【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】
本專利技術(shù)涉及汽車監(jiān)控技術(shù)，尤其涉及一種獲取汽車加速度數(shù)據(jù)的方法與裝置。
技術(shù)介紹
隨著國家經(jīng)濟(jì)的不斷發(fā)展和人民生活水平的日益提高，交通工業(yè)得到了快速發(fā)展，汽車已經(jīng)成為人們必不可少的出行工具，汽車的安全性和舒適性也越來越受到大眾的關(guān)注。其中，由于汽車加速度數(shù)據(jù)是保證汽車安全系統(tǒng)和平順性的關(guān)鍵因素之一，因此，汽車加速度數(shù)據(jù)的采集就顯得格外重要。現(xiàn)有技術(shù)中，一般會在汽車上安裝加速度傳感器進(jìn)行加速度數(shù)據(jù)采集。但是，安裝工藝總會存在或多或少的誤差，而這樣的誤差會造成加速度數(shù)據(jù)采集的不準(zhǔn)確，因此，一般都需要對加速度傳感器的安裝位置進(jìn)行校正，例如通過水平儀、光學(xué)經(jīng)緯儀和激光雷達(dá)等精密測量儀器來校正加速度傳感器的安裝位置，使得加速度傳感器的感應(yīng)軸與理想感應(yīng)軸的方向盡量相符。但是，上述用來校正的儀器非常昂貴，而且操作復(fù)雜，不僅成本較高，而且會耗費(fèi)大量的人力。
技術(shù)實現(xiàn)思路
本專利技術(shù)提供一種獲取汽車加速度數(shù)據(jù)的方法與裝置，以盡量解決現(xiàn)有技術(shù)中需通過昂貴的校正的儀器校正加速度傳感器導(dǎo)致的操作復(fù)雜、成本高且浪費(fèi)人力的問題。本專利技術(shù)第一個方面提供一種獲取汽車加速度數(shù)據(jù)的方法，包括：獲取所述汽車靜止時三軸加速計的第一檢測數(shù)據(jù)，以及直線加速行駛時所述三軸加速計對應(yīng)的第二檢測數(shù)據(jù)；根據(jù)所述第一檢測數(shù)據(jù)和第二檢測數(shù)據(jù)，獲取校正矩陣，所述校正矩陣用于對所述三軸加速計的坐標(biāo)系方向進(jìn)行校正；采用所述校正矩陣，對所述三軸加速計的...
【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
一種獲取汽車加速度數(shù)據(jù)的方法，其特征在于，包括：獲取所述汽車靜止時三軸加速計的第一檢測數(shù)據(jù)，以及直線加速行駛時所述三軸加速計的對應(yīng)的第二檢測數(shù)據(jù)；根據(jù)所述第一檢測數(shù)據(jù)和第二檢測數(shù)據(jù)，獲取校正矩陣，所述校正矩陣用于對所述三軸加速計的坐標(biāo)系方向進(jìn)行校正；采用所述校正矩陣，對所述三軸加速計的各坐標(biāo)軸上的測量數(shù)據(jù)進(jìn)行校正，得到所述汽車的加速度數(shù)據(jù)。
【技術(shù)特征摘要】
1.一種獲取汽車加速度數(shù)據(jù)的方法，其特征在于，包括：
獲取所述汽車靜止時三軸加速計的第一檢測數(shù)據(jù)，以及直線加速行駛時所述三軸加速
計的對應(yīng)的第二檢測數(shù)據(jù)；
根據(jù)所述第一檢測數(shù)據(jù)和第二檢測數(shù)據(jù)，獲取校正矩陣，所述校正矩陣用于對所述三
軸加速計的坐標(biāo)系方向進(jìn)行校正；
采用所述校正矩陣，對所述三軸加速計的各坐標(biāo)軸上的測量數(shù)據(jù)進(jìn)行校正，得到所述
汽車的加速度數(shù)據(jù)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，獲取所述汽車靜止時三軸加速計的第一檢
測數(shù)據(jù)，包括：
獲取所述汽車在連續(xù)速度為0時三軸加速計的多組第一采樣數(shù)據(jù)，所述第一采樣數(shù)據(jù)
包括：第一X軸采樣數(shù)據(jù)、第一Y軸采樣數(shù)據(jù)和第一Z軸采樣數(shù)據(jù)；
根據(jù)多個第一X軸采樣數(shù)據(jù)、多個第一Y軸采樣數(shù)據(jù)和多個Z軸采樣數(shù)據(jù)獲取第一檢測
數(shù)據(jù)，所述第一檢測數(shù)據(jù)包括：X軸目標(biāo)數(shù)據(jù)、Y軸目標(biāo)數(shù)據(jù)和Z軸目標(biāo)數(shù)據(jù)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，獲取所述汽車在直線加速行駛時所述
三軸加速計對應(yīng)的第二檢測數(shù)據(jù)，包括：
根據(jù)所述第一檢測數(shù)據(jù)獲取第一變換矩陣，所述第一變換矩陣用于使所述三軸加速計
的Z軸與重力方向一致：
獲取所述汽車在加速行駛時的目標(biāo)采樣數(shù)據(jù)，所述目標(biāo)采樣數(shù)據(jù)包括所述三軸加速計
的數(shù)據(jù)以及角速度數(shù)據(jù)；
采用所述第一變換矩陣對所述目標(biāo)采樣數(shù)據(jù)進(jìn)行校正；
將所述校正后的目標(biāo)采樣數(shù)據(jù)中對應(yīng)的角速度為0的校正后的三軸加速計的數(shù)據(jù)作為
所述汽車在直線加速行駛時所述三軸加速計對應(yīng)的第二檢測數(shù)據(jù)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，
根據(jù)所述第一檢測數(shù)據(jù)獲取第一變換矩陣具體包括：
根據(jù)所述第一檢測數(shù)據(jù)獲取如下第一變換矩陣：
cos(θ)sin(θ)0-sin(θ)cos(θ)0001cos(φ)0-sin(φ)010sin(φ)0cos(φ)]]>其中，cos(φ)=c/a2+b2+c2,sin(φ)=a2+b2/a2+b2+c2,]]>cos(θ)=a/a2+b2,sin(θ)=b/a2+b2,]]>a為所述第一檢測數(shù)據(jù)中的X軸中
位數(shù)據(jù)、b為所述第一檢測數(shù)據(jù)中的Y軸中位數(shù)據(jù)，c為所述第一檢測數(shù)據(jù)中的Z軸中位數(shù)據(jù)；
將所述校正后的目標(biāo)采樣數(shù)據(jù)中對應(yīng)的角速度為0的校正后的三軸加速計的數(shù)據(jù)作為
所述汽車在直線加速行駛時所述三軸加速計對應(yīng)的第二檢測數(shù)據(jù)：獲取所述汽車在加速行
駛時的多個與0的差值在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的校正后的角速度數(shù)據(jù)；
從所述角速度數(shù)據(jù)中選取滿足如下公式的角速度數(shù)據(jù)Wi：
|Wi+1-Wi|<Z1且|Wi-Wi-1|<Z2，其中Wi為第i個角速度數(shù)據(jù)，Z1為第一預(yù)設(shè)閾值，Z2為第二
預(yù)設(shè)閾值，i為大于或等于1的正整數(shù)；
獲取校正后的三軸加速計的目標(biāo)采樣數(shù)據(jù)中與各Wi對應(yīng)的各第二采樣數(shù)據(jù)，根據(jù)各第
二采樣數(shù)據(jù)獲取所述第二檢測數(shù)據(jù)，所述第二檢測數(shù)據(jù)包括：第二X軸采樣數(shù)據(jù)和第二Y軸
采樣數(shù)據(jù)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一檢測數(shù)據(jù)和第二檢測數(shù)
據(jù)，獲取校正矩陣，包括：
根據(jù)所述第二檢測數(shù)據(jù)獲取如下第二變換矩陣：
cos(δ)sin(δ)0-sin(δ)cos(δ)0001]]>其中，δj＝tan-1(Yj/Xj)，其中Xj為第j個第二X軸采樣數(shù)據(jù)，Yj為第j個第二Y軸采樣數(shù)據(jù)，
j為大于或等于1的正整數(shù)，δ為各δj的平均值；
根據(jù)所述第一變換矩陣和所述第二變換矩陣，獲取校正矩陣為：
cos(δ)sin(δ)0-sin(δ)cos(δ)0001cos(φ)0...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：閆楓，駱俊凱，華山，葉永建，李曄彤，楊飚，
申請(專利權(quán))人：上海汽車集團(tuán)股份有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：上海;31
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