擦玻璃機器人防跌落裝置制造方法及圖紙

本實用新型專利技術屬于家用小電器制造技術領域，涉及一種擦玻璃機器人防跌落裝置，包括機體和控制單元，機體上設有邊界檢測單元，邊界檢測單元包括微動開關和動作件、支撐體，動作件的下端設有壓抵玻璃表面的觸腳；支撐體內設有階梯通孔和一個圓形槽，所述動作件穿設在該階梯通孔和圓形槽內，所述動作件的長度大于支撐體的高度；動作件上部通過限位件將其限位在支撐體的外端面上，動作件上套設有磁鐵1和磁鐵2，磁鐵1在階梯通孔和觸腳之間，磁鐵2位于支撐體的圓形槽內。本實用新型專利技術結構簡單，成本低，靈敏度高，可控性強，有效實現對平板玻璃邊界的檢測。

【技術實現步驟摘要】

本技術屬于家用小電器制造
，尤其涉及一種擦玻璃機器人防跌落裝置。
技術介紹
擦玻璃機器人以其小巧的結構和靈活的操控，得到了越來越廣泛的應用。現有的擦玻璃機器人邊界的檢測方法為：首先，用超聲波發射器發射超聲波，然后超聲波接收器接受被反射回來的超聲波信號。通過比較發射與返回的時間來測量機器底面與玻璃之間的距離。這種方法硬件成本高并且超聲波測距在短距離測量時容易產生盲區，測試效果并不理想。
技術實現思路
本技術所要解決的技術問題在于針對現有技術的不足，提供一種擦玻璃機器人防跌落裝置。其結構簡單，成本低，靈敏度高，可控性強，有效實現對玻璃邊界的檢測。本技術所要解決的技術問題是通過如下技術方案實現的：一種擦玻璃機器人防跌落裝置，包括機體和控制單元，所述的機體設有邊界檢測單元，所述邊界檢測單元包括微動開關和動作件，動作件的下端設有壓抵玻璃表面的觸腳，當所述觸腳離開玻璃表面時，所述動作件對應產生位移并觸發微動開關，所述的微動開關發送開關信號到所述控制單元，所述控制單元依據所述開關信號控制擦玻璃機器人停止行走或改變行走方向。具體來說，所述的邊界檢測單元還包括支撐體，支撐體內設有階梯通孔和圓形槽，所述動作件穿設在該階梯通孔內，所述動作件的長度大于支撐體的高度；動作件上部通過限位件將其限位在支撐體的外端面上，動作件上套設有磁鐵1與磁鐵2。磁鐵1位于觸角的上端面，磁鐵2位于圓形槽內。所述的磁鐵1與磁鐵2為一個或多個圓環形磁鐵。磁鐵1與磁鐵2的向對面具有相同的磁性，即同為N極或同為S極。所述的行程開關設置在支架上，其與支撐體的連接方式為螺紋連接。為了便于對動作件在支撐體內上下動作的行程進行限制，所述的限位件與所述連桿進行螺紋連接。為了方便擦玻璃機器人防跌落裝置在后退時觸腳的回縮，根據不同的需要，所述觸腳的端面形狀為球面。為了對平板玻璃的邊界進行準確的檢測，提高該檢測系統的靈敏度和精確度，所述的邊界檢測單元的設置數量為多個，每一邊界檢測單元中的感應開關均與所述控制單元相連。為了第一時間檢測到玻璃邊界進行及時規避，邊界檢測單元設置在擦玻璃裝置機體的邊緣處。綜上所述，本技術結構簡單，成本低，靈敏度高，可控性強，有效實現對平板玻璃邊界的檢測。下面結合附圖和具體實施例，對本技術的技術方案進行詳細地說明。附圖說明圖1為擦玻璃機器人防跌落裝置行走在玻璃表面的示意圖；圖2為擦玻璃機器人防跌落裝置行走到玻璃表面下的示意圖；圖3為擦玻璃機器人防跌落裝置退回到玻璃表面上的示意圖；圖4為擦玻璃機器人防跌落裝置的結構示意圖。具體實施方式如圖1所示，一種擦玻璃機器人防跌落裝置，包括機體1和控制單元，其中的機體1是指包括了清潔機構、驅動機構等等在內的擦玻璃機器人防跌落裝置的整體結構。控制單元則為設置在擦玻璃機器人防跌落裝置上的整體控制單元，用于控制擦玻璃機器人防跌落裝置中各個機構各自的作業和各個機構彼此間的配合作業。所述的機體1的邊緣處設有邊界檢測單元10，所述邊界檢測單元10包括微動開關11和動作件12，動作件12的下端設有壓抵玻璃20表面的觸腳，當所述觸腳離開玻璃20表面時，所述動作件12對應產生位移并觸發微動開關11，所述的微動開關11發送開關信號到所述控制單元，所述控制單元依據所述開關信號控制擦玻璃機器人停止行走或改變行走方向。根據需要，所述微動開關11為行程開關，所述動作件12為連桿。具體來說，所述的邊界檢測單元10還包括支撐體15，支撐體15內設有階梯通孔18，所述動作件12穿設在該階梯通孔18內，所述動作件12的長度大于支撐體15的高度。動作件12通過階梯通孔18限制其在上、下方向進行運動。動作件12上部通過限位件14將其限位在支撐體15的外端面上，以限制動作件12在支撐體15內上、下動作的行程。所述的限位件14為與動作件12螺紋連接的塊體。動作件12上還套有兩組磁鐵，分比為磁鐵1與磁鐵2，磁鐵1與磁鐵2均為一個或多個圓環形磁鐵。磁鐵1位于觸角上端面的平臺上，磁鐵2位于支撐體15的圓形槽19內。并且磁鐵1與磁鐵2向對面的磁極相同，即磁鐵1與磁鐵2相斥。在觸腳壓抵玻璃時，磁鐵1與磁鐵2之間的距離被壓縮，使磁鐵1與磁鐵2之間產生斥力，使觸角始終與玻璃表面接觸。為了方便擦玻璃機器人防跌落裝置在后退時觸腳的回縮，所述觸腳的端面形狀通常采用球面。為了減小摩擦力，降低成本，觸腳為ABS材質或PC材質。所述的支撐體15與機體1使用螺紋連接裝配在一起。為了對平板玻璃的邊界進行準確的檢測，提高擦玻璃機器人防跌落裝置的靈敏度和精確度，所述的邊界檢測單元10的設置數量至少為4個，每一邊界檢測單元10中的微動開關11均與所述控制單元相連。對于不同外緣形狀的機體1，多個邊界檢測單元10的設置位置也會有所不同。比如：當機體1為正方形或者長方形時，可以選擇將四個邊界檢測單元10分別設置在機體的四個頂角上。當機體1為圓形或橢圓形時，可以選擇四個或更多的邊界檢測單元10均勻分布在圓形或橢圓形的圓周上。當機體1為不規則形狀時，可以選擇四個或者更多的邊界檢測單元10按照擦玻璃機器人的運動方向，比如：前進端、后退端，或者按照擦玻璃機器人防跌落裝置整體形狀的大概方向，比如：左端、右端的方式進行設置。如圖2所示，并結合圖1所示，擦玻璃機器人防跌落裝置，采用的是磁鐵1、磁鐵2、和微動開關11的相互配合，實現擦玻璃裝置對邊界的檢測作業。以下對擦玻璃機器人防跌落裝置的具體檢測和動作過程進行詳細地說明：本實施例中所提供的擦玻璃機器人裝置的外緣形狀為正方形，且該擦玻璃機器人防跌落裝置中包括四個邊界檢測單元10，分別位于擦玻璃機器人裝置的四個角上。動作件12位于檢測單元支撐體15的階梯通孔18內。動作件12的下端為觸腳，在本實施例中，觸腳的形狀為半球形。磁鐵1套在動作件12上并與觸角所在的端面接觸，磁鐵2設置在支撐體15內的圓形槽19內。如圖1所示，在擦玻璃機器人裝置正常行走狀態時，磁鐵1與磁鐵2由于向對面是同極，所以磁鐵1與磁鐵2處于相斥狀態，觸腳抵住玻璃20的表面，而動作件12的頂部與微動開關相抵接觸，使其處于閉合狀態。結合圖2所示，當擦玻璃裝置行走到無邊框玻璃表面的邊緣時，觸腳由于磁鐵1與磁鐵2之間的排斥力，脫離玻璃20表面的束縛。觸腳被磁鐵的斥力頂出支撐體15內的階梯通孔18，固定在動作件12上部的限位件14抵住支撐體15的上端面，防止動作件12繼續下落。此時，行程開關斷開。這個狀態被檢測到之后，控制單元發出停止或后退指令，擦玻璃機器人會立即執行停止前進或后退的動作，控制單元會根據實際情況控制機器旋轉或倒退，如圖3所示。此時觸腳半球形底面被強行壓回階梯通孔18內，防跌落裝置重新處于檢測狀態，避免出現擦窗機器超出玻璃20表面發生墜落的情況。本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種擦玻璃機器人防跌落裝置，包括機體(1)和控制單元，其特征在于，所述的機體(1)上設有邊界檢測單元，所述邊界檢測單元包括微動開關（11）和動作件（12），動作件（12）的下端設有壓抵玻璃表面的觸腳；所述的邊界檢測單元還包括支撐體（15），支撐體（15）內設有階梯通孔（18）和一個圓形槽（19），所述動作件（12）穿設在該階梯通孔（18）和圓形槽（19）內，所述動作件（12）的長度大于支撐體（15）的高度?；動作件（12）上部通過限位件（14）將其限位在支撐體（15）的外端面上，動作件（12）上套設有磁鐵1（16）和磁鐵2（17），磁鐵1（16）在階梯通孔（18）和觸腳之間，磁鐵2（17）位于支撐體（15）的圓形槽（19）內；所述微動開關（11）設置在支架（35）上，支架（35）設置在支撐體（15）上，所述的限位件（14）用螺釘固定在動作件（12）上。

【技術特征摘要】
1.一種擦玻璃機器人防跌落裝置，包括機體(1)和控制單元，其特征在于，所述的機體(1)上設有邊界檢測單元，所述邊界檢測單元包括微動開關（11）和動作件（12），動作件（12）的下端設有壓抵玻璃表面的觸腳；所述的邊界檢測單元還包括支撐體（15），支撐體（15）內設有階梯通孔（18）和一個圓形槽（19），所述動作件（12）穿設在該階梯通孔（18）和圓形槽（19）內，所述動作件（12）的長度大于支撐體（15）的高度；動作件（12）上部通過限位件（14）將其限位在支撐體（15）的外端面上，動作件（12）上套設有磁鐵1（16）和磁鐵2（17），磁鐵1（16）在階梯通孔（18）和觸腳之間，磁鐵2（17）位于支撐體（15）的圓形槽（19）內；所述微動開關（11）設置在支架（35）上，支架（35）設置在支撐體（1...

【專利技術屬性】
技術研發人員：張建暢，謝博城，
申請(專利權)人：洛陽圣瑞智能機器人有限公司，
類型：新型
國別省市：河南;41