一種3D立體視覺輔助裝卸車系統(tǒng)技術(shù)方案

本實(shí)用新型專利技術(shù)公開一種3D立體視覺輔助裝卸車系統(tǒng)，包括物品伸縮傳送帶（1）、裝卸車機(jī)器人（2）、機(jī)器人伸縮機(jī)構(gòu)（3）和控制處理系統(tǒng)（4）；所述物品伸縮傳送帶（1）和所述機(jī)器人伸縮機(jī)構(gòu)（3）平行；所述物品伸縮傳送帶（1）和所述機(jī)器人伸縮機(jī)構(gòu)（3）通過所述控制處理系統(tǒng)（4）同步移動；采用此實(shí)用新型專利技術(shù)的裝置，能夠自動將物品輸送至車廂內(nèi)并且自動碼垛，能夠自動檢測裝箱碼垛的準(zhǔn)確位置，防止裝車時出現(xiàn)碼垛錯誤或疏漏的現(xiàn)象，即提高了裝車的安全性，還實(shí)現(xiàn)了裝卸車作業(yè)無人化，降低人工成本，有效提高工作效率。

3D stereo vision auxiliary loading and unloading vehicle system

The utility model discloses a 3D stereo vision aided loading and unloading system, including goods telescopic conveyor (1), (2), the car handling robot robot telescopic mechanism (3) and the control processing system (4); the article telescopic conveyor (1) and the telescopic mechanism (3) parallel robot; the article telescopic conveyor (1) and the robot telescopic mechanism (3) through the control processing system (4) synchronous mobile device using; the utility model can automatically, items will be delivered to the carriage and automatic stacking, can accurately position automatic detection box stacking and stacking errors or omissions to prevent the phenomenon of loading, which improves the safety of the loading, unloading the car also realizes unmanned operation, reduce labor costs, improve work efficiency.

【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
一種3D立體視覺輔助裝卸車系統(tǒng)
本技術(shù)涉及裝卸車領(lǐng)域，特別涉及一種3D立體視覺輔助裝卸車系統(tǒng)。
技術(shù)介紹
裝卸貨物工作是倉儲、制造等行業(yè)進(jìn)行貨物流轉(zhuǎn)所必須的主要作業(yè)流程，是限制了貨物流轉(zhuǎn)運(yùn)輸效率的主要原因。傳統(tǒng)的裝卸貨采用人工將物品逐一搬入／搬出貨車或借用叉車將已經(jīng)碼垛的物品整包搬入／搬出貨車，工作強(qiáng)度高效率低，還可能發(fā)生工傷或摔壞物品，裝貨時也無法整齊碼垛物品。現(xiàn)有的裝車裝置主要依靠輸送帶、起重機(jī)等設(shè)備進(jìn)行貨品的輸送，該類方式在一定程度上降低了裝車過程中的勞動強(qiáng)度，如能夠自動將物品從倉庫搬運(yùn)至貨車／車廂附近，但仍需要人工進(jìn)行車內(nèi)的搬運(yùn)、堆垛及拆垛。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
針對上述不足，本技術(shù)解決的技術(shù)問題在于提供一種3D立體視覺輔助裝卸車系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)貨車車廂內(nèi)部的物品碼垛和拆垛。本技術(shù)的技術(shù)方案為：一種3D立體視覺輔助裝卸車系統(tǒng)，包括物品伸縮傳送帶、裝卸車機(jī)器人、機(jī)器人伸縮機(jī)構(gòu)和控制處理系統(tǒng)；所述物品伸縮傳送帶和所述機(jī)器人伸縮機(jī)構(gòu)平行；所述物品伸縮傳送帶和所述機(jī)器人伸縮機(jī)構(gòu)通過所述控制處理系統(tǒng)同步移動；所述機(jī)器人伸縮機(jī)構(gòu)的一端為固定端，固定在位于車廂外部的裝卸貨碼頭上，所述機(jī)器人伸縮機(jī)構(gòu)的另一端上設(shè)置所述裝卸車機(jī)器人，所述機(jī)器人伸縮機(jī)構(gòu)帶動所述裝卸車機(jī)器人移動，改變所述裝卸車機(jī)器人在車廂內(nèi)的前后位置；所述物品伸縮傳送帶的一端為固定端，固定在位于車廂外部的裝卸貨碼頭上，另一端位于所述裝卸車機(jī)器人側(cè)邊，物品通過所述物品伸縮傳送帶運(yùn)動到車廂內(nèi)或從車廂內(nèi)運(yùn)出。所述物品伸縮傳送帶前端設(shè)有工位，所述工位是物品的抓取或釋放工位；所述工位前端設(shè)有截止板，用于防止物品超出所述工位。所述裝卸車機(jī)器人包括工業(yè)機(jī)器人、夾具和3D視覺傳感器；所述夾具安裝在工業(yè)機(jī)器人的工作端，用于抓取或釋放物品；所述3D視覺傳感器設(shè)置在所述工業(yè)機(jī)器人上，用于獲得所述工業(yè)機(jī)器人前方的車廂3D內(nèi)景；所述控制處理系統(tǒng)獲得所述3D視覺傳感器獲得的數(shù)據(jù)，并將處理后計算的物品位置信息發(fā)送給所述工業(yè)機(jī)器人，所述工業(yè)機(jī)器人帶動所述夾具從所述工位抓取物品碼垛至指定位置進(jìn)行裝車，或從指定位置抓取物品卸貨至所述工位。所述機(jī)器人伸縮機(jī)構(gòu)為伸縮叉，所述伸縮叉伸入車廂的部分是可伸縮的；所述物品伸縮傳送帶伸入車廂的部分是可伸縮的。所述物品伸縮傳送帶在車廂內(nèi)的部分懸空，所述物品伸縮傳送帶上表面與車廂頂部之間的距離大于物品的高度，所述工位距離車廂垂直面的距離大于一個物品的寬度；所述機(jī)器人伸縮機(jī)構(gòu)在車廂內(nèi)的部分懸空，所述機(jī)器人伸縮機(jī)構(gòu)距離車廂垂直面的距離大于一個物品的寬度，所述機(jī)器人伸縮機(jī)構(gòu)上表面與車廂頂部之間的距離大于所述裝卸車機(jī)器人的高度。所述控制處理系統(tǒng)還通過所述3D視覺傳感器獲得的數(shù)據(jù)，計算并修正所述機(jī)器人伸縮機(jī)構(gòu)和所述物品伸縮傳送帶相對于車廂內(nèi)的方向姿態(tài)。所述物品伸縮傳送帶能夠繞固定端旋轉(zhuǎn)；所述機(jī)器人伸縮機(jī)構(gòu)能夠繞固定端旋轉(zhuǎn)。本技術(shù)的有益效果是能夠全自動地完成物品輸送、碼垛的一系列過程，有效提高裝卸車效率和裝卸車質(zhì)量，特別是通過3D立體視覺和工業(yè)機(jī)器人在該一領(lǐng)域的應(yīng)用，解決了傳統(tǒng)裝車裝置無法自動將物品有序擺放整齊的難題。本系統(tǒng)通過使用伸縮皮帶自動完成物品的輸送過程，通過具有高精度水平的3D立體視覺檢測檢測碼垛的準(zhǔn)確位置，控制碼垛機(jī)構(gòu)執(zhí)行精準(zhǔn)的碼垛動作，有效防止誤碼、漏碼等現(xiàn)象的出現(xiàn)，能夠自動測量計算機(jī)器人與車廂位置關(guān)系，并且通過伸縮叉的使用自動調(diào)整機(jī)器人的姿態(tài)方位，實(shí)現(xiàn)車廂自動對準(zhǔn)，該系統(tǒng)適用性強(qiáng)，能夠應(yīng)用于各種類型物品、各類車廂的裝車過程。附圖說明圖1為本技術(shù)總體結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為本技術(shù)的俯視圖；圖3為本技術(shù)的局部放大圖；圖4為本技術(shù)的局部放大圖；圖中：1、物品伸縮傳送帶；11、工位；12、截止板；2、裝卸車機(jī)器人；21、工業(yè)機(jī)器人；22、夾具；23、3D視覺傳感器；3、機(jī)器人伸縮機(jī)構(gòu)；4、控制處理系統(tǒng)；5、裝卸貨碼頭。具體實(shí)施方式下面結(jié)合具體實(shí)施案例進(jìn)行進(jìn)一步闡述。本技術(shù)提高的一種3D立體視覺輔助裝車系統(tǒng)，如圖1、圖2和圖3所示，包括一種3D立體視覺輔助裝卸車系統(tǒng)，包括物品伸縮傳送帶1、裝卸車機(jī)器人2、機(jī)器人伸縮機(jī)構(gòu)3和控制處理系統(tǒng)4；所述物品伸縮傳送帶1和所述機(jī)器人伸縮機(jī)構(gòu)3平行；所述物品伸縮傳送帶1和所述機(jī)器人伸縮機(jī)構(gòu)3通過所述控制處理系統(tǒng)4同步移動；所述機(jī)器人伸縮機(jī)構(gòu)3的一端為固定端，固定在位于車廂外部的裝卸貨碼頭5上，所述機(jī)器人伸縮機(jī)構(gòu)3的另一端上設(shè)置所述裝卸車機(jī)器人2，所述機(jī)器人伸縮機(jī)構(gòu)3帶動所述裝卸車機(jī)器人2移動，改變所述裝卸車機(jī)器人2在車廂內(nèi)的前后位置；所述物品伸縮傳送帶1的一端為固定端，固定在位于車廂外部的裝卸貨碼頭5上，另一端位于所述裝卸車機(jī)器人2側(cè)邊，物品通過所述物品伸縮傳送帶1運(yùn)動到車廂內(nèi)或從車廂內(nèi)運(yùn)出。所述物品伸縮傳送帶1如圖4所示，前端設(shè)有工位11，所述工位11是物品的抓取或釋放工位；所述工位11前端設(shè)有截止板12，用于防止物品超出所述工位11。所述裝卸車機(jī)器人2包括工業(yè)機(jī)器人21、夾具22和3D視覺傳感器23；所述夾具22安裝在工業(yè)機(jī)器人的工作端，用于抓取或釋放物品；所述3D視覺傳感器23設(shè)置在所述工業(yè)機(jī)器人21上，用于獲得所述工業(yè)機(jī)器人21前方的車廂3D內(nèi)景；所述控制處理系統(tǒng)4獲得所述3D視覺傳感器23獲得的數(shù)據(jù)，并將處理后計算的物品位置信息發(fā)送給所述工業(yè)機(jī)器人21，所述工業(yè)機(jī)器人21帶動所述夾具22從所述工位11抓取物品碼垛至指定位置進(jìn)行裝車，或從指定位置抓取物品卸貨至所述工位11。所述機(jī)器人伸縮機(jī)構(gòu)3為伸縮叉，所述伸縮叉伸入車廂的部分是可伸縮的；所述物品伸縮傳送帶1伸入車廂的部分是可伸縮的。所述物品伸縮傳送帶1在車廂內(nèi)的部分懸空，所述物品伸縮傳送帶1上表面與車廂頂部之間的距離大于物品的高度，所述工位11距離車廂垂直面的距離大于一個物品的寬度；所述機(jī)器人伸縮機(jī)構(gòu)3在車廂內(nèi)的部分懸空，所述機(jī)器人伸縮機(jī)構(gòu)3距離車廂垂直面的距離大于一個物品的寬度，所述機(jī)器人伸縮機(jī)構(gòu)3上表面與車廂頂部之間的距離大于所述裝卸車機(jī)器人2的高度。所述控制處理系統(tǒng)4還通過所述3D視覺傳感器23獲得的數(shù)據(jù)，計算并修正所述機(jī)器人伸縮機(jī)構(gòu)3和所述物品伸縮傳送帶1相對于車廂內(nèi)的方向姿態(tài)。所述物品伸縮傳送帶1能夠繞固定端旋轉(zhuǎn)；所述機(jī)器人伸縮機(jī)構(gòu)3能夠繞固定端旋轉(zhuǎn)。與現(xiàn)有技術(shù)相比較，本技術(shù)提供的一種3D立體視覺輔助裝卸車系統(tǒng)，通過3D立體視覺和工業(yè)機(jī)器人在該一領(lǐng)域的應(yīng)用，解決了傳統(tǒng)裝車裝置無法將物品有序擺放整齊的難題，本系統(tǒng)能夠通過具有高精度水平的3D立體視覺檢測檢測碼垛的準(zhǔn)確位置，有效防止誤碼、漏碼等現(xiàn)象的出現(xiàn)，能夠自動測量計算機(jī)器人與車廂位置關(guān)系，自動調(diào)整機(jī)器人的姿態(tài)方位，實(shí)現(xiàn)車廂自動對準(zhǔn)，全自動地完成物品輸送、碼垛的一系列過程，有效提高裝卸車效率和裝卸車質(zhì)量，使用于各種裝卸車場合。本文檔來自技高網(wǎng)...

【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
一種3D立體視覺輔助裝卸車系統(tǒng)，其特征在于，包括物品伸縮傳送帶（1）、裝卸車機(jī)器人（2）、機(jī)器人伸縮機(jī)構(gòu)（3）和控制處理系統(tǒng)（4）；所述物品伸縮傳送帶（1）和所述機(jī)器人伸縮機(jī)構(gòu)（3）平行；所述物品伸縮傳送帶（1）和所述機(jī)器人伸縮機(jī)構(gòu)（3）通過所述控制處理系統(tǒng)（4）同步移動；所述機(jī)器人伸縮機(jī)構(gòu)（3）的一端為固定端，固定在位于車廂外部的裝卸貨碼頭（5）上，所述機(jī)器人伸縮機(jī)構(gòu)（3）的另一端上設(shè)置所述裝卸車機(jī)器人（2），所述機(jī)器人伸縮機(jī)構(gòu)（3）帶動所述裝卸車機(jī)器人（2）移動，改變所述裝卸車機(jī)器人（2）在車廂內(nèi)的前后位置；所述物品伸縮傳送帶（1）的一端為固定端，固定在位于車廂外部的裝卸貨碼頭（5）上，另一端位于所述裝卸車機(jī)器人（2）側(cè)邊，物品通過所述物品伸縮傳送帶（1）運(yùn)動到車廂內(nèi)或從車廂內(nèi)運(yùn)出；所述物品伸縮傳送帶（1）前端設(shè)有工位（11），所述工位（11）是物品的抓取或釋放工位；所述工位（11）前端設(shè)有截止板（12），用于防止物品超出所述工位（11）；所述裝卸車機(jī)器人（2）包括工業(yè)機(jī)器人（21）、夾具（22）和3D視覺傳感器（23）；所述夾具（22）安裝在工業(yè)機(jī)器人的工作端，用于抓取或釋放物品；所述3D視覺傳感器（23）設(shè)置在所述工業(yè)機(jī)器人（21）上，用于獲得所述工業(yè)機(jī)器人（21）前方的車廂3D內(nèi)景；所述控制處理系統(tǒng)（4）獲得所述3D視覺傳感器（23）獲得的數(shù)據(jù)，并將處理后計算的物品位置信息發(fā)送給所述工業(yè)機(jī)器人（21），所述工業(yè)機(jī)器人（21）帶動所述夾具（22）從所述工位（11）抓取物品碼垛至指定位置進(jìn)行裝車，或從指定位置抓取物品卸貨至所述工位（11）。...

【技術(shù)特征摘要】
1.一種3D立體視覺輔助裝卸車系統(tǒng)，其特征在于，包括物品伸縮傳送帶（1）、裝卸車機(jī)器人（2）、機(jī)器人伸縮機(jī)構(gòu)（3）和控制處理系統(tǒng)（4）；所述物品伸縮傳送帶（1）和所述機(jī)器人伸縮機(jī)構(gòu)（3）平行；所述物品伸縮傳送帶（1）和所述機(jī)器人伸縮機(jī)構(gòu)（3）通過所述控制處理系統(tǒng)（4）同步移動；所述機(jī)器人伸縮機(jī)構(gòu)（3）的一端為固定端，固定在位于車廂外部的裝卸貨碼頭（5）上，所述機(jī)器人伸縮機(jī)構(gòu)（3）的另一端上設(shè)置所述裝卸車機(jī)器人（2），所述機(jī)器人伸縮機(jī)構(gòu)（3）帶動所述裝卸車機(jī)器人（2）移動，改變所述裝卸車機(jī)器人（2）在車廂內(nèi)的前后位置；所述物品伸縮傳送帶（1）的一端為固定端，固定在位于車廂外部的裝卸貨碼頭（5）上，另一端位于所述裝卸車機(jī)器人（2）側(cè)邊，物品通過所述物品伸縮傳送帶（1）運(yùn)動到車廂內(nèi)或從車廂內(nèi)運(yùn)出；所述物品伸縮傳送帶（1）前端設(shè)有工位（11），所述工位（11）是物品的抓取或釋放工位；所述工位（11）前端設(shè)有截止板（12），用于防止物品超出所述工位（11）；所述裝卸車機(jī)器人（2）包括工業(yè)機(jī)器人（21）、夾具（22）和3D視覺傳感器（23）；所述夾具（22）安裝在工業(yè)機(jī)器人的工作端，用于抓取或釋放物品；所述3D視覺傳感器（23）設(shè)置在所述工業(yè)機(jī)器人（21）上，用于獲得所述工業(yè)機(jī)器人（21）前方的車廂3D內(nèi)景；所述控制處理系統(tǒng)（4）獲得所述3D視覺傳感器（23）獲得的數(shù)據(jù)，...

【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：黃怡，張雙生，何學(xué)峰，王春梅，
申請(專利權(quán))人：南京景曜智能科技有限公司，
類型：新型
國別省市：江蘇,32