一種可升降移動機器人制造技術

本實用新型專利技術公開了一種可升降移動機器人，包括移動底盤、設置在移動底盤上的剪式舉升架、設置在所述剪式舉升架頂部的工作平臺以及在側面隨工作平臺上下同運動的移動副；所述剪式舉升架包括多個上下串聯連接的鋁合金剪臂機構、設置在所述剪臂機構上的動力機構、以及分別和移動底盤滑軌、工作平臺滑動連接的下滑塊和上滑塊；所述的動力機構包括電機，同步帶輪副，絲桿，絲桿螺母，所述的絲桿通過軸承與下滑塊連接，所述電機通過同步帶輪副與所述絲桿驅動連接，所述的絲桿螺母與所述絲桿相配合且鉸接在剪臂機構上。本實用新型專利技術所提供的可升降移動機器人載重量質量比大、產品結構穩固、移動靈活、升降平穩、操作方便、安全可靠。

Mobile robot capable of lifting and lifting

The utility model discloses a lifting mobile robot, including mobile chassis, the chassis is arranged on the moving scissors type lifting frame, is arranged on the scissor lift frame top working platform and on the side with the mobile side work platform below the movement; the scissors type lifting frame comprises a plurality of upper and lower series Aluminum Alloy shear connection arm and is arranged on the shear power mechanism, arm, respectively and the slider slides, chassis platform sliding connection and the slider; power mechanism comprises a motor, a synchronous belt wheel pair, a screw rod, a screw nut, the screw rod is connected with the with the slider through bearings, wherein the motor through a synchronous belt wheel pair and the screw drive connection, screw the nut and the screw rod is matched and hinged on the cutting arm. The mobile robot provided by the utility model has the advantages of large weight load ratio, stable product structure, flexible movement, stable lifting, convenient operation, safety and reliability.

【技術實現步驟摘要】
一種可升降移動機器人
本技術涉及一種垂直升降起重機械，尤其涉及一種可升降移動機器人。
技術介紹
剪式升降臺是一種垂直升降起重機械，廣泛應用于物流行業,生產流水線,地下室到樓層之間的貨物舉升、裝卸，也可用于升降舞臺、升降操作臺等。產品具有結構穩固、故障率低、運行可靠、安全高效、維護簡單方便的特點。剪式升降平臺分為移動式、固定式、牽引式。移動式平臺升降動力為手動或電動，產品結構穩固、移動靈活、升降平穩、操作方便、載重量大等的點。移動式升降平臺是用途廣泛的高空作業專用設備。它的剪叉機械結構,使升降臺起升有較高的穩定性，寬大的作業平臺和較高的承載能力,使高空作業范圍更大、并適合多人同時作業。它使高空作業效率更高,安全更保障。主要用于車站、碼頭、橋梁、大廳、廠房室內外機械安裝、設備維修、建筑保養。6061型鋁合金隨著材料學的發展，近年來鋁合金也有了長足的發展。一是經熱處理預拉伸工藝生產質鋁合金產品，具有加工性能極佳、優良的焊接特點及電鍍性、良好的抗腐蝕性、韌性高及加工后不變形、材料致密無缺陷及易于拋光、上色膜容易、氧化效果極佳等優良特點。近年來應用于航空航天，用鋁材用于制作飛機蒙皮、機身框架、大梁、旋翼、螺旋槳、油箱、壁板和起落架支柱,以及火箭鍛環、宇宙飛船壁板等。其質量密度是2700kg/m3廳,屈服強度為275牛頓/mm2，抗拉強度為310牛頓/mm2傳統剪叉式升降車剪臂部分普遍采用Q235b材料，其性能為：質量密度7830kg/m3,屈服強度為235牛頓/mm2,抗拉強度為390牛頓/mm2。焊接性可以選擇的焊接方法很多，比如激光焊、超聲波焊、氣體保護焊、電阻焊、摩擦焊、釬焊等，當然焊接效果肯定是不一樣，要涉及到板厚、接口形式、接口強度等。此外，具有加工性能極佳、良好的抗腐蝕性、韌性高及加工后不變形、上色膜容易、氧化效果極佳等優良特點。綜上一其質量約為同體積質量的,在力學性能上也是完全可以替代傳統材料。因此使用6061型鋁合金制作一種可升降移動機器人，可實現載重量質量比大，產品結構穩固、移動靈活、升降平穩、操作方便等優點。
技術實現思路
本技術的目的在于設計一種載重量質量比大，產品結構穩固、移動靈活、升降平穩、操作方便的可移動剪式升降平臺。為了實現上述目的本技術采用如下技術方案：一種可升降移動機器人，包括移動底盤、設置在移動底盤上的剪式舉升架、設置在所述剪式舉升架頂部的工作平臺以及在側面隨工作平臺上下同運動的移動副；所述剪式舉升架包括多個上下串聯連接的鋁合金剪臂機構、設置在所述剪臂機構上的動力機構、以及分別和移動底盤滑軌、工作平臺滑動連接的下滑塊和上滑塊；所述的動力機構包括電機，同步帶輪副，絲桿，絲桿螺母，所述的絲桿通過軸承與下滑塊連接，所述電機通過同步帶輪副與所述絲桿驅動連接，所述的絲桿螺母與所述絲桿相配合且鉸接在剪臂機構上。進一步地，所述的移動底盤包括車架、設置在所述車架底部的兩個主動輪和一個從動輪。進一步地，所述的車架頂部設置有移動底盤滑軌。進一步地，所述的工作平臺包括平臺和設置在所述平臺底部的平臺滑軌。進一步地，每個剪臂機構包括兩個中部通過連接轉軸鉸連的X形剪叉，兩相對的X形剪叉的端部通過連接轉軸連接，相鄰的兩剪臂機構之間通過所述連接轉軸連接，最下端的剪臂機構的底部一端通過連接轉軸連接在車架固定端，另一端通過連接轉軸連接下滑塊，最上端的剪臂機構頂部一端通過連接轉軸連接在工作平臺固定端，另一端通過連接轉軸連接于上滑塊。進一步地，所述的鋁合金為6061型鋁合金。進一步地，所述移動副一端連接工作平臺，另一端連接移動底盤。相比現有技術，本技術所提供的可升降移動機器人可實現載重量質量比大，產品結構穩固、移動靈活、升降平穩、操作方便、安全可靠等優點。附圖說明圖1是本技術實施例的結構右視圖。圖2是圖1中A處局部放大示意圖。圖3是本技術實施例的結構軸測圖。圖4是圖3中B處局部放大示意圖。示意圖中零部件的標號說明：1-工作平臺，2-平臺滑軌，3-上滑塊，4-頂部剪臂機構，5-中部剪臂機構，6-底部剪臂機構，7-電機，8-移動底盤滑軌，9-從動輪，10-下滑塊，11-同步帶輪副，12-主動輪，13-移動副，14-絲桿，15-連接轉軸，16-絲桿螺母。具體實施方式下面結合附圖，對本技術的技術方案作進一步說明：如圖1至圖4所示，一種可升降移動機器人，包括移動底盤、設置在移動底盤上的剪式舉升架、設置在所述剪式舉升架頂部的工作平臺1以及在側面隨工作平臺1上下同運動的移動副13，所述移動副13一端連接平臺，另一端連接移動底盤。所述的移動底盤包括車架、設置在所述車架底部的兩個主動輪12和一個從動輪9。所述的車架頂部設置有移動底盤滑軌8。所述的工作平臺1包括平臺和設置在所述平臺底部的平臺滑軌2。所述剪式舉升架包括三個上下串聯連接的6061型鋁合金的剪臂機構、設置在所述剪臂機構上的動力機構、以及分別和移動底盤滑軌8、工作平臺1滑動連接的下滑塊10和上滑塊3。每個剪臂機構包括兩個中部通過連接轉軸15鉸連的X形剪叉，兩相對的X形剪叉的端部通過連接轉軸15連接，相鄰的兩剪臂機構之間通過所述連接轉軸15連接，最下端的底部剪臂機構6的底部一端通過連接轉軸15連接在車架固定端，另一端通過連接轉軸15連接下滑塊10，最上端的頂部剪臂機構4的頂部一端通過連接轉軸15連接在工作平臺1固定端，另一端通過連接轉軸15連接于上滑塊3。所述的動力機構包括電機7，同步帶輪副11，絲桿14，絲桿螺母16，所述的絲桿14通過軸承與下滑塊10連接，所述電機7通過同步帶輪副11與所述絲桿14驅動連接，所述的絲桿螺母16與所述絲桿14相配合且鉸接在位于中間的剪臂機構的連接轉軸15上。上升作業時，所述電機7通過同步帶輪副11驅動絲桿14轉動，轉動的絲桿14帶動絲桿螺母16上下移動，絲桿螺母16帶動中部剪叉5整體上移，進而帶動底部剪臂機構6叉開，底部剪臂機構6兩X形剪叉上端互相靠近且上移，帶動下滑塊10向底部剪臂機構6轉軸靠近，并且帶動中部剪臂機構5兩X形剪叉上下兩端皆互相靠近且上移，進而帶動頂部X形剪叉4上下兩端皆互相靠近且上移，從而帶動工作平臺1上移和上滑塊3靠近向頂部剪叉4轉軸靠近。移動副13跟隨從動，增加整體結構剛性。兩個主動輪12加一個從動輪9構成移動移動底盤，結構簡單可靠，控制方便。本技術的上述實施例僅僅是為清楚地說明本技術所作的舉例，而并非是對本技術的實施方式的限定。對于所屬領域的普通技術人員來說，在上述說明的基礎上還可以做出其它不同形式的變化或變動。這里無需也無法對所有的實施方式予以窮舉。凡在本技術的精神和原則之內所作的任何修改、等同替換和改進等，均應包含在本技術權利要求的保護范圍之內。本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種可升降移動機器人，包括移動底盤、設置在移動底盤上的剪式舉升架、設置在所述剪式舉升架頂部的工作平臺(1)以及在側面隨工作平臺(1)上下同運動的移動副(13)；所述剪式舉升架包括多個上下串聯連接的鋁合金剪臂機構、設置在所述剪臂機構上的動力機構、以及分別和移動底盤滑軌(8)、工作平臺(1)滑動連接的下滑塊(10)和上滑塊(3)；所述的動力機構包括電機(7)，同步帶輪副(11)，絲桿(14)，絲桿螺母(16)，所述的絲桿(14)通過軸承與下滑塊(10)連接，所述電機(7)通過同步帶輪副(11)與所述絲桿(14)驅動連接，所述的絲桿螺母(16)與所述絲桿(14)相配合且鉸接在剪臂機構上。

【技術特征摘要】
1.一種可升降移動機器人，包括移動底盤、設置在移動底盤上的剪式舉升架、設置在所述剪式舉升架頂部的工作平臺(1)以及在側面隨工作平臺(1)上下同運動的移動副(13)；所述剪式舉升架包括多個上下串聯連接的鋁合金剪臂機構、設置在所述剪臂機構上的動力機構、以及分別和移動底盤滑軌(8)、工作平臺(1)滑動連接的下滑塊(10)和上滑塊(3)；所述的動力機構包括電機(7)，同步帶輪副(11)，絲桿(14)，絲桿螺母(16)，所述的絲桿(14)通過軸承與下滑塊(10)連接，所述電機(7)通過同步帶輪副(11)與所述絲桿(14)驅動連接，所述的絲桿螺母(16)與所述絲桿(14)相配合且鉸接在剪臂機構上。2.根據權利要求1所述的可升降移動機器人，其特征在于：所述的移動底盤包括車架、設置在所述車架底部的兩個主動輪(12)和一個從動輪(9)。3.根據權利要求2所述的可升降移動機器人，其特征在于：所述的車架...

【專利技術屬性】
技術研發人員：張東，莊庭達，杜亮，林志力，蔡德錚，
申請(專利權)人：華南理工大學，廣東產品質量監督檢驗研究院，
類型：新型
國別省市：廣東,44