一種無(wú)人機(jī)清理線纜懸掛物的清理裝置及其清理方法制造方法及圖紙

本發(fā)明專利技術(shù)公開(kāi)了一種無(wú)人機(jī)清理線纜懸掛物的清理裝置及其清理方法，包括座體，座體與無(wú)人機(jī)本體連接固定，清理裝置設(shè)有座體，座體設(shè)有繞輥、割刀，割刀設(shè)置在繞輥一側(cè)的下方，割刀的底部設(shè)有刃部，繞輥由繞線電機(jī)驅(qū)動(dòng)，割刀由切割電機(jī)通過(guò)齒輪驅(qū)動(dòng)，割刀沿繞輥?zhàn)鐾鶑?fù)的直線運(yùn)動(dòng)；無(wú)人機(jī)本體在與繞輥、割刀相對(duì)稱的另一端的機(jī)架的端部設(shè)有掛鉤，掛鉤設(shè)置在機(jī)翼的外端。本裝置通過(guò)在無(wú)人機(jī)的本體上連接固定清理裝置，清理裝置的繞輥可以對(duì)纏繞掛留的殘破的風(fēng)箏、塑料袋、及其他線體或雜物進(jìn)行纏繞，纏繞后利用割刀將上述物體從線纜上割斷取下，從而實(shí)現(xiàn)定點(diǎn)的快速清除，從而改變現(xiàn)有清理方式不徹底，不安全，效率低的問(wèn)題。

Cleaning device for cleaning cable suspension of unmanned air vehicle and cleaning method thereof

The invention discloses a UAV cleaning device for cable suspension and cleaning method thereof, which comprises a base body, the seat body is fixedly connected with the UAV body cleaning device is provided with a seat body, the seat body is provided with an winding roller, a cutting knife, the cutting knife is arranged below the roll side of the cutting knife is arranged at the bottom edge roll around, driven by a winding motor, cut by the cutting motor through the gear drive, the cutter moving along the line around the roller reciprocating; end of the UAV body frame at the other end opposite the roll, called the cutting knife is provided with a hook, the hook is arranged at the outer end of the wing. This device is fixed cleaning device is connected to the UAV body through the roll cleaning device can keep the broken kite hanging around, plastic bags and other debris or wire winding, winding by cutting knife the object from the cable cut off, so as to realize the rapid clearance of fixed, thus change the existing way of cleaning is not thorough, safe, low efficiency problem.

【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
一種無(wú)人機(jī)清理線纜懸掛物的清理裝置及其清理方法
本專利技術(shù)涉及無(wú)人機(jī)，確切地說(shuō)是一種無(wú)人機(jī)清理線纜懸掛物的清理裝置及其清理方法。
技術(shù)介紹
長(zhǎng)距離輸送電能，需要通過(guò)線纜進(jìn)行，現(xiàn)有的線纜為架空線纜，架空線纜常常被風(fēng)箏、塑料袋、及其他線體或雜物的纏繞掛留，上述物體是安全輸電的隱患，需要及時(shí)進(jìn)行清理。傳統(tǒng)的清理方式通常是人工清理，需要電力工作人員爬上桿塔后走在線路上進(jìn)行清理。對(duì)于在市區(qū)內(nèi)的線路，則可以電力作業(yè)車清理。上述清理方式均為帶電情況下的高空作業(yè)，存在風(fēng)險(xiǎn)性高、清理效率低的問(wèn)題。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
本專利技術(shù)要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種無(wú)人機(jī)清理線纜懸掛物的清理裝置及其清理方法，該裝置能夠?qū)p繞掛留的殘破的風(fēng)箏、塑料袋、及其他線體或雜物進(jìn)行清理，避免現(xiàn)有清理方式高空作業(yè)的風(fēng)險(xiǎn)、提高清理效率。為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本專利技術(shù)采用如下技術(shù)手段：一種無(wú)人機(jī)清理線纜懸掛物的清理裝置，包括座體，座體與無(wú)人機(jī)本體連接固定，所述的座體設(shè)有繞輥、割刀，割刀設(shè)置在繞輥一側(cè)的下方，割刀的底部設(shè)有刃部，繞輥由繞線電機(jī)驅(qū)動(dòng)，割刀由切割電機(jī)通過(guò)齒輪驅(qū)動(dòng)，割刀沿繞輥?zhàn)鐾鶑?fù)的直線運(yùn)動(dòng)，無(wú)人機(jī)在與繞輥、割刀相對(duì)稱的另一端的機(jī)架的端部設(shè)有掛鉤，掛鉤設(shè)置在機(jī)翼的外端。本裝置通過(guò)在無(wú)人機(jī)的本體上連接固定清理裝置，清理裝置的繞輥可以對(duì)纏繞掛留的殘破的風(fēng)箏、塑料袋、及其他線體或雜物進(jìn)行纏繞，纏繞后利用割刀將上述物體從線纜上割斷取下，從而實(shí)現(xiàn)定點(diǎn)的快速清除，從而改變現(xiàn)有清理方式不徹底，不安全，效率低的問(wèn)題；另外，本技術(shù)方案設(shè)有掛鉤，通過(guò)掛鉤可以對(duì)懸掛物進(jìn)行拉力測(cè)試，使本技術(shù)方案清理不會(huì)超出無(wú)人機(jī)的負(fù)載范圍，以免懸掛物清理過(guò)程中對(duì)無(wú)人機(jī)形成拖拽，拖走甚至損壞無(wú)人機(jī)。現(xiàn)有技術(shù)中，也有通過(guò)機(jī)械手臂進(jìn)行夾取處理的，實(shí)踐中通過(guò)機(jī)械手臂夾取處理過(guò)程中，很難將纏繞在線纜上的物體取下，往往還需要切割或剪切處理。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本專利技術(shù)突出的特點(diǎn)是：通過(guò)無(wú)人機(jī)可以實(shí)現(xiàn)定點(diǎn)清除，降低人工高空作業(yè)的風(fēng)險(xiǎn)；另外通過(guò)繞輥、割刀，繞取后不能脫離線纜的物體，可以通過(guò)割刀割斷取下，使清理更徹底，更便捷，效率更高。進(jìn)一步的優(yōu)選技術(shù)方案如下：所述的掛鉤包括鉤體及本體，機(jī)架設(shè)有連接腔，本體套接在連接腔內(nèi)，本體與連接腔活動(dòng)連接，本體的末端通過(guò)牽引鋼絲繩與拉力測(cè)量?jī)x測(cè)力端連接，拉力測(cè)量?jī)x與清理控制器電連接，拉力測(cè)量?jī)x向清理控制器傳送測(cè)量數(shù)據(jù)。通過(guò)將掛鉤設(shè)置在無(wú)人機(jī)本體與割刀、繞輥相對(duì)的另一端，一是有利于平衡部件的重力，二是有利于掛鉤端沒(méi)有其他部件，便于掛鉤鉤持住其他部件。通過(guò)設(shè)置拉力測(cè)量?jī)x，可以在測(cè)試過(guò)程中及時(shí)了解拉力大小，對(duì)無(wú)人機(jī)能否清除該懸掛物進(jìn)行準(zhǔn)確判斷。所述的繞輥的端頭設(shè)有槽口。通過(guò)設(shè)置槽口，利用繞輥轉(zhuǎn)動(dòng)收取物體時(shí)，使被取離的物體的一部分夾在槽口中后，轉(zhuǎn)動(dòng)繞輥，殘破的風(fēng)箏、其他線體包括塑料袋就可以快速的繞在繞輥上，可以防止被取的物體打滑，不能快速的纏繞在繞輥上。所述的槽口由兩個(gè)根部相連接的彈性?shī)A持片形成，夾持片的頂部設(shè)有間隔形成槽口，槽口的寬度自?shī)A持片的頂部向根部逐漸減小。上述設(shè)置，使無(wú)人機(jī)飛抵被取目標(biāo)時(shí)，被取物體的一部分就可以?shī)A在槽口內(nèi)，然后轉(zhuǎn)動(dòng)繞輥，就可以將雜物繞在繞輥上。轉(zhuǎn)動(dòng)繞輥將被取的物體通過(guò)繞輥的轉(zhuǎn)動(dòng)收取，使被取的物體在繞輥的作用下，脫離線纜；如果被取的物體與線纜纏繞的比較緊，通過(guò)繞輥轉(zhuǎn)動(dòng)難以取下的，再利用割刀割斷后，即可將物體取下；操作人員取下后，通過(guò)操作繞輥反向轉(zhuǎn)動(dòng)，就可以釋放被取的物體進(jìn)行集中收集處理；防止上述物體污染環(huán)境甚至飄飛后對(duì)線纜構(gòu)成二次纏繞的風(fēng)險(xiǎn)。所述的座體的頂部設(shè)有連接栓，座體通過(guò)連接栓與無(wú)人機(jī)本體連接。通過(guò)設(shè)置座體，一是方便清理裝置的連接固定；二是將繞輥及割刀的驅(qū)動(dòng)部件設(shè)置在座體內(nèi)；兩者均通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，轉(zhuǎn)輥直接通過(guò)電機(jī)聯(lián)軸器連接驅(qū)動(dòng)，割刀通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)齒輪；通過(guò)齒輪驅(qū)動(dòng)與割刀固定連接的齒輪條進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。所述的座體內(nèi)設(shè)有清理控制器，清理控制器與無(wú)人機(jī)本體的電源電連接，清理控制器設(shè)有GPRS模塊，GPRS模塊與控制客戶端無(wú)線連接。通過(guò)設(shè)置GPRS模塊，利用客戶端對(duì)割刀及繞輥的電機(jī)進(jìn)行控制，包括電機(jī)的轉(zhuǎn)速、電機(jī)的正反轉(zhuǎn)等。清理裝置清理線纜懸掛物的清理方法，包含以下步驟：(1)裝配無(wú)人機(jī)：在無(wú)人機(jī)上設(shè)置獨(dú)立運(yùn)行的繞輥、割刀及掛鉤；(2)大體積懸掛物判斷：對(duì)于體積較大的懸掛物，利用掛鉤鉤持住懸掛物與線纜連接處的一部分或其與線纜的繞線；(3)拉力測(cè)試：控制無(wú)人機(jī)，向遠(yuǎn)離懸掛物的斜下方向飛行，根據(jù)懸掛物的運(yùn)動(dòng)情況進(jìn)行判斷，如果懸掛物能被無(wú)人機(jī)向其飛行方向拉動(dòng)，則無(wú)人機(jī)的負(fù)載可以進(jìn)行清除；(4)繞取懸掛物：重新控制無(wú)人機(jī)，向拉力測(cè)試過(guò)程中的反方向飛行，使掛鉤脫離被測(cè)的懸掛物后，控制無(wú)人機(jī)的繞輥端向懸掛物飛行，利用繞輥轉(zhuǎn)動(dòng)，將懸掛物或其懸線纏繞在繞輥上；(5)割刀割除：繞輥將懸掛物或其懸線纏繞后，利用割刀將懸掛物與線纜連接的一端切割，使其脫離線纜；(6)快速收取：繼續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)繞輥，將原來(lái)的懸掛物纏繞在繞輥上；然后控制無(wú)人機(jī)下降后，反方向控制繞輥轉(zhuǎn)動(dòng)，使纏繞在繞輥上的懸掛物或其繞線脫離繞輥。上述過(guò)程，一是可以防止無(wú)人機(jī)被大浮力的物體拖飛造成無(wú)人的損失或損壞；二是能有效清楚不同類型的懸掛物，割刀與繞輥的位置相對(duì)固定的設(shè)置，使切割懸掛物時(shí)，能保持無(wú)人機(jī)切割裝置與線纜的相對(duì)位置，防止割刀損壞線纜。附圖說(shuō)明圖1是本專利技術(shù)的結(jié)構(gòu)示意圖。圖2是本專利技術(shù)切割裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。圖3是圖2的左視圖。圖4是本專利技術(shù)切割裝置的框架結(jié)構(gòu)示意圖。圖5是本專利技術(shù)掛鉤設(shè)置的一種具體實(shí)施方式的結(jié)構(gòu)示意圖。附圖標(biāo)記說(shuō)明：1－無(wú)人機(jī)本體；2－座體；3－繞輥；4－割刀；5－繞線電機(jī)；6－切割電機(jī)；7－連接栓；8－齒輪；9－齒輪條；10－槽口；11－彈性?shī)A持片；12－清理控制器；13－GPRS模塊；14－控制客戶端；15－拉力測(cè)量?jī)x；16－掛鉤；17－鋼絲繩。具體實(shí)施方式下面結(jié)合實(shí)施例，進(jìn)一步說(shuō)明本專利技術(shù)。參見(jiàn)圖1、圖2、圖4可知，本專利技術(shù)的一種無(wú)人機(jī)清理線纜懸掛物的清理裝置，包括座體2，座體2與無(wú)人機(jī)本體1連接固定，；所述的清理裝置設(shè)有座體2，座體2設(shè)有繞輥3、割刀4，割刀4設(shè)置在繞輥3一側(cè)的下方，割刀4的底部設(shè)有刃部，繞輥3由繞線電機(jī)5驅(qū)動(dòng)，割刀4由切割電機(jī)6通過(guò)齒輪8驅(qū)動(dòng)，割刀4沿繞輥3做往復(fù)的直線運(yùn)動(dòng)；無(wú)人機(jī)本體1在與繞輥3、割刀4相對(duì)稱的另一端的機(jī)架的端部設(shè)有掛鉤16，掛鉤16設(shè)置在機(jī)翼的外端。另外，本技術(shù)方案設(shè)有掛鉤16，對(duì)于體積較大的懸掛物，如條幅、氣球、風(fēng)箏等，可以通過(guò)掛鉤16鉤住懸掛物的繩體或懸掛物的一部分，控制無(wú)人機(jī)向斜下方飛行，對(duì)懸掛物進(jìn)行拉力測(cè)試，看無(wú)人機(jī)的負(fù)載能否承住懸掛物的浮力，使本技術(shù)方案清理不會(huì)超出無(wú)人機(jī)的負(fù)載范圍，以免懸掛物清理過(guò)程中對(duì)無(wú)人機(jī)形成拖拽，拖走甚至損壞無(wú)人機(jī)。結(jié)合圖2可知；所述的座體2的頂部設(shè)有連接栓7，座體2通過(guò)連接栓7與無(wú)人機(jī)本體1連接。通過(guò)設(shè)置座體2，一是方便清理裝置的連接固定；二是將繞輥3及割刀4的驅(qū)動(dòng)部件設(shè)置在座體2內(nèi)；兩者均通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，轉(zhuǎn)輥直接通過(guò)電機(jī)聯(lián)軸器連接驅(qū)動(dòng)，割刀4通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)齒輪8；通過(guò)齒輪8驅(qū)動(dòng)與割刀4固定連接的齒輪條9進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。結(jié)合圖2、圖3可知，繞輥3的端頭設(shè)有槽口10。通過(guò)設(shè)置槽口10，利用繞輥3轉(zhuǎn)動(dòng)收取物體時(shí)，使被取離的物體的一部分夾在槽口10中后，轉(zhuǎn)動(dòng)繞輥3本文檔來(lái)自技高網(wǎng)...

【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
一種無(wú)人機(jī)清理線纜懸掛物的清理裝置，包括座體，座體與無(wú)人機(jī)本體連接固定，其特征在于：所述的座體設(shè)有繞輥、割刀，割刀設(shè)置在繞輥一側(cè)的下方，割刀的底部設(shè)有刃部，繞輥由繞線電機(jī)驅(qū)動(dòng)，割刀由切割電機(jī)通過(guò)齒輪驅(qū)動(dòng)，割刀沿繞輥?zhàn)鐾鶑?fù)的直線運(yùn)動(dòng)，無(wú)人機(jī)本體在與繞輥、割刀相對(duì)稱的另一端的機(jī)架的端部設(shè)有掛鉤，掛鉤設(shè)置在機(jī)翼的外端。

【技術(shù)特征摘要】
1.一種無(wú)人機(jī)清理線纜懸掛物的清理裝置，包括座體，座體與無(wú)人機(jī)本體連接固定，其特征在于：所述的座體設(shè)有繞輥、割刀，割刀設(shè)置在繞輥一側(cè)的下方，割刀的底部設(shè)有刃部，繞輥由繞線電機(jī)驅(qū)動(dòng)，割刀由切割電機(jī)通過(guò)齒輪驅(qū)動(dòng)，割刀沿繞輥?zhàn)鐾鶑?fù)的直線運(yùn)動(dòng)，無(wú)人機(jī)本體在與繞輥、割刀相對(duì)稱的另一端的機(jī)架的端部設(shè)有掛鉤，掛鉤設(shè)置在機(jī)翼的外端。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無(wú)人機(jī)清理線纜懸掛物的清理裝置，其特征在于：所述的掛鉤包括鉤體及本體，機(jī)架設(shè)有連接腔，本體套接在連接腔內(nèi)，本體與連接腔活動(dòng)連接，本體的末端通過(guò)牽引鋼絲繩與拉力測(cè)量?jī)x測(cè)力端連接，拉力測(cè)量?jī)x與清理控制器電連接，拉力測(cè)量?jī)x向清理控制器傳送測(cè)量數(shù)據(jù)。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無(wú)人機(jī)清理線纜懸掛物的清理裝置，其特征在于：所述的繞輥的端頭設(shè)有槽口。4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的無(wú)人機(jī)清理線纜懸掛物的清理裝置，其特征在于：所述的槽口由兩個(gè)根部相連接的彈性?shī)A持片形成，夾持片的頂部設(shè)有間隔形成槽口，槽口的寬度自?shī)A持片的頂部向根部逐漸減小。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無(wú)人機(jī)清理線纜懸掛物的清理裝置，其特征在于：所述的座體的頂部設(shè)有連接栓，座體通過(guò)連接栓與無(wú)人機(jī)本體連接。6....

【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：李凌越，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：李凌越，
類型：發(fā)明
國(guó)別省市：山東,37