本發(fā)明專利技術(shù)公開一種無線聯(lián)動(dòng)式全方位行走升降平臺(tái)運(yùn)輸車，為雙車模式，由兩臺(tái)單車連接組成，單車包括：平臺(tái)車體、升降裝置、行走裝置、快速連接裝置；所述升降裝置固定安裝在所述平臺(tái)車體中間的承載框架，所述平臺(tái)車體安裝有四組所述行走裝置，雙車聯(lián)動(dòng)模式時(shí)，兩臺(tái)所述平臺(tái)車體由所述快速連接裝置連接，實(shí)現(xiàn)單個(gè)手持遙控器遙控雙車；本發(fā)明專利技術(shù)的一種無線聯(lián)動(dòng)式全方位行走升降平臺(tái)運(yùn)輸車提供兩車聯(lián)動(dòng)、全方位行走、升降、無線遙控的組合方式，絲杠式升降平臺(tái)結(jié)構(gòu)緊湊穩(wěn)定，可適應(yīng)高頻率連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)，升降高度穩(wěn)定的優(yōu)點(diǎn)，兩臺(tái)聯(lián)動(dòng)的方式能夠更大重量的運(yùn)輸設(shè)備，滿足較大設(shè)備的運(yùn)輸。
【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
一種無線聯(lián)動(dòng)式全方位行走升降平臺(tái)運(yùn)輸車
本專利技術(shù)涉及全方位平臺(tái)運(yùn)輸車領(lǐng)域，具體地說是涉及一種無線聯(lián)動(dòng)式全方位行走升降平臺(tái)運(yùn)輸車。
技術(shù)介紹
普通平臺(tái)運(yùn)輸車在大載荷承重情況下，難以確保車體的穩(wěn)定性，以及車體的靈活性，更無法實(shí)現(xiàn)運(yùn)輸大噸位設(shè)備及同步升降功能，因此為了克服這些問題，本專利技術(shù)提供無線聯(lián)動(dòng)式全方位行走升降平臺(tái)運(yùn)輸車，采用絲杠升降平臺(tái)具有結(jié)構(gòu)緊湊穩(wěn)定，適應(yīng)高頻率連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)，升降高度穩(wěn)定的優(yōu)點(diǎn)，兩臺(tái)聯(lián)動(dòng)的方式能夠更大重量的運(yùn)輸設(shè)備，滿足較大設(shè)備的運(yùn)輸，麥克納姆輪的獨(dú)立懸掛能滿足大噸位貨物運(yùn)輸平穩(wěn)，保障安全，無線遙控的方式克服了范圍的局限性，很好的適應(yīng)了廠房環(huán)境。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
本專利技術(shù)所要解決的問題就是如何讓平臺(tái)運(yùn)輸車實(shí)現(xiàn)全方位移及平臺(tái)升降，如何實(shí)現(xiàn)運(yùn)輸較大較重設(shè)備及實(shí)現(xiàn)同步升降功能，如何使得一種無線聯(lián)動(dòng)式全方位行走升降平臺(tái)運(yùn)輸車檢修維護(hù)方便。為達(dá)到上述目的，本專利技術(shù)所采用的技術(shù)方案如下：一種無線聯(lián)動(dòng)式全方位行走升降平臺(tái)運(yùn)輸車為雙車模式，由兩臺(tái)單車連接組成，單車包括：平臺(tái)車體、升降裝置、行走裝置、快速連接裝置；所述平臺(tái)車體包括：防撞橡膠條、車架、蓄電池箱、控制系統(tǒng)；所述升降裝置包括：升降平臺(tái)、直流電機(jī)、聯(lián)軸器、換向器I、換向器II、升降機(jī)、拉線編碼器；所述行走裝置包括：行走電機(jī)、安裝板、減震彈簧、液壓阻尼器、連接臂、麥克納姆輪；所述快速連接裝置包括：上連接器、橡膠圈、下連接器；所述平臺(tái)車體為長(zhǎng)方形對(duì)稱結(jié)構(gòu)，中間為所述升降裝置的承載框架，兩側(cè)為安裝鉛蓄電池的所述蓄電池箱，單車所述蓄電池箱有兩套，呈對(duì)稱分布，所述車架由工字鋼和方鋼組合焊接組成，所述車架的表面鉚接冷軋鋼板，四周安裝有高彈性所述防撞橡膠條，所述控制系統(tǒng)位于所述平臺(tái)車體的中間側(cè)邊，所述控制系統(tǒng)為無線遙控方式，通過閉環(huán)控制確保每個(gè)所述行走電機(jī)出現(xiàn)故障及時(shí)報(bào)錯(cuò)，停車；所述升降裝置為四臺(tái)同步絲杠升降機(jī)構(gòu)，所述升降機(jī)為T型絲杠升降機(jī)，有四套呈H型分布在所述車架的中間承載框架四周，所述車架的中間承載框架表面加工有定位凹槽，保證所述升降機(jī)連接軸的同軸度，所述直流電機(jī)經(jīng)螺栓安裝在所述車架的中間位置，輸出動(dòng)力經(jīng)所述聯(lián)軸器傳遞到所述換向器I后一分為二傳遞到兩側(cè)所述換向器II，再經(jīng)過所述聯(lián)軸器及連接軸連接四臺(tái)所述升降機(jī)，實(shí)現(xiàn)四臺(tái)所述升降機(jī)同步聯(lián)動(dòng)，所述升降平臺(tái)經(jīng)過連接銷軸與所述升降機(jī)絲杠上端的法蘭連接，實(shí)現(xiàn)徑向定位，軸向由所述升降平臺(tái)自身重力壓緊，單車均安裝有所述拉線編碼器，在雙車聯(lián)動(dòng)方式下保證升降的同步性；所述平臺(tái)車體安裝有四組所述行走裝置，所述安裝板由螺栓與所述車架連接，所述車架上開有定位槽，保證每組所述行走裝置的軸線處于平面上，每組所述行走裝置均為獨(dú)立懸掛，所述麥克納姆輪采用液壓阻尼減震結(jié)構(gòu)，保證車體運(yùn)行時(shí)姿態(tài)不變，同時(shí)減少車體運(yùn)行中的傾斜及震動(dòng)，所述麥克納姆輪由所述行走電機(jī)通過聯(lián)軸器連接，所述液壓阻尼器的活塞桿端連接所述麥克納姆輪的軸端，另一端與所述安裝板鉸接，保證自由度，所述減震彈簧安裝在所述安裝板與所述連接臂之間，且所述安裝板與所述連接臂均有定位凸塊，對(duì)所述減震彈簧起到定位作用，所述連接臂為彎臂結(jié)構(gòu)，便于所述減震彈簧的安裝及拆卸；所述快速連接裝置為自動(dòng)凹槽式連接接頭，所述上連接器有內(nèi)螺紋，所述下連接器有外螺紋，與所述車架連接方便快捷，所述下連接器內(nèi)置有所述橡膠圈，避免所述快速連接裝置的剛性碰撞。進(jìn)一步的，所述平臺(tái)車體的防撞橡膠條采用高彈性橡膠條，所述防撞橡膠條固定在所述平臺(tái)車體四周的側(cè)面，緩沖在運(yùn)行中遇到障礙物時(shí)對(duì)整車的沖擊。進(jìn)一步的，所述行走裝置的每套麥克納姆輪均為獨(dú)立懸掛，保證所有所述麥克納姆輪在廠房地面的不平整的情況下都處于著地狀態(tài)，確保登高車在行進(jìn)和周轉(zhuǎn)的安全性以及平穩(wěn)性；每組所述行走裝置包含三套所述麥克納姆輪和三臺(tái)所述行走電機(jī)，通過矢量合成分別控制，實(shí)現(xiàn)360o零轉(zhuǎn)彎半徑，任意方向行走，通過無線遙控器操作，經(jīng)所述控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)二維平面內(nèi)任意方向的移動(dòng)功能，包括直行、橫行、斜行、任意曲線移動(dòng)，適合轉(zhuǎn)運(yùn)空間有限、作業(yè)通道狹窄的環(huán)境。進(jìn)一步的，雙車聯(lián)動(dòng)模式時(shí)，兩臺(tái)所述平臺(tái)車體由所述快速連接裝置連接，實(shí)現(xiàn)聯(lián)動(dòng)全方位升降運(yùn)輸功能，所述快速連接裝置的材料為45鋼，單臺(tái)所述平臺(tái)車體對(duì)稱安裝所述上連接器和所述下連接器各一個(gè)，所述快速連接裝置為通孔結(jié)構(gòu)，單臺(tái)平臺(tái)運(yùn)輸車的所述控制系統(tǒng)在所述平臺(tái)車體上有連接接頭，聯(lián)動(dòng)時(shí)兩臺(tái)平臺(tái)運(yùn)輸車的所述控制系統(tǒng)對(duì)接，實(shí)現(xiàn)單個(gè)手持遙控器遙控雙車聯(lián)動(dòng)式升降平臺(tái)運(yùn)輸車。進(jìn)一步的，所述升降裝置安裝在所述平臺(tái)車體的中央位置，所述直流電機(jī)由所述蓄電池箱的車載鉛蓄電池供電，所述升降機(jī)為T型絲杠升降機(jī)，具有自鎖功能，確保了設(shè)備升降的精準(zhǔn)度，所述升降機(jī)底部裝有安全絲母，在所述升降機(jī)內(nèi)部絲母出現(xiàn)磨損時(shí)能及時(shí)停止工作及報(bào)警，所述聯(lián)軸器為鼓形齒聯(lián)軸器，擁有徑向、軸向和角向軸線偏差補(bǔ)償能力，具有結(jié)構(gòu)緊湊、回轉(zhuǎn)半徑小、傳動(dòng)效率高、噪聲低及維修周期長(zhǎng)的優(yōu)點(diǎn)。進(jìn)一步的，平臺(tái)車的升降高度經(jīng)過所述控制系統(tǒng)控制，在程序中輸入上下限位高度，由所述拉線編碼器控制，在保證升降高度的同時(shí)確保聯(lián)動(dòng)模式下所述升降裝置的同步性。進(jìn)一步的，所述控制系統(tǒng)具有CAN通信總線接口，與所述行走電機(jī)的驅(qū)動(dòng)控制器進(jìn)行數(shù)據(jù)交換，實(shí)現(xiàn)所述行走電機(jī)的動(dòng)作控制，所述行走裝置的行走控制器通過無線數(shù)據(jù)傳輸接收手持遙控器發(fā)出的控制指令，經(jīng)過控制器的運(yùn)算，發(fā)送給二十四個(gè)所述行走電機(jī)的驅(qū)動(dòng)控制器，分別驅(qū)動(dòng)二十四個(gè)所述行走電機(jī)，完成對(duì)所述行走電機(jī)的轉(zhuǎn)速及方向的控制，從而精確的實(shí)現(xiàn)聯(lián)動(dòng)模式下雙車的行走控制，控制器的無線通信模塊將平臺(tái)的狀態(tài)信息實(shí)時(shí)的傳送到手持遙控器上，實(shí)現(xiàn)無線遙控。本專利技術(shù)的有益效果是：本專利技術(shù)的一種無線聯(lián)動(dòng)式全方位行走升降平臺(tái)運(yùn)輸車提供全方位行走、兩臺(tái)聯(lián)動(dòng)、升降、無線遙控的組合方式，絲杠式升降平臺(tái)結(jié)構(gòu)緊湊穩(wěn)定，可適應(yīng)高頻率連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)，升降高度穩(wěn)定的優(yōu)點(diǎn)，兩臺(tái)聯(lián)動(dòng)的方式能夠更大重量的運(yùn)輸設(shè)備，滿足較大設(shè)備的運(yùn)輸，麥克納姆輪的獨(dú)立懸掛能滿足大噸位貨物運(yùn)輸平穩(wěn)，保障安全，無線遙控的方式克服了范圍的局限性，設(shè)計(jì)安全、可靠、實(shí)驗(yàn)性能強(qiáng)，運(yùn)輸高效快捷，經(jīng)濟(jì)性優(yōu)越，結(jié)構(gòu)合理，模塊化的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，維修維護(hù)方便。附圖說明圖1：本專利技術(shù)一種無線聯(lián)動(dòng)式全方位行走升降平臺(tái)運(yùn)輸車主視圖；圖2：本專利技術(shù)一種無線聯(lián)動(dòng)式全方位行走升降平臺(tái)運(yùn)輸車俯視圖；圖3：本專利技術(shù)一種無線聯(lián)動(dòng)式全方位行走升降平臺(tái)運(yùn)輸車行走裝置主視圖；圖4：本專利技術(shù)一種無線聯(lián)動(dòng)式全方位行走升降平臺(tái)運(yùn)輸車快速連接裝置主視圖；圖中：1-平臺(tái)車體，2-升降裝置，3-行走裝置，4-快速連接裝置，11-防撞橡膠條，12-車架，13-蓄電池箱，14-控制系統(tǒng)，21-升降平臺(tái)，22-直流電機(jī)，23-聯(lián)軸器，24-換向器I，25-換向器II，26-升降機(jī)，27-拉線編碼器，31-行走電機(jī)，32-安裝板，33-減震彈簧，34-液壓阻尼器，35-連接臂，36-麥克納姆輪，41-上連接器，42-橡膠圈，41-下連接器。具體實(shí)施方案下面結(jié)合附圖對(duì)本專利技術(shù)的具體實(shí)施作進(jìn)一步描述。如圖1、2、3、4所示，一種無線聯(lián)動(dòng)式全方位行走升降平臺(tái)運(yùn)輸車為雙車模式，由兩臺(tái)單車連接組成，單車包括：平臺(tái)車體1、升降裝置2、行走裝置3、快速連接裝置4；所述平臺(tái)車體1包括：防撞橡膠條11、車架12、蓄電池箱13、控制系統(tǒng)14；本文檔來自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
一種無線聯(lián)動(dòng)式全方位行走升降平臺(tái)運(yùn)輸車，其特征在于，所述一種無線聯(lián)動(dòng)式全方位行走升降平臺(tái)運(yùn)輸車為雙車模式，由兩臺(tái)單車連接組成，單車包括：平臺(tái)車體（1）、升降裝置（2）、行走裝置（3）、快速連接裝置（4）；所述平臺(tái)車體（1）包括：防撞橡膠條（11）、車架（12）、蓄電池箱（13）、控制系統(tǒng)（14）；所述升降裝置（2）包括：升降平臺(tái)（21）、直流電機(jī)（22）、聯(lián)軸器（23）、換向器I（24）、換向器II（25）、升降機(jī)（26）、拉線編碼器（27）；所述行走裝置（3）包括：行走電機(jī)（31）、安裝板（32）、減震彈簧（33）、液壓阻尼器（34）、連接臂（35）、麥克納姆輪（36）；所述快速連接裝置（4）包括：上連接器（41）、橡膠圈（42）、下連接器（43）；所述平臺(tái)車體（1）為長(zhǎng)方形對(duì)稱結(jié)構(gòu)，中間為所述升降裝置（2）的承載框架，兩側(cè)為安裝鉛蓄電池的所述蓄電池箱（13），單車所述蓄電池箱（13）有兩套，呈對(duì)稱分布，所述車架（12）由工字鋼和方鋼組合焊接組成，所述車架（12）的表面鉚接冷軋鋼板，四周安裝有高彈性所述防撞橡膠條（11），所述控制系統(tǒng)（14）位于所述平臺(tái)車體（1）的中間側(cè)邊，所述控制系統(tǒng)（14）為無線遙控方式，通過閉環(huán)控制確保每個(gè)所述行走電機(jī)（31）出現(xiàn)故障及時(shí)報(bào)錯(cuò)，停車；所述升降裝置（2）為四臺(tái)同步絲杠升降機(jī)構(gòu)，所述升降機(jī)（25）為T型絲杠升降機(jī)，有四套呈H型分布在所述車架（12）的中間承載框架四周，所述車架（12）的中間承載框架表面加工有定位凹槽，保證所述升降機(jī)（25）連接軸的同軸度，所述直流電機(jī)（22）經(jīng)螺栓安裝在所述車架（12）的中間位置，輸出動(dòng)力經(jīng)所述聯(lián)軸器（23）傳遞到所述換向器I（24）后一分為二傳遞到兩側(cè)所述換向器II（25），再經(jīng)過所述聯(lián)軸器（23）及連接軸連接四臺(tái)所述升降機(jī)（26），實(shí)現(xiàn)四臺(tái)所述升降機(jī)（26）同步聯(lián)動(dòng)，所述升降平臺(tái)（21）經(jīng)過連接銷軸與所述升降機(jī)（26）絲杠上端的法蘭連接，實(shí)現(xiàn)徑向定位，軸向由所述升降平臺(tái)（21）自身重力壓緊，單車均安裝有所述拉線編碼器（27），在雙車聯(lián)動(dòng)方式下保證升降的同步性；所述平臺(tái)車體（1）安裝有四組所述行走裝置（3），所述安裝板（32）由螺栓與所述車架（12）連接，所述車架（12）上開有定位槽，保證每組所述行走裝置（3）的軸線處于平面上，每組所述行走裝置（3）均為獨(dú)立懸掛，所述麥克納姆輪（36）采用液壓阻尼減震結(jié)構(gòu)，保證車體運(yùn)行時(shí)姿態(tài)不變，同時(shí)減少車體運(yùn)行中的傾斜及震動(dòng)，所述麥克納姆輪（36）由所述行走電機(jī)（31）通過聯(lián)軸器連接，所述液壓阻尼器（34）的活塞桿端連接所述麥克納姆輪（36）的軸端，另一端與所述安裝板（32）鉸接，保證自由度，所述減震彈簧（33）安裝在所述安裝板（32）與所述連接臂（35）之間，且所述安裝板（32）與所述連接臂（35）均有定位凸塊，對(duì)所述減震彈簧（33）起到定位作用，所述連接臂（35）為彎臂結(jié)構(gòu)，便于所述減震彈簧（33）的安裝及拆卸；所述快速連接裝置（4）為自動(dòng)凹槽式連接接頭，所述上連接器（41）有內(nèi)螺紋，所述下連接器（43）有外螺紋，與所述車架（12）連接方便快捷，所述下連接器（43）內(nèi)置有所述橡膠圈（42），避免所述快速連接裝置（4）的剛性碰撞。...
【技術(shù)特征摘要】
1.一種無線聯(lián)動(dòng)式全方位行走升降平臺(tái)運(yùn)輸車，其特征在于，所述一種無線聯(lián)動(dòng)式全方位行走升降平臺(tái)運(yùn)輸車為雙車模式，由兩臺(tái)單車連接組成，單車包括：平臺(tái)車體（1）、升降裝置（2）、行走裝置（3）、快速連接裝置（4）；所述平臺(tái)車體（1）包括：防撞橡膠條（11）、車架（12）、蓄電池箱（13）、控制系統(tǒng)（14）；所述升降裝置（2）包括：升降平臺(tái)（21）、直流電機(jī)（22）、聯(lián)軸器（23）、換向器I（24）、換向器II（25）、升降機(jī)（26）、拉線編碼器（27）；所述行走裝置（3）包括：行走電機(jī)（31）、安裝板（32）、減震彈簧（33）、液壓阻尼器（34）、連接臂（35）、麥克納姆輪（36）；所述快速連接裝置（4）包括：上連接器（41）、橡膠圈（42）、下連接器（43）；所述平臺(tái)車體（1）為長(zhǎng)方形對(duì)稱結(jié)構(gòu)，中間為所述升降裝置（2）的承載框架，兩側(cè)為安裝鉛蓄電池的所述蓄電池箱（13），單車所述蓄電池箱（13）有兩套，呈對(duì)稱分布，所述車架（12）由工字鋼和方鋼組合焊接組成，所述車架（12）的表面鉚接冷軋鋼板，四周安裝有高彈性所述防撞橡膠條（11），所述控制系統(tǒng)（14）位于所述平臺(tái)車體（1）的中間側(cè)邊，所述控制系統(tǒng)（14）為無線遙控方式，通過閉環(huán)控制確保每個(gè)所述行走電機(jī)（31）出現(xiàn)故障及時(shí)報(bào)錯(cuò)，停車；所述升降裝置（2）為四臺(tái)同步絲杠升降機(jī)構(gòu)，所述升降機(jī)（25）為T型絲杠升降機(jī)，有四套呈H型分布在所述車架（12）的中間承載框架四周，所述車架（12）的中間承載框架表面加工有定位凹槽，保證所述升降機(jī)（25）連接軸的同軸度，所述直流電機(jī)（22）經(jīng)螺栓安裝在所述車架（12）的中間位置，輸出動(dòng)力經(jīng)所述聯(lián)軸器（23）傳遞到所述換向器I（24）后一分為二傳遞到兩側(cè)所述換向器II（25），再經(jīng)過所述聯(lián)軸器（23）及連接軸連接四臺(tái)所述升降機(jī)（26），實(shí)現(xiàn)四臺(tái)所述升降機(jī)（26）同步聯(lián)動(dòng)，所述升降平臺(tái)（21）經(jīng)過連接銷軸與所述升降機(jī)（26）絲杠上端的法蘭連接，實(shí)現(xiàn)徑向定位，軸向由所述升降平臺(tái)（21）自身重力壓緊，單車均安裝有所述拉線編碼器（27），在雙車聯(lián)動(dòng)方式下保證升降的同步性；所述平臺(tái)車體（1）安裝有四組所述行走裝置（3），所述安裝板（32）由螺栓與所述車架（12）連接，所述車架（12）上開有定位槽，保證每組所述行走裝置（3）的軸線處于平面上，每組所述行走裝置（3）均為獨(dú)立懸掛，所述麥克納姆輪（36）采用液壓阻尼減震結(jié)構(gòu)，保證車體運(yùn)行時(shí)姿態(tài)不變，同時(shí)減少車體運(yùn)行中的傾斜及震動(dòng)，所述麥克納姆輪（36）由所述行走電機(jī)（31）通過聯(lián)軸器連接，所述液壓阻尼器（34）的活塞桿端連接所述麥克納姆輪（36）的軸端，另一端與所述安裝板（32）鉸接，保證自由度，所述減震彈簧（33）安裝在所述安裝板（32）與所述連接臂（35）之間，且所述安裝板（32）與所述連接臂（35）均有定位凸塊，對(duì)所述減震彈簧（33）起到定位作用，所述連接臂（35）為彎臂結(jié)構(gòu)，便于所述減震彈簧（33）的安裝及拆卸；所述快速連接裝置（4）為自動(dòng)凹槽式連接接頭，所述上連接器（41）有內(nèi)螺紋，所述下連接器（43）有外螺紋，與所述車架（12）連接方便快捷，所...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：馮秋，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：青島霍博智能設(shè)備有限公司，
類型：發(fā)明
國(guó)別省市：山東,37
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