, simple structure and convenient use.

【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】

本專利技術(shù)涉及醫(yī)療保健設(shè)備
，尤其涉及一種背部按摩機器人。
技術(shù)介紹
現(xiàn)代人生活節(jié)奏快，對保健養(yǎng)生方面越來越關(guān)注。按摩這種物理性的醫(yī)療手段適用于各個年齡階層，對于不同年齡不同人群使用的方法也不盡相同。在人體穴位處運用一定的手法操作，可以達到疏通經(jīng)絡(luò)、宣通氣血、止痛消腫、通利關(guān)節(jié)、松解粘連、調(diào)節(jié)和提高臟腑機能。從按摩種類上，可以分為醫(yī)療按摩、保健按摩、運動按摩。按摩主要用于人體頭面部、胸腹部、四肢部和腰背部四大部位。中醫(yī)按摩手法多變，有揉法、點法、按法、撥法、拿法、推法、滾法等。對于靈活的身體來說這些都可以實現(xiàn)，而對于機器，一般而言可以達到一至兩種手法。目前市面上現(xiàn)有的按摩機器，主要是適用于一般的、普適的放松按摩，并且按摩手法單一，多用滾輪擠壓按摩，很難作用于人體某一具體穴位。所以從效果上來說也是較為一般，基本上只能達到放松程度。對于有一些特定需求的病患，絕大部分電動按摩椅都不能夠達到理想的效果。
技術(shù)實現(xiàn)思路
本專利技術(shù)的主要目的在于提供一種背部按摩機器人，能對人體的背部穴位進行準(zhǔn)確的定位與最佳的角度切合，能進行專病專治的按摩操作，實用性強、結(jié)構(gòu)簡單且使用方便。為了實現(xiàn)上述目的，本專利技術(shù)提供一種背部按摩機器人，其特征在于，包括：平面定位裝置，包括工作臺和平面定位機構(gòu)，所述平面定位機構(gòu)用于驅(qū)動所述工作臺沿X方向或Y方向水平移動；升降裝置，固定在所述工作臺上，所述升降裝置包括升降平臺和升降機構(gòu)，所述升降機構(gòu)用于驅(qū)動所述升降平臺上升或下降；偏轉(zhuǎn)裝置，固定在所述升降裝置上，所述偏轉(zhuǎn)裝置包括支撐框架、圓弧導(dǎo)軌、圓弧滑塊以及偏轉(zhuǎn)機構(gòu)，所述圓弧導(dǎo)軌倒置后旋轉(zhuǎn)連接在所述支撐框架的兩端，所述圓弧滑塊滑動連接在所述圓弧導(dǎo)軌上，所述偏轉(zhuǎn)機構(gòu)用于驅(qū)動所述圓弧滑塊沿所述圓弧導(dǎo)軌進行滑動，以及還用于驅(qū)動所述圓弧導(dǎo)軌繞所述支撐框架旋轉(zhuǎn)；按推裝置，固定在所述圓弧滑塊的上表面，用于對人體背部進行按摩；控制器，分別與所述平面定位裝置、升降裝置、偏轉(zhuǎn)裝置和按推裝置相連接。根據(jù)本專利技術(shù)的一優(yōu)選實施例：所述工作臺包括X方向底盤和Y方向底盤，所述Y方向底盤位于所述X方向底盤的上方，所述平面定位機構(gòu)包括：第一絲桿，安裝在底座內(nèi)部，且所述第一絲桿穿過所述X方向底盤的下部后與第一電機相連接，其中，所述第一絲桿與所述X方向底盤的下部螺紋配合；第二絲桿，安裝在所述X方向底盤的上部，且所述第二絲桿穿過所述Y方向底盤的下部后與第二電機相連接，其中，所述第二絲桿與所述Y方向底盤的下部螺紋配合，以及所述升降裝置固定在所述Y方向底盤的上表面。根據(jù)本專利技術(shù)的一優(yōu)選實施例：所述升降機構(gòu)包括：所述平面定位機構(gòu)還包括：X方向?qū)驒C構(gòu)，包括對稱設(shè)置在所述第一絲桿兩側(cè)的X方向?qū)蚬廨S，所述X方向?qū)蚬廨S穿過所述X方向底盤后與底座相連接；Y方向?qū)驒C構(gòu)，包括對稱設(shè)置在所述第二絲桿兩側(cè)的Y方向?qū)蚬廨S，所述Y方向?qū)蚬廨S穿過所述Y方向底盤后與X方向底盤的上部相連接。根據(jù)本專利技術(shù)的一優(yōu)選實施例：所述升降機構(gòu)包括角碼、第一連桿、第二連桿、第三絲桿、螺母滑塊和支撐柱；所述角碼和支撐柱間隔的固定在所述Y方向底盤的上表面，所述第三絲桿的一端與升降電機相連接，其另一端穿過所述支撐柱后與所述螺母滑塊相配合，所述第一連桿的一端與所述螺母滑塊相鉸接，所述第二連桿的一端與所述角碼相鉸接，所述第一連桿的另一端和第二連桿的另一端鉸鏈連接后與所述升降平臺的下表面相連接；根據(jù)本專利技術(shù)的一優(yōu)選實施例：所述升降機構(gòu)還包括第三連桿，所述第三連桿與所述第二連桿平行設(shè)置，且所述第三連桿的兩端還分別與所述角碼和升降平臺的下表面相鉸接。根據(jù)本專利技術(shù)的一優(yōu)選實施例：所述偏轉(zhuǎn)機構(gòu)包括滾輪、偏轉(zhuǎn)電機和推桿電機，所述圓弧滑塊包括上圓弧板和下圓弧板，所述滾輪連接在所述上圓弧板和下圓弧板之間，所述偏轉(zhuǎn)電機用于驅(qū)動所述滾輪轉(zhuǎn)動，所述推桿電機固定在所述升降平臺的上表面，且用于驅(qū)動所述圓弧導(dǎo)軌沿所述支撐框架進行旋轉(zhuǎn)。根據(jù)本專利技術(shù)的一優(yōu)選實施例：所述圓弧導(dǎo)軌的兩端還設(shè)有套筒，所述套筒通過銷軸與所述支撐框架相連接。根據(jù)本專利技術(shù)的一優(yōu)選實施例：所述按推裝置包括：按推桿，穿設(shè)在弧形塊內(nèi)，并與所述弧形塊滑動連接，所述弧形塊還與所述上圓弧板相連接，導(dǎo)向管，套設(shè)在所述按推桿的外部，且與所述弧形塊相連接，其中，所述按推桿的一端還設(shè)有一按推頭，所述按推頭與所述按推桿通過伸縮電機相連接。根據(jù)本專利技術(shù)的一優(yōu)選實施例：所述控制器還設(shè)有一控制面板，所述控制面板用于人工輸入操作信息。本專利技術(shù)的有益效果在于：利用平面定位裝置對人體背部需要按摩的穴位進行大致定位，然后利用升降裝置消除因人體背部的自然彎曲而產(chǎn)生的與機器人末端的按推裝置之間的間隙，隨后再通過偏轉(zhuǎn)裝置將按推裝置與人體背部筋絡(luò)形成最切合的角度，在最終定位后使機器人末端的按推裝置執(zhí)行按推運動，從而達到按摩筋骨消除病痛的效果。本專利技術(shù)能對人體的背部穴位進行準(zhǔn)確的定位與最佳的角度切合，能進行專病專治的按摩操作，其實用性強、結(jié)構(gòu)簡單且使用方便。附圖說明為了更清楚地說明本專利技術(shù)實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本專利技術(shù)的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。圖1是本專利技術(shù)的背部按摩機器人的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2是本專利技術(shù)的背部按摩機器人的平面定位裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；圖3是本專利技術(shù)的背部按摩機器人的升降裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；圖4是本專利技術(shù)的背部按摩機器人的偏轉(zhuǎn)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；圖5是本專利技術(shù)的背部按摩機器人的按推裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。具體實施方式下面結(jié)合附圖對本專利技術(shù)的優(yōu)選實施例進行詳細(xì)闡述，以使本專利技術(shù)的優(yōu)點和特征能更易于被本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，從而對本專利技術(shù)的保護范圍做出更為清楚明確的界定。本專利技術(shù)的主要構(gòu)思在于：由平面定位裝置、升降裝置、偏轉(zhuǎn)裝置和按推裝置等機械結(jié)構(gòu)組成，控制系統(tǒng)主要采用控制器作為核心元件進行控制，當(dāng)人體正面固定在靠墊裝置上后，用戶可在控制器的操作面板上輸入操作信息，該操作信息傳遞經(jīng)控制器處理后，再通過驅(qū)動模塊驅(qū)動各個裝置的電機進行動作，從而帶動相應(yīng)的裝置進行動作，最終使機器人能準(zhǔn)確的實現(xiàn)定位以及選擇最佳的角度切合。參閱圖1和圖4所示，本專利技術(shù)的背部按摩機器人，其包括：平面定位裝置1，包括工作臺11和平面定位機構(gòu)12，平面定位機構(gòu)12用于驅(qū)動工作臺1沿X方向或Y方向水平移動；升降裝置2，固定在工作臺11上，該升降裝置2包括升降平臺21和升降機構(gòu)22，升降機構(gòu)22用于驅(qū)動升降平臺21上升或下降；偏轉(zhuǎn)裝置3，固定在升降裝置2上，偏轉(zhuǎn)裝置3包括支撐框架31、圓弧導(dǎo)軌32、圓弧滑塊33以及偏轉(zhuǎn)機構(gòu)34，圓弧導(dǎo)軌32倒置后旋轉(zhuǎn)連接在支撐框架31的兩端，圓弧滑塊33滑動連接在圓弧導(dǎo)軌32上，偏轉(zhuǎn)機構(gòu)34用于驅(qū)動圓弧滑塊33沿圓弧導(dǎo)軌32進行滑動，以及還用于驅(qū)動圓弧導(dǎo)軌32繞支撐框架31旋轉(zhuǎn)；按推裝置4，固定在圓弧滑塊33的上表面，用于對人體背部進行按摩；控制器5，分別與平面定位裝置1、升降裝置2、偏轉(zhuǎn)裝置3和按推裝置4相連接。本專利技術(shù)利用平面定位裝置1對人體背部需要按摩的穴位進行大致定位，然后利用升降裝置2消除因人體背部的自然彎曲而產(chǎn)生的與機器人末端的按推裝置4之間的間隙，隨后再通過偏轉(zhuǎn)裝置3將按推裝置4與人體背部筋本文檔來自技高網(wǎng)...

【技術(shù)保護點】
一種背部按摩機器人，其特征在于，包括：平面定位裝置，包括工作臺和平面定位機構(gòu)，所述平面定位機構(gòu)用于驅(qū)動所述工作臺沿X方向或Y方向水平移動；升降裝置，固定在所述工作臺上，所述升降裝置包括升降平臺和升降機構(gòu)，所述升降機構(gòu)用于驅(qū)動所述升降平臺上升或下降；偏轉(zhuǎn)裝置，固定在所述升降裝置上，所述偏轉(zhuǎn)裝置包括支撐框架、圓弧導(dǎo)軌、圓弧滑塊以及偏轉(zhuǎn)機構(gòu)，所述圓弧導(dǎo)軌倒置后旋轉(zhuǎn)連接在所述支撐框架的兩端，所述圓弧滑塊滑動連接在所述圓弧導(dǎo)軌上，所述偏轉(zhuǎn)機構(gòu)用于驅(qū)動所述圓弧滑塊沿所述圓弧導(dǎo)軌進行滑動，以及還用于驅(qū)動所述圓弧導(dǎo)軌繞所述支撐框架旋轉(zhuǎn)；按推裝置，固定在所述圓弧滑塊的上表面，用于對人體背部進行按摩；控制器，分別與所述平面定位裝置、升降裝置、偏轉(zhuǎn)裝置和按推裝置相連接。

【技術(shù)特征摘要】
1.一種背部按摩機器人，其特征在于，包括：平面定位裝置，包括工作臺和平面定位機構(gòu)，所述平面定位機構(gòu)用于驅(qū)動所述工作臺沿X方向或Y方向水平移動；升降裝置，固定在所述工作臺上，所述升降裝置包括升降平臺和升降機構(gòu)，所述升降機構(gòu)用于驅(qū)動所述升降平臺上升或下降；偏轉(zhuǎn)裝置，固定在所述升降裝置上，所述偏轉(zhuǎn)裝置包括支撐框架、圓弧導(dǎo)軌、圓弧滑塊以及偏轉(zhuǎn)機構(gòu)，所述圓弧導(dǎo)軌倒置后旋轉(zhuǎn)連接在所述支撐框架的兩端，所述圓弧滑塊滑動連接在所述圓弧導(dǎo)軌上，所述偏轉(zhuǎn)機構(gòu)用于驅(qū)動所述圓弧滑塊沿所述圓弧導(dǎo)軌進行滑動，以及還用于驅(qū)動所述圓弧導(dǎo)軌繞所述支撐框架旋轉(zhuǎn)；按推裝置，固定在所述圓弧滑塊的上表面，用于對人體背部進行按摩；控制器，分別與所述平面定位裝置、升降裝置、偏轉(zhuǎn)裝置和按推裝置相連接。2.如權(quán)利要求1所述的背部按摩機器人，其特征在于，所述工作臺包括X方向底盤和Y方向底盤，所述Y方向底盤位于所述X方向底盤的上方，所述平面定位機構(gòu)包括：第一絲桿，安裝在底座內(nèi)部，且所述第一絲桿穿過所述X方向底盤的下部后與第一電機相連接，其中，所述第一絲桿與所述X方向底盤的下部螺紋配合；第二絲桿，安裝在所述X方向底盤的上部，且所述第二絲桿穿過所述Y方向底盤的下部后與第二電機相連接，其中，所述第二絲桿與所述Y方向底盤的下部螺紋配合，以及所述升降裝置固定在所述Y方向底盤的上表面。3.如權(quán)利要求2所述的背部按摩機器人，其特征在于，所述升降機構(gòu)包括：所述平面定位機構(gòu)還包括：X方向?qū)驒C構(gòu)，包括對稱設(shè)置在所述第一絲桿兩側(cè)的X方向?qū)蚬廨S，所述X方向?qū)蚬廨S穿過所述X方向底盤后與底座相連接；Y方向?qū)驒C構(gòu)，包括對稱設(shè)置在所述第二絲桿兩側(cè)的Y方向?qū)蚬廨S，所述Y方向?qū)蚬廨S穿過所述...

【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：辛紹杰，褚璟，周逸亭，李繼鵬，田宇晟，朱必成，王卯卯，
申請(專利權(quán))人：上海電機學(xué)院，
類型：發(fā)明
國別省市：上海;31