車輛的檢測方法及裝置制造方法及圖紙

本發明專利技術公開了一種車輛的檢測方法及裝置，屬于互聯網技術領域。方法包括：獲取當前車輛前方視野的圖像；確定圖像的灰度值閾值，根據灰度值閾值將圖像轉化為對應的二值化圖像；提取二值化圖像中所有的光源區域；計算二值化圖像中任意兩個不同的光源區域間的匹配性度量值；判斷是否存在兩個不同的光源區域間的匹配性度量值大于預設閾值；若存在兩個不同的光源區域間的匹配性度量值大于預設閾值，則確定當前車輛前方存在車輛。本發明專利技術通過計算不同光源區域間的匹配性度量值，若存在大于預設閾值的匹配性度量值，則確定前方存在車輛。由于提取的是圖像中的光源區域，光源在夜間是非常明顯的特征，從而在夜間也能檢測車輛，因此，車輛檢測的準確性較高。

【技術實現步驟摘要】
車輛的檢測方法及裝置
本專利技術涉及圖像處理
，特別涉及一種車輛的檢測方法及裝置。
技術介紹
隨著人們生活質量的不斷提高，汽車作為民眾出行的工具變得日益普及。由于汽車的行車安全十分重要，而傳統的被動安全技術已經不能避免交通事故發生，因此，需要采用一些主動安全技術預防交通事故的發生。由于在主動安全技術中，大部分需要對當前車輛前方的車輛進行檢測，檢測當前車輛前方是否有車輛，根據檢測結果采取相應的主動安全措施。因此，需要根據實際情況選擇合理的方法對車輛進行檢測。相關技術中提供了一種車輛的檢測方法，在該方法中，預先確定車輛的外觀信息，如車輛的輪廓、對稱性以及顏色等。獲取當前車輛前方視野的圖像，提取圖像中的某一區域的輪廓，對稱性以及顏色等信息。根據預先確定的車輛外觀信息對圖像中提取到的某一區域的輪廓，對稱性以及顏色等信息進行辨識，若圖像中提取到的某一區域的輪廓，對稱性以及顏色等信息中包含一定數量的預先確定的車輛外觀信息，則確定當前車輛前方存在車輛。在實現本專利技術的過程中，專利技術人發現上述方法至少存在以下問題：由于圖像中的某一區域的輪廓，對稱性以及顏色等信息需要在有環境光源的情況下才能比較容易提取，但若在夜間的情況下，由于缺少日光這個環境光源，圖像中的某一區域的輪廓，對稱性以及顏色等信息難以提取。另外，提取出來的信息由于缺少光源而難以辨識，從而導致車輛檢測的準確性不高。
技術實現思路
為了解決現有技術的問題，本專利技術實施例提供了一種車輛的檢測方法及裝置。所述技術方案如下：一方面，提供了一種車輛的檢測方法，所述方法包括：獲取當前車輛前方視野的圖像；將所述圖像進行預處理，得到預處理后的圖像；確定預處理后的圖像的灰度值閾值，根據所述灰度值閾值將預處理后的圖像轉化為對應的二值化圖像；提取所述二值化圖像中所有的光源區域；計算所述二值化圖像中任意兩個不同的光源區域間的匹配性度量值；判斷是否存在兩個不同的光源區域間的匹配性度量值大于預設閾值；若存在兩個不同的光源區域間的匹配性度量值大于預設閾值，則確定當前車輛前方存在車輛。結合第一方面，在第一方面的第一種可能的實現方式中，所述確定所述圖像的灰度值閾值，包括：計算不同灰度值對應的類間距離；確定計算出的所有類間距離中的最大類間距離，并將所述最大類間距離對應的灰度值作為灰度值閾值。結合第一方面，在第一方面的第二種可能的實現方式中，所述計算所述二值化圖像中任意兩個不同的光源區域間的匹配性度量值，包括：分別計算第一光源區域與第二光源區域間的面積的匹配度、圓形度的匹配度以及水平方向上的重合度；將所述面積的匹配度、圓形度的匹配度以及水平方向上的重合度分別乘以對應的權重后進行相加，將相加后的結果作為所述第一光源區域與所述第二光源區域間的匹配性度量值。結合第一方面的第二種可能，在第一方面的第三種可能的實現方式中，所述計算第一光源區域與第二光源區域間的面積的匹配度，包括：分別計算所述第一光源區域的第一面積與所述第二光源區域的第二面積；比較所述第一面積與所述第二面積的大小；將所述第一面積與所述第二面積中較小的面積比上較大的面積，將得到的比值作為所述第一光源區域與所述第二光源區域間的面積的匹配度。結合第一方面的第二種可能，在第一方面的第四種可能的實現方式中，所述計算第一光源區域與第二光源區域間的圓形度的匹配度，包括：分別計算所述第一光源區域的第一圓形度與所述第二光源區域的第二圓形度；比較所述第一圓形度與所述第二圓形度的大小；將所述第一圓形度與所述第二圓形度中較小的圓形度比上較大的圓形度，將得到的比值作為所述第一光源區域與所述第二光源區域間的圓形度的匹配度。結合第一方面的第二種可能，在第一方面的第五種可能的實現方式中，所述計算第一光源區域與第二光源區域間的水平方向上的重合度，包括：分別確定所述第一光源區域的第一最小外接矩形與所述第二光源區域的第二最小外接矩形；將所述第一最小外接矩形與所述第二最小外接矩形在垂直方向上投影的重合部分的長度的值比上所述第一最小外接矩形與所述第二最小外接矩形在垂直方向上的投影長度之和的值，將得到的比值作為所述第一光源區域與所述第二光源區域間的水平方向上的重合度。結合第一方面，在第一方面的第六種可能的實現方式中，所述確定當前車輛前方存在車輛之后，還包括：確定所述第一光源區域與所述第二光源區域在所述二值化圖像中的距離；根據所述第一光源區域與所述第二光源區域在所述二值化圖像中的距離、坐標系轉換系數、攝像頭焦距、攝像頭安裝的俯仰角度以及車燈對的物理距離確定當前車輛與前方存在的車輛之間的距離。第二方面，提供了一種車輛的檢測裝置，所述裝置包括：獲取模塊，用于獲取當前車輛前方視野的圖像；預處理模塊，用于將所述圖像進行預處理，得到預處理后的圖像；第一確定模塊，用于確定預處理后的圖像的灰度值閾值；轉化模塊，用于根據所述灰度值閾值將預處理后的圖像轉化為對應的二值化圖像；提取模塊，用于提取所述二值化圖像中所有的光源區域；第一計算模塊，用于計算所述二值化圖像中任意兩個不同的光源區域間的匹配性度量值；判斷模塊，用于判斷是否存在兩個不同的光源區域間的匹配性度量值大于預設閾值；第二確定模塊，用于當存在兩個不同的光源區域間的匹配性度量值大于預設閾值時候，則確定當前車輛前方存在車輛。結合第二方面，在第二方面的第一種可能的實現方式中，所述第一確定模塊，包括：計算單元，用于計算不同灰度值對應的類間距離；確定單元，用于確定計算出的所有類間距離中的最大類間距離，并將所述最大類間距離對應的灰度值作為灰度值閾值。結合第二方面，在第二方面的第二種可能的實現方式中，所述第一計算模塊，包括：第一計算單元，用于計算第一光源區域與第二光源區域間的面積的匹配度；第二計算單元，用于計算第一光源區域與第二光源區域間的圓形度的匹配度；第三計算單元，用于計算第一光源區域與第二光源區域間的水平方向上的重合度；第四計算單元，用于將所述面積的匹配度、圓形度的匹配度以及水平方向上的重合度分別乘以對應的權重后進行相加，將相加后的結果作為所述第一光源區域與所述第二光源區域間的匹配性度量值。結合第二方面的第二種可能的實現方式，在第二方面的第三種可能的實現方式中，所述第一計算單元，包括：第一計算子單元，用于計算所述第一光源區域的第一面積；第二計算子單元，用于計算所述第二光源區域的第二面積；比較子單元，用于比較所述第一面積與所述第二面積的大小；第三計算子單元，用于將所述第一面積與所述第二面積中較小的面積比上較大的面積，將得到的比值作為所述第一光源區域與所述第二光源區域間的面積的匹配度。結合第二方面的第二種可能的實現方式，在第二方面的第四種可能的實現方式中，所述第二計算單元，包括：第一計算子單元，用于計算所述第一光源區域的第一圓形度；第二計算子單元，用于計算所述第二光源區域的第二圓形度；比較子單元，用于比較所述第一圓形度與所述第二圓形度的大小；第三計算子單元，用于將所述第一圓形度與所述第二圓形度中較小的圓形度比上較大的圓形度，將得到的比值作為所述第一光源區域與所述第二光源區域間的圓形度的匹配度。結合第二方面的第二種可能的實現方式，在第二方面的第五種可能的實現方式中，所述第三計算單元，包括：第一確定子單元，用于確定所述第一光源區域的第一最小外接矩形；第二確定本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種車輛的檢測方法，其特征在于，所述方法包括：獲取當前車輛前方視野的圖像；將所述圖像進行預處理，得到預處理后的圖像；確定預處理后的圖像的灰度值閾值，根據所述灰度值閾值將預處理后的圖像轉化為對應的二值化圖像；提取所述二值化圖像中所有的光源區域；計算所述二值化圖像中任意兩個不同的光源區域間的匹配性度量值；判斷是否存在兩個不同的光源區域間的匹配性度量值大于預設閾值；若存在兩個不同的光源區域間的匹配性度量值大于預設閾值，則確定當前車輛前方存在車輛；確定第一光源區域與第二光源區域在所述二值化圖像中的距離；根據所述第一光源區域與所述第二光源區域在所述二值化圖像中的距離、坐標系轉換系數、攝像頭焦距、攝像頭安裝的俯仰角度以及車燈對的物理距離確定當前車輛與前方存在的車輛之間的距離；所述提取所述二值化圖像中所有的光源區域，包括：對所述二值化圖像中的所有連通區域進行提取，從而提取出所述二值化圖像中所有的光源區域。

【技術特征摘要】
1.一種車輛的檢測方法，其特征在于，所述方法包括：獲取當前車輛前方視野的圖像；將所述圖像進行預處理，得到預處理后的圖像；確定預處理后的圖像的灰度值閾值，根據所述灰度值閾值將預處理后的圖像轉化為對應的二值化圖像；提取所述二值化圖像中所有的光源區域；計算所述二值化圖像中任意兩個不同的光源區域間的匹配性度量值；判斷是否存在兩個不同的光源區域間的匹配性度量值大于預設閾值；若存在兩個不同的光源區域間的匹配性度量值大于預設閾值，則確定當前車輛前方存在車輛；確定第一光源區域與第二光源區域在所述二值化圖像中的距離；根據所述第一光源區域與所述第二光源區域在所述二值化圖像中的距離、坐標系轉換系數、攝像頭焦距、攝像頭安裝的俯仰角度以及車燈對的物理距離確定當前車輛與前方存在的車輛之間的距離；所述提取所述二值化圖像中所有的光源區域，包括：對所述二值化圖像中的所有連通區域進行提取，從而提取出所述二值化圖像中所有的光源區域。2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定所述圖像的灰度值閾值，包括：計算不同灰度值對應的類間距離；確定計算出的所有類間距離中的最大類間距離，并將所述最大類間距離對應的灰度值作為灰度值閾值。3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述計算所述二值化圖像中任意兩個不同的光源區域間的匹配性度量值，包括：分別計算所述第一光源區域與所述第二光源區域間的面積的匹配度、圓形度的匹配度以及水平方向上的重合度；將所述面積的匹配度、圓形度的匹配度以及水平方向上的重合度分別乘以對應的權重后進行相加，將相加后的結果作為所述第一光源區域與所述第二光源區域間的匹配性度量值。4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述計算所述第一光源區域與所述第二光源區域間的面積的匹配度，包括：分別計算所述第一光源區域的第一面積與所述第二光源區域的第二面積；比較所述第一面積與所述第二面積的大小；將所述第一面積與所述第二面積中較小的面積比上較大的面積，將得到的比值作為所述第一光源區域與所述第二光源區域間的面積的匹配度。5.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述計算所述第一光源區域與所述第二光源區域間的圓形度的匹配度，包括：分別計算所述第一光源區域的第一圓形度與所述第二光源區域的第二圓形度；比較所述第一圓形度與所述第二圓形度的大小；將所述第一圓形度與所述第二圓形度中較小的圓形度比上較大的圓形度，將得到的比值作為所述第一光源區域與所述第二光源區域間的圓形度的匹配度。6.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述計算所述第一光源區域與所述第二光源區域間的水平方向上的重合度，包括：分別確定所述第一光源區域的第一最小外接矩形與所述第二光源區域的第二最小外接矩形；將所述第一最小外接矩形與所述第二最小外接矩形在垂直方向上投影的重合部分的長度的值比上所述第一最小外接矩形與所述第二最小外接矩形在垂直方向上的投影長度之和的值，將得到的比值作為所述第一光源區域與所述第二光源區域間的水平方向上的重合度。7.一種車輛的檢測裝置，其特征在于，所述裝置包括：獲取模塊，用于獲取當前車輛前方視野的圖像；預處理模塊，用于將所述圖像進行預處理，得到預處理后的圖像；第一確定模塊，用于...

【專利技術屬性】
技術研發人員：王海，谷明琴，孫銳，陳軍，王繼貞，
申請(專利權)人：奇瑞汽車股份有限公司，
類型：發明
國別省市：安徽,34