空間六自由度微重力靈巧裝校平臺制造技術

一種空間六自由度微重力靈巧裝校平臺，其包括一個機座、一個立柱、一個轉臺連接件、一個旋轉臺以及一個調節機構，該立柱的下端部設置于該機座，該立柱的上端部設有該轉臺連接件，該旋轉臺設置于該轉臺連接件，該調節機構設置于該旋轉臺，以形成該空間六自由度微重力靈巧裝校平臺，該空間六自由度微重力靈巧裝校平臺能夠實現微重力裝校以及隨遇平衡，并且能夠使膠裝滿足一定的位置精度要求。另外，該空間六自由度微重力靈巧裝校平臺具有行程較大、可操作性強、安全可靠性高等特點。

Space six DOF microgravity smart mounting platform

A six degree of freedom microgravity dexterous adjustment platform, which comprises a base, a column, a rotary connecting piece, a rotary table and a regulating mechanism, at the lower end of the upright post is arranged on the base, the upper end portion of the column is provided with the connecting piece of the rotary turntable, turntable set the turntable connector, the adjusting mechanism is arranged on the rotating platform, to form the six freedom space microgravity smart adjustment platform, the six degree of freedom flexible adjustment platform can realize the microgravity alignment and microgravity neutral equilibrium, and can make the rubber filled with the foot position accuracy of certain requirements. In addition, the space six DOF micro gravity platform has the advantages of large travel, high operability, safety and high reliability.

【技術實現步驟摘要】
空間六自由度微重力靈巧裝校平臺
本專利技術涉及一種空間六自由度裝校平臺，特別涉及一種空間六自由度微重力靈巧裝校平臺，其中該空間六自由度微重力靈巧裝校平臺采用多組平行四邊形連桿機構以及微重力調節機構可實現對既定目標對象的空間六自由度微重力對接裝校，且裝校靈巧輕便。
技術介紹
在研究所、工廠等特定場合，存在著許多需要裝校的實驗儀器設備以及產品(如汽車)，這些被裝校的對象存在著一些質量較大、裝校精度要求較高的對象，對于這部分被裝校對象的裝校就存在著搬運費力且難以達到裝校精度要求的問題，同時不合理的裝校可能對實驗儀器設備以及產品的使用造成不利影響。為了適應新時期的工業需求，解決上述存在的問題，空間六自由度對接裝校平臺大量涌現，它們都能實現空間六自由度的對接裝校如D.Stewart提出的Stewart機構、Eric.Gough提出的Gough機構等6‐DOF平臺，但其存在著許多的不足之處，如機構較為復雜、加工裝配困難、算法效果不佳(如奇異點，調節位姿耦合等)、行程不夠、軌跡規劃困難等。因此，本專利技術提供一種空間六自由度微重力靈巧裝校平臺，以解決上述問題。
技術實現思路
本專利技術的目的是提供一種空間六自由度微重力靈巧裝校平臺，該空間六自由度微重力靈巧裝校平臺采用多組平行四邊形連桿機構以及微重力調節機構可實現對既定目標對象的空間六自由度微重力對接裝校，且裝校靈巧輕便。為了達到上述目的，本專利技術提供一種空間六自由度微重力靈巧裝校平臺，其中該空間六自由度微重力靈巧裝校平臺包括一個機座、一個立柱、一個轉臺連接件、一個旋轉臺以及一個調節機構，該立柱的下端部設置于該機座，該轉臺連接件設置于該立柱的上端部，并且該旋轉臺設置于該轉臺連接件上部，該調節機構設置于該旋轉臺上部，其中該調節機構進一步包括一個第一桿、一個第二桿、一個第三桿、一個第四桿、一個第五桿、一個第六桿、一個第七桿、一個第八桿、一組連接軸、一個配重元件以及一個托板，該第一桿和該第二桿的一個端部分別連接于該托板，該第一桿和該第二桿的另一個端部分別通過該連接軸連接于該第三桿和該第四桿的一個端部，該第三桿的另一個端部連接于該旋轉臺，該第四桿的另一個端部通過該連接軸連接于該第六桿的一個端部，該第六桿的另一個端部連接于該旋轉臺，該第五桿的一個端部連接于該托板，該第五桿的另一個端部通過該連接軸連接于該第八桿的一個端部，該第八桿的另一個端部連接于該旋轉臺，該配重元件設置于該第八桿的端部，并且該第一桿、該第二桿和該第五桿的端部分別軸連接于該托板，該第三桿、該第六桿和該第八桿的端部分別軸連接于該旋轉臺。作為對本專利技術的該空間六自由度微重力靈巧裝校平臺的進一步優選的實施例，該旋轉臺上設有一個鎖緊銷軸、一個鎖緊套、一個鎖緊立柱、一個鎖緊螺桿、兩個蝸輪蝸桿減速機、一個雙輸出軸電機，該第六桿和該第八桿的端部分別通過鍵固聯在該鎖緊銷軸上，該雙輸出軸電機由聯軸器分別與兩個該蝸輪蝸桿減速機連接，該雙輸出軸電機與兩個該蝸輪蝸桿減速機通過螺釘固聯在該旋轉臺上，該蝸輪蝸桿減速機通過聯軸器與該鎖緊立柱連接，該鎖緊立柱的上端為左旋且下端為右旋，該鎖緊立柱與該鎖緊套螺紋連接，該鎖緊套內裝有摩擦片用來制動該鎖緊銷軸，該鎖緊套的另一個端部通過該鎖緊螺桿由螺紋固聯在該旋轉臺上，并且通過該雙輸出軸電機的驅動來抱死該鎖緊銷軸，從而使該第一桿、該第二桿、該第三桿、該第四桿、該第五桿、該第六桿、該第七桿和該第八桿鎖死。作為對本專利技術的該空間六自由度微重力靈巧裝校平臺的進一步優選的實施例，該托板上固聯有微重力調節機構，其中該微重力調節機構包括一個上調整板、配重塊、一個下調整板、一個傾角傳感器以及一副夾具，該下調整板由螺釘固聯在該托板上，并且該下調整板與該上調整板通過球窩與球頭組成球副，該上調整板上通過螺釘聯接該傾角傳感器，該配重塊通過滑槽在該上調整板上滑動。本專利技術的該空間六自由度微重力靈巧裝校平臺的優勢在于：本專利技術的該空間六自由度微重力靈巧裝校平臺包括一個機座、一個立柱、一個轉臺連接件、一個旋轉臺以及一個調節機構，該立柱的下端部設置于該機座，該立柱的上端部設有該轉臺連接件，該旋轉臺設置于該轉臺連接件，該調節機構設置于該旋轉臺，以形成該空間六自由度微重力靈巧裝校平臺，該空間六自由度微重力靈巧裝校平臺能夠實現微重力裝校以及隨遇平衡，并且能夠使膠裝滿足一定的位置精度要求。另外，該空間六自由度微重力靈巧裝校平臺具有行程較大、可操作性強、安全可靠性高等特點，其中該空間六自由度微重力靈巧裝校平臺還包括：1、該空間六自由度微重力靈巧裝校平臺能夠實現靈巧對接、結構簡單、無需復雜的算法、可操作性強。2、該空間六自由度微重力靈巧裝校平臺采用多組平行四邊形連桿機構配合配重元件可以實現在移動被裝校對象時的微重力效果，還可以實現水平與豎直方向的非耦合移動，移動尺寸比例放大的效果。3、該空間六自由度微重力靈巧裝校平臺可以實現在空間α、β、γ的三個角度的位姿調整，并且可以實現只需要很小的力就能夠達到目標位置的效果，即，二次微重力效果。4、該空間六自由度微重力靈巧裝校平臺具有較高的調節精度且操作靈巧，對空間六自由度調整具有重要意義。5、該空間六自由度微重力靈巧裝校平臺的結構尺寸小，可達到的范圍較大，適于中小范圍空間的布置。附圖說明為了獲得本專利技術的上述和其他優點和特點，以下將參照附圖中所示的本專利技術的具體實施例對以上概述的本專利技術進行更具體的說明。應理解的是，這些附圖僅示出了本專利技術的典型實施例，因此不應被視為對本專利技術的范圍的限制，通過使用附圖，將對本專利技術進行更具體和更詳細的說明和闡述。在附圖中：圖1是該空間六自由度微重力靈巧裝校平臺的示意圖。圖2是該空間六自由度微重力靈巧裝校平臺的原理示意圖。圖3是該空間六自由度微重力靈巧裝校平臺的多平行四邊形連桿機構水平運動的位姿分析圖。圖4是該空間六自由度微重力靈巧裝校平臺的多平行四邊形連桿機構在手持水平運動時的位姿分析圖。圖5是該空間六自由度微重力靈巧裝校平臺的多平行四邊形連桿機構豎直運動的位姿分析圖。圖6是該空間六自由度微重力靈巧裝校平臺的多平行四邊形連桿機構在手持豎直運動時的位姿分析圖。圖7是該空間六自由度微重力靈巧裝校平臺的微重力調節機構的示意圖。具體實施方式以下描述用于揭露本專利技術以使本領域技術人員能夠實現本專利技術。以下描述中的優選實施例只作為舉例，本領域技術人員可以想到其他顯而易見的變型。在以下描述中界定的本專利技術的基本原理可以應用于其他實施方案、變型方案、改進方案、等同方案以及沒有背離本專利技術的精神和范圍的其他技術方案。如圖1至圖7所示，依本專利技術的專利技術精神提供一種空間六自由度微重力靈巧裝校平臺，其中該空間六自由度微重力靈巧裝校平臺包括一個機座10、一個立柱20、一個轉臺連接件30、一個旋轉臺40以及一個調節機構50.該立柱20的下端部設置于該機座10，該轉臺連接件30設置于該立柱20的上端部，并且該旋轉臺40設置于該轉臺連接件30，該調節機構設置于該旋轉臺40。該調節機構50進一步包括一個第一桿51、一個第二桿52、一個第三桿53、一個第四桿54、一個第五桿55、一個第六桿56、一個第七桿57、一個第八桿58、一組連接軸59、一個配重元件60以及一個托板61，該第一桿51和該第二桿52的一個端部分別連接于該托板61，該第一本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種空間六自由度微重力靈巧裝校平臺，其特征在于，該空間六自由度微重力靈巧裝校平臺包括一個機座、一個立柱、一個轉臺連接件、一個旋轉臺以及一個調節機構，該立柱的下端部設置于該機座，該轉臺連接件設置于該立柱的上端部，并且該旋轉臺設置于該轉臺連接件，該調節機構設置于該旋轉臺，其中該調節機構進一步包括一個第一桿、一個第二桿、一個第三桿、一個第四桿、一個第五桿、一個第六桿、一個第七桿、一個第八桿、一組連接軸、一個配重元件以及一個托板，該第一桿和該第二桿的一個端部分別連接于該托板，該第一桿和該第二桿的另一個端部分別通過該連接軸連接于該第三桿和該第四桿的一個端部，該第三桿的另一個端部連接于該旋轉臺，該第四桿的另一個端部通過該連接軸連接于該第六桿的一個端部，該第六桿的另一個端部連接于該旋轉臺，該第五桿的一個端部連接于該托板，該第五桿的另一個端部通過該連接軸連接于該第八桿的一個端部，該第八桿的另一個端部連接于該旋轉臺，該配重元件設置于該第八桿的端部，并且該第一桿、該第二桿和該第五桿的端部分別軸連接于該托板，該第三桿、該第六桿和該第八桿的端部分別軸連接于該旋轉臺。

【技術特征摘要】
1.一種空間六自由度微重力靈巧裝校平臺，其特征在于，該空間六自由度微重力靈巧裝校平臺包括一個機座、一個立柱、一個轉臺連接件、一個旋轉臺以及一個調節機構，該立柱的下端部設置于該機座，該轉臺連接件設置于該立柱的上端部，并且該旋轉臺設置于該轉臺連接件，該調節機構設置于該旋轉臺，其中該調節機構進一步包括一個第一桿、一個第二桿、一個第三桿、一個第四桿、一個第五桿、一個第六桿、一個第七桿、一個第八桿、一組連接軸、一個配重元件以及一個托板，該第一桿和該第二桿的一個端部分別連接于該托板，該第一桿和該第二桿的另一個端部分別通過該連接軸連接于該第三桿和該第四桿的一個端部，該第三桿的另一個端部連接于該旋轉臺，該第四桿的另一個端部通過該連接軸連接于該第六桿的一個端部，該第六桿的另一個端部連接于該旋轉臺，該第五桿的一個端部連接于該托板，該第五桿的另一個端部通過該連接軸連接于該第八桿的一個端部，該第八桿的另一個端部連接于該旋轉臺，該配重元件設置于該第八桿的端部，并且該第一桿、該第二桿和該第五桿的端部分別軸連接于該托板，該第三桿、該第六桿和該第八桿的端部分別軸連接于該旋轉臺。2.如權利要求1所述的一種空間六自由度...

【專利技術屬性】
技術研發人員：范乃吉，劉飛，張盡力，鄭萬國，朱小龍，謝志江，周海，宋寧策，袁曉東，陳遠斌，張洪川，
申請(專利權)人：中國工程物理研究院激光聚變研究中心，重慶大學，
類型：發明
國別省市：四川,51