一種機(jī)械手控制系統(tǒng)技術(shù)方案

一種機(jī)械手控制系統(tǒng)屬于電學(xué)領(lǐng)域，具體的是涉及一種機(jī)械手控制系統(tǒng)的改進(jìn)。本發(fā)明專利技術(shù)提供一種效率高且操作簡單的一種機(jī)械手控制系統(tǒng)。本發(fā)明專利技術(shù)包括89C51單片機(jī)，其特征在于：89C51單片機(jī)的9、18、19連接時(shí)鐘電路，11、12引腳連接MAX232芯片，MAX232芯片的13、15、16引腳連接顯示器，MAX232芯片的1、2端口連接電容C1一端，5、6引腳連接；89C51芯片的32-38引腳連接功率驅(qū)動(dòng)模塊；功率驅(qū)動(dòng)模塊包括DAC0832芯片，DAC0832芯片的11、12引腳頭蓋骨功放電路連接輸出端口；DAC0832芯片的17、18、19、20引腳連接電源端。

Manipulator control system

The utility model relates to a manipulator control system, belonging to the field of electricity, in particular to an improvement of a manipulator control system. The invention provides a manipulator control system with high efficiency and simple operation. The invention includes a 89C51 microcontroller, which is characterized in that: 9, 18, 19 connected with the clock circuit of 89C51 microcontroller, 11, 12 pin MAX232 chip, MAX232 chip, 13, 15, 16 pin is connected with the display, the MAX232 chip 1, 2 port connection capacitor C1 end 5, 6 pin 89C51 chip 32-38; the pin is connected with a power driving module; the power drive module includes DAC0832 chip, DAC0832 chip 11, 12 pin skull power amplifier circuit is connected with the output port; DAC0832 chip 17, 18, 19, 20 pin is connected with a power supply terminal.

【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
一種機(jī)械手控制系統(tǒng)
本專利技術(shù)屬于電學(xué)領(lǐng)域，具體的是涉及一種機(jī)械手控制系統(tǒng)的改進(jìn)。
技術(shù)介紹
近年來機(jī)器人技術(shù)飛速發(fā)展．我國機(jī)械手方面的應(yīng)用主要集中在機(jī)床的加工、焊接、鑄造、鍛造等機(jī)械加工領(lǐng)域，而在工程機(jī)械領(lǐng)域，機(jī)械手的數(shù)量、品種以及性能等方面還跟不上工業(yè)生產(chǎn)的發(fā)展要求．因此機(jī)械手在我國工程機(jī)械領(lǐng)域的擴(kuò)展和應(yīng)用迫在眉睫。目前，建筑施工機(jī)械手中的一個(gè)重要類別就是大型的地下埋設(shè)管道施工機(jī)械手。管道施工機(jī)械手起源于美國北卡羅來納州立大學(xué)建筑自動(dòng)化與機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室，該實(shí)驗(yàn)室在2000年以前就研究開發(fā)出第一代大型混凝土管道施工機(jī)械手。近幾十年來我國對管道施工機(jī)械手的研究也有了一些顯著的成果，例如對管道工機(jī)械手加持對接以及定位裝置的研究，采用激光定位技術(shù)實(shí)現(xiàn)管道施工中對管道的對接安裝操作。目前對管道施工機(jī)械手的結(jié)構(gòu)與定位、參數(shù)優(yōu)化、路徑規(guī)劃等問題研究不少，而基于PLC的機(jī)械手自動(dòng)化控制系統(tǒng)研究還很欠缺。現(xiàn)在需要一種可提高管道機(jī)械手的自動(dòng)化程度，填補(bǔ)我國在管道施工機(jī)械手研究方面的技術(shù)以及學(xué)術(shù)空白，又能提高生產(chǎn)效率，解決實(shí)際工程問題的機(jī)械手控制系統(tǒng)。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
本專利技術(shù)就是針對上述問題，提供一種效率高且操作簡單的一種機(jī)械手控制系統(tǒng)。為實(shí)現(xiàn)上述目的，本專利技術(shù)采用如下技術(shù)方案，本專利技術(shù)包括89C51單片機(jī)，其特征在于：89C51單片機(jī)的9、18、19連接時(shí)鐘電路，11、12引腳連接MAX232芯片，MAX232芯片的13、15、16引腳連接顯示器，MAX232芯片的1、2端口連接電容C1一端，5、6引腳連接；89C51芯片的32-38引腳連接功率驅(qū)動(dòng)模塊；功率驅(qū)動(dòng)模塊包括DAC0832芯片，DAC0832芯片的11、12引腳頭蓋骨功放電路連接輸出端口；DAC0832芯片的17、18、19、20引腳連接電源端。作為本專利技術(shù)的一種優(yōu)選方案，AT89C51及外圍電路模塊有AT89C51、74LS373、MAX232三個(gè)核心芯片組成;數(shù)據(jù)采集調(diào)理模塊主要包括基準(zhǔn)電源、四分頻芯片74LS74、或非門芯片74LS02和A/D轉(zhuǎn)換三大部分;功率驅(qū)動(dòng)模塊主要DAC0832、基準(zhǔn)電源和功率放大電路組成。與現(xiàn)有技術(shù)相比本專利技術(shù)的有益效果。本專利技術(shù)控制系統(tǒng)能輸出控制電磁閥的準(zhǔn)確電壓信號，從而使管道施工機(jī)械手按照預(yù)定的工作要求完成施工埋設(shè)中對管道的定位安裝操作。通過實(shí)驗(yàn)顯示，根據(jù)放大器的電流信號，電磁閥控制液壓缸作往復(fù)運(yùn)動(dòng)，當(dāng)放大器輸出電流為+8mA時(shí)，液壓缸作正向運(yùn)動(dòng)；當(dāng)放大器輸出電流為－8mA時(shí)，液壓缸作逆向運(yùn)動(dòng)．實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，在單片機(jī)控制系統(tǒng)下，管道施工機(jī)械手能夠按照約定的工作要求完成指定的動(dòng)作．課題研究不僅對管道機(jī)械手新產(chǎn)品研發(fā)具有重要理論意義，而且保障了管道埋設(shè)中的施工安全，提高了施工效率，具有重要的工程實(shí)用性。附圖說明圖1是本專利技術(shù)的控制部分電路圖。圖2是本專利技術(shù)功率驅(qū)動(dòng)部分電路圖。具體實(shí)施方式如圖所示，本專利技術(shù)包括89C51單片機(jī)，其特征在于：89C51單片機(jī)的9、18、19連接時(shí)鐘電路，11、12引腳連接MAX232芯片，MAX232芯片的13、15、16引腳連接顯示器，MAX232芯片的1、2端口連接電容C1一端，5、6引腳連接；89C51芯片的32-38引腳連接功率驅(qū)動(dòng)模塊；功率驅(qū)動(dòng)模塊包括DAC0832芯片，DAC0832芯片的11、12引腳頭蓋骨功放電路連接輸出端口；DAC0832芯片的17、18、19、20引腳連接電源端。作為本專利技術(shù)的一種優(yōu)選方案，AT89C51及外圍電路模塊有AT89C51、74LS373、MAX232三個(gè)核心芯片組成;數(shù)據(jù)采集調(diào)理模塊主要包括基準(zhǔn)電源、四分頻芯片74LS74、或非門芯片74LS02和A/D轉(zhuǎn)換三大部分;功率驅(qū)動(dòng)模塊主要DAC0832、基準(zhǔn)電源和功率放大電路組成。在該部分中DA0832轉(zhuǎn)換出來的是電流信號，從Iout2和Iout1輸出電流．因?yàn)椴捎玫乃欧糯笃饕筝斎氲碾妷悍秶鸀樾∮谡?fù)10V，所以我們需要采用一個(gè)外接的電壓放大芯片，筆者選擇了4558放大芯片對電路的電信號進(jìn)行放大．因?yàn)樾枰簤焊啄苌煊帜芸s，所以既要正的電壓來控制伸出，又要負(fù)的電壓來控制縮回．因此在應(yīng)用的電路圖中，選擇的是DA0832的單緩沖式雙極性輸出．這樣在液壓缸的控制過程中，既能使它伸出也能使其回縮，所以要有正負(fù)5V的電壓來控制，因此選用雙極性輸出，功率驅(qū)動(dòng)模塊主要負(fù)責(zé)接受AT98C51的控制信號，將數(shù)字信號轉(zhuǎn)化為模擬量并進(jìn)行放大，由7口傳遞給伺服放大器，再控制電磁液壓閥。功率驅(qū)動(dòng)模塊主要包括DAC0832、基準(zhǔn)電源和功率放大電路。本文檔來自技高網(wǎng)...

【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
一種機(jī)械手控制系統(tǒng)，包括89C51單片機(jī)，其特征在于：89C51單片機(jī)的9、18、19連接時(shí)鐘電路，11、12引腳連接MAX232芯片，MAX232芯片的13、15、16引腳連接顯示器，MAX232芯片的1、2端口連接電容C1一端，5、6引腳連接；89C51芯片的32?38引腳連接功率驅(qū)動(dòng)模塊；功率驅(qū)動(dòng)模塊包括DAC0832芯片，DAC0832芯片的11、12引腳頭蓋骨功放電路連接輸出端口；DAC0832芯片的17、18、19、20引腳連接電源端。

【技術(shù)特征摘要】
1.一種機(jī)械手控制系統(tǒng)，包括89C51單片機(jī)，其特征在于：89C51單片機(jī)的9、18、19連接時(shí)鐘電路，11、12引腳連接MAX232芯片，MAX232芯片的13、15、16引腳連接顯示器，MAX232芯片的1、2端口連接電容C1一端，5、6引腳連接；89C51芯片的32-38引腳連接功率驅(qū)動(dòng)模塊；功率驅(qū)動(dòng)模塊包括DAC0832芯片，DAC0832芯片的11、12引腳頭蓋骨功放電...

【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：史樹元，
申請(專利權(quán))人：史樹元，
類型：發(fā)明
國別省市：遼寧,21