點激光器距離計算方法技術(shù)

本發(fā)明專利技術(shù)公開了一種點激光器距離計算方法，包含步驟1：建立攝像頭坐標系；步驟2：確定水平轉(zhuǎn)動平臺轉(zhuǎn)角；步驟3：確定豎直轉(zhuǎn)動平臺轉(zhuǎn)動角度；步驟4：根據(jù)步驟2確定的水平轉(zhuǎn)動平臺轉(zhuǎn)角和步驟3確定的豎直轉(zhuǎn)動平臺轉(zhuǎn)動角度計算點狀激光器的坐標系；步驟5：運用圖像匹配算法尋找攝像頭中激光點的坐標；步驟6：通過步驟5運用圖像匹配算法尋找攝像頭中激光點的坐標與步驟4所根據(jù)步驟2確定的水平轉(zhuǎn)動平臺轉(zhuǎn)角和步驟3確定的豎直轉(zhuǎn)動平臺轉(zhuǎn)動角度計算點狀激光器的坐標系計算該激光點在世界坐標系的坐標。只通過若干次有限的線性計算，即可快速、實時地計算出機器人與前方障礙物的距離。

Calculation method of point laser distance

The invention discloses a method of calculating laser distance, including step 1: establish a camera coordinate system; step 2: determine the level of platform rotation angle; step 3: determine the rotation angle of the vertical rotating platform; step 4: according to the 2 steps to determine the level of vertical rotation angle and the rotation of the 3 step platform determine the rotation angle calculation platform the laser spot coordinates; step 5: the use of image matching algorithm for laser spot coordinate camera; step 6: find the vertical coordinates and the steps of laser point camera in the 4 step 2 step 5 according to the determined by using image matching algorithm of the horizontal rotation angle and rotation of the platform 3 steps determine the platform rotation angle calculation of laser spot the coordinate calculation of coordinates of the laser points in the world coordinate system. The distance between the robot and the obstacle in front can be calculated quickly and in real time only by a limited number of linear calculations.

【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】
點激光器距離計算方法
本專利技術(shù)涉及一種距離計算方法，特別是一種點激光器距離計算方法。
技術(shù)介紹
移動機器人要在室外未知環(huán)境下移動，必須要躲避在不確定的地點、不確定大小、位置的障礙物。目前對障礙物距離的計算，要通過大量的計算，這樣使得機器人對控制系統(tǒng)提出了很高的要求，使得機器人控制系統(tǒng)要很高的成本。現(xiàn)在的技術(shù)對機器人進行障礙物距離的計算除對控制系統(tǒng)有較高的要求外，對距離計算的傳感器也有很高的要求。傳感器的精度要求很高，這又使得機器人成本進一步提高。現(xiàn)有技術(shù)的機器人障礙物計算方法即使在付出高昂的成本后，依然需要花費大量的時間來計算障礙物的距離，這使得機器人障礙物距離計算的實時性、可靠性大大降低。如果遇到的是運動的障礙物，機器人障礙物距離計算的結(jié)果將會來的很大的差別。比如，機器人采集信息時移動障礙物的距離，經(jīng)過機器人計算所花費的時間后，該移動障礙物與機器人的距離發(fā)生了很大的改變。
技術(shù)實現(xiàn)思路
本專利技術(shù)要解決的技術(shù)問題是提供一種點激光器距離計算方法，該點激光器距離計算方法可以以很快的速度計算機器人與障礙物的距離。為了實現(xiàn)上述專利技術(shù)目的，本專利技術(shù)點激光器距離計算方法，包含步驟1：建立攝像頭坐標系；步驟2：確定水平轉(zhuǎn)動平臺轉(zhuǎn)角；步驟3：確定豎直轉(zhuǎn)動平臺轉(zhuǎn)動角度；步驟4：根據(jù)步驟2確定的水平轉(zhuǎn)動平臺轉(zhuǎn)角和步驟3確定的豎直轉(zhuǎn)動平臺轉(zhuǎn)動角度計算點狀激光器的坐標系；步驟5：運用圖像匹配算法尋找攝像頭中激光點的坐標；步驟6：通過步驟5運用圖像匹配算法尋找攝像頭中激光點的坐標與步驟4所根據(jù)步驟2確定的水平轉(zhuǎn)動平臺轉(zhuǎn)角和步驟3確定的豎直轉(zhuǎn)動平臺轉(zhuǎn)動角度計算點狀激光器的坐標系計算該激光點在世界坐標系的坐標。只通過若干次有限的線性計算，即可快速、實時地計算出機器人與前方障礙物的距離。具體實施方式本專利技術(shù)點激光器距離計算方法，包含步驟1：建立攝像頭坐標系；步驟2：確定水平轉(zhuǎn)動平臺轉(zhuǎn)角；步驟3：確定豎直轉(zhuǎn)動平臺轉(zhuǎn)動角度；步驟4：根據(jù)步驟2確定的水平轉(zhuǎn)動平臺轉(zhuǎn)角和步驟3確定的豎直轉(zhuǎn)動平臺轉(zhuǎn)動角度計算點狀激光器的坐標系；步驟5：運用圖像匹配算法尋找攝像頭中激光點的坐標；步驟6：通過步驟5運用圖像匹配算法尋找攝像頭中激光點的坐標與步驟4所根據(jù)步驟2確定的水平轉(zhuǎn)動平臺轉(zhuǎn)角和步驟3確定的豎直轉(zhuǎn)動平臺轉(zhuǎn)動角度計算點狀激光器的坐標系計算該激光點在世界坐標系的坐標。只通過若干次有限的線性計算，即可快速、實時地計算出機器人與前方障礙物的距離。由此確定，機器人前方障礙物與機器人的距離，從而對機器人下一步行動提供依據(jù)，使機器人避免與障礙物發(fā)生碰撞。本文檔來自技高網(wǎng)...

【技術(shù)保護點】
本專利技術(shù)點激光器距離計算方法，其特征在于：包含步驟1：建立攝像頭坐標系；步驟2：確定水平轉(zhuǎn)動平臺轉(zhuǎn)角；步驟3：確定豎直轉(zhuǎn)動平臺轉(zhuǎn)動角度；步驟4：根據(jù)步驟2確定的水平轉(zhuǎn)動平臺轉(zhuǎn)角和步驟3確定的豎直轉(zhuǎn)動平臺轉(zhuǎn)動角度計算點狀激光器的坐標系；步驟5：運用圖像匹配算法尋找攝像頭中激光點的坐標；步驟6：通過步驟5運用圖像匹配算法尋找攝像頭中激光點的坐標與步驟4所根據(jù)步驟2確定的水平轉(zhuǎn)動平臺轉(zhuǎn)角和步驟3確定的豎直轉(zhuǎn)動平臺轉(zhuǎn)動角度計算點狀激光器的坐標系計算該激光點在世界坐標系的坐標。

【技術(shù)特征摘要】
1.本發(fā)明點激光器距離計算方法，其特征在于：包含步驟1：建立攝像頭坐標系；步驟2：確定水平轉(zhuǎn)動平臺轉(zhuǎn)角；步驟3：確定豎直轉(zhuǎn)動平臺轉(zhuǎn)動角度；步驟4：根據(jù)步驟2確定的水平轉(zhuǎn)動平臺轉(zhuǎn)角和步驟3確定的豎直轉(zhuǎn)動平臺轉(zhuǎn)動角度計算點狀激光器的坐標系；...

【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：不公告發(fā)明人，
申請(專利權(quán))人：肖偉，
類型：發(fā)明
國別省市：重慶,50