一種新型連桿式葡萄自動采摘機制造技術

本實用新型專利技術公開了一種新型連桿式葡萄自動采摘機，包括車盤機構、升降機構、機械手裝置；車盤機構包括采摘筐、車輪、控制箱、萬向輪、步進電機Ⅲ和底盤，采摘筐置于底盤左端，底盤下裝有萬向輪和步進電機Ⅲ控制的車輪，控制箱置于底盤中央；升降機構包括滑塊、絲杠、限位螺母、滑杠、齒輪箱、大臂、齒條Ⅳ、步進電機Ⅰ和步進電機Ⅱ，大臂固定在底盤右側，齒條Ⅳ固定在大臂的凹槽，由步進電機Ⅰ控制的齒輪箱置于大臂的凹槽，絲杠穿過齒輪箱與步進電機Ⅱ連接，滑杠與絲杠平行放置于齒輪箱左側，滑塊置于絲杠的另一端；機械手裝置固定在滑塊頂端。本實用新型專利技術可實現對葡萄的自動采摘，有效地提高了工作效率，降低了人工成本。

Novel connecting rod type automatic picking machine for grape

The utility model discloses a novel connecting rod type grape picking machine, including car wheel mechanism, lifting mechanism, manipulator device; car wheel mechanism including picking basket, wheels, control box, stepper motor, Wan Xianglun III and the chassis, the chassis chassis picking basket is placed in the left, filled with a universal wheel and a stepping motor III control wheel control box is arranged on the central chassis; the lifting mechanism comprises a slider, a limit nut, screw, sliding bar, gear box, arm, rack IV, stepper motor stepper motor I and II, the big arm is fixed on the fixed rack at the right side of the chassis, IV groove in the arm, a gear box groove arm by a stepper motor control of the screw through the gear box and the stepper motor is connected with the slide bar II, the screw is placed in parallel with the gear box on the left, the other end of the slide block is positioned on the screw; the manipulator device is fixed on the sliding block Tip. The utility model can realize automatic picking of grapes, effectively improves work efficiency and reduces labor cost.

【技術實現步驟摘要】
一種新型連桿式葡萄自動采摘機
本技術屬于果實采摘領域，尤其涉及一種新型連桿式葡萄自動采摘機。
技術介紹
目前，我國許多農村地區進行大面積的葡萄種植以增加經濟收入，但是葡萄采摘工作十分麻煩，一般為人工采摘，人工成本高，費時費力，且工作效率低，對于大面積的葡萄種植，采摘工作更為困難，因此研發一種新型連桿式葡萄自動采摘裝置是十分必要的。
技術實現思路
為解決現有技術中存在的上述問題，本技術提供了一種新型連桿式葡萄自動采摘機。本技術所采用的技術方案為：一種新型連桿式葡萄自動采摘機，包括車盤機構、升降機構、機械手裝置；車盤機構包括采摘筐、車輪、控制箱、萬向輪、步進電機Ⅲ和底盤，采摘筐置于底盤左端，底盤下裝有萬向輪和步進電機Ⅲ控制的車輪，控制箱置于底盤中央；升降機構包括滑塊、絲杠、限位螺母、滑杠、齒輪箱、大臂、齒條Ⅳ、步進電機Ⅰ和步進電機Ⅱ，大臂固定在底盤右側，齒條Ⅳ固定在大臂的凹槽，由步進電機Ⅰ控制的齒輪箱置于大臂的凹槽，絲杠穿過齒輪箱與步進電機Ⅱ連接，滑杠與絲杠平行放置于齒輪箱左側，滑塊置于絲杠的另一端；機械手裝置固定在滑塊頂端。所述機械手裝置包括海綿、機械剪、托具Ⅰ、托具Ⅱ、舵機Ⅰ、舵機Ⅱ、齒輪Ⅰ、齒輪Ⅱ、齒條Ⅰ、齒條Ⅱ、齒條Ⅲ、移動塊Ⅰ、移動塊Ⅱ、移動槽、固定塊、連桿Ⅰ、連桿Ⅱ和視覺傳感器；海綿固定在托具Ⅰ和托具Ⅱ的內表面，防止葡萄由于機械振動導致在放置過程中損壞，托具Ⅰ與移動塊Ⅰ一端固定連接、托具Ⅱ與移動塊Ⅱ一端固定連接，移動塊Ⅰ和移動塊Ⅱ共同置于移動槽中，移動塊Ⅰ另一端與齒條Ⅱ固定連接，移動塊Ⅱ另一端與齒條Ⅲ固定連接，由舵機Ⅱ驅動齒輪Ⅱ控制托具Ⅰ和托具Ⅱ打開與閉合；固定塊固定在機械剪的鉸接處，機械剪末端分別與連桿Ⅰ和連桿Ⅱ一端鉸接，連桿Ⅰ和連桿Ⅱ的另一端與齒條Ⅰ鉸接在一起，由舵機Ⅰ驅動齒輪Ⅰ帶動齒條Ⅰ移動，通過連桿Ⅰ和連桿Ⅱ的作用，控制機械剪的打開與閉合；視覺傳感器安裝于舵機Ⅰ一側。本技術具有以下有益效果：可以實現對葡萄自動采摘，節省時間和人力，有效地提高了工作效率。附圖說明圖1為本技術的三維結構示意圖。圖2為本技術中機械手內部工作原理圖。圖3為本技術中機械手內部完成托具閉合的驅動裝置局部放大圖。其中，1、海綿，2、托具Ⅰ，3、托具Ⅱ，4、機械剪，5、視覺傳感器，6、舵機Ⅰ，7、舵機Ⅱ，8、限位螺母，9、滑塊，10、滑杠，11、齒條Ⅳ，12、步進電機Ⅰ，13、齒輪箱，14、步進電機Ⅱ，15、絲杠，16、大臂，17、底盤，18、萬向輪，19、控制箱，20、車輪，21、步進電機Ⅲ，22、采摘筐，23、齒輪Ⅰ，24、齒條Ⅰ，25、連桿Ⅰ，26、連桿Ⅱ，27、固定塊，28、移動塊Ⅰ，29、移動塊Ⅱ，30、齒輪Ⅱ，31、齒條Ⅱ，32、齒條Ⅲ，33、移動槽。具體實施方式下面結合附圖對本技術作進一步的詳細說明。如圖1所示，一種新型連桿式葡萄自動采摘機，包括車盤機構、升降機構、機械手裝置；車盤機構包括采摘筐22、車輪20、控制箱19、萬向輪18、步進電機Ⅲ21和底盤17，采摘筐22置于底盤17左端，底盤17下裝有萬向輪18和步進電機Ⅲ21控制的車輪20，控制箱19置于底盤17中央；升降機構包括滑塊9、絲杠15、限位螺母8、滑杠10、齒輪箱13、大臂16、齒條Ⅳ11、步進電機Ⅰ12和步進電機Ⅱ14，大臂16固定在底盤17右側，齒條Ⅳ11固定在大臂16的凹槽，由步進電機Ⅰ12控制的齒輪箱13置于大臂16的凹槽，絲杠15穿過齒輪箱13與步進電機Ⅱ14連接，滑杠10與絲杠9平行放置于齒輪箱13左側，滑塊9置于絲杠15的另一端；機械手裝置固定在滑塊9頂端。如圖2、圖3所示，所述機械手裝置包括海綿1、機械剪4、托具Ⅰ2、托具Ⅱ3、舵機Ⅰ6、舵機Ⅱ7、齒輪Ⅰ23、齒輪Ⅱ30、齒條Ⅰ24、齒條Ⅱ31、齒條Ⅲ32、移動塊Ⅰ28、移動塊Ⅱ29、移動槽33、固定塊27、連桿Ⅰ25、連桿Ⅱ26和視覺傳感器5；海綿1固定在托具Ⅰ2和托具Ⅱ3的內表面，防止葡萄由于機械振動導致在放置過程中損壞，托具Ⅰ2與移動塊Ⅰ28一端固定連接、托具Ⅱ3與移動塊Ⅱ29一端固定連接，移動塊Ⅰ28和移動塊Ⅱ29共同置于移動槽33中，移動塊Ⅰ28另一端與齒條Ⅱ31固定連接，移動塊Ⅱ29另一端與齒條Ⅲ32固定連接，由舵機Ⅱ7驅動齒輪Ⅱ30控制托具Ⅰ2和托具Ⅱ3打開與閉合；固定塊27固定在機械剪4的鉸接處，機械剪4末端分別與連桿Ⅰ25和連桿Ⅱ26一端鉸接，連桿Ⅰ25和連桿Ⅱ26的另一端與齒條Ⅰ24鉸接在一起，由舵機Ⅰ6驅動齒輪Ⅰ23帶動齒條Ⅰ24移動，通過連桿Ⅰ25和連桿Ⅱ26的作用，控制機械剪4的打開與閉合；視覺傳感器5安裝于舵機Ⅰ6一側。本技術工作時，由視覺傳感器5采集信號并傳遞給控制箱19進行處理，由控制箱19發出指令給步進電機Ⅲ21帶動車輪20，把小車移動到一個適合采摘的位置；其次，控制箱19發布指令給舵機Ⅱ7驅動齒輪Ⅱ30轉動，同時帶動安裝在移動槽33中移動塊Ⅰ28上齒條Ⅱ31、移動塊Ⅱ29上的齒條Ⅲ32移動，使固定在移動塊Ⅰ28末端的托具Ⅰ2和移動塊Ⅱ29末端的托具Ⅱ3閉合，包裹葡萄；由控制箱19發布指令給舵機Ⅰ6驅動齒輪Ⅰ23轉動，齒輪Ⅰ23帶動齒條Ⅰ24移動，通過連桿Ⅰ25和連桿Ⅱ26的作用控制機械剪4的打開和閉合，完成剪切葡萄藤的動作；最終在步進電機Ⅰ12控制的齒輪箱13作用下，齒輪箱13在大臂16的凹槽內實現升降運動，機械手裝置把采摘到的葡萄放入采摘筐22內，當采摘筐22前排放滿葡萄時，機械手裝置會在滑杠10和步進電機Ⅱ14控制的絲杠15共同作用下，自動往后排移動，把采摘到的葡萄放入采摘筐22內。以上所述僅為本技術的較佳實施例，并不用作對本技術的任何形式的限制，任何根據本技術的技術實質所做的簡單修改與變化等，皆應包含在本技術的保護范圍之內。本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種新型連桿式葡萄自動采摘機，其特征在于：包括車盤機構、升降機構、機械手裝置；車盤機構包括采摘筐、車輪、控制箱、萬向輪、步進電機Ⅲ和底盤，采摘筐置于底盤左端，底盤下裝有萬向輪和步進電機Ⅲ控制的車輪，控制箱置于底盤中央；升降機構包括滑塊、絲杠、限位螺母、滑杠、齒輪箱、大臂、齒條Ⅳ、步進電機Ⅰ和步進電機Ⅱ，大臂固定在底盤右側，齒條Ⅳ固定在大臂的凹槽，由步進電機Ⅰ控制的齒輪箱置于大臂的凹槽，絲杠穿過齒輪箱與步進電機Ⅱ連接，滑杠與絲杠平行放置于齒輪箱左側，滑塊置于絲杠的另一端；機械手裝置固定在滑塊頂端。

【技術特征摘要】
1.一種新型連桿式葡萄自動采摘機，其特征在于：包括車盤機構、升降機構、機械手裝置；車盤機構包括采摘筐、車輪、控制箱、萬向輪、步進電機Ⅲ和底盤，采摘筐置于底盤左端，底盤下裝有萬向輪和步進電機Ⅲ控制的車輪，控制箱置于底盤中央；升降機構包括滑塊、絲杠、限位螺母、滑杠、齒輪箱、大臂、齒條Ⅳ、步進電機Ⅰ和步進電機Ⅱ，大臂固定在底盤右側，齒條Ⅳ固定在大臂的凹槽，由步進電機Ⅰ控制的齒輪箱置于大臂的凹槽，絲杠穿過齒輪箱與步進電機Ⅱ連接，滑杠與絲杠平行放置于齒輪箱左側，滑塊置于絲杠的另一端；機械手裝置固定在滑塊頂端。2.根據權利要求1所述的一種新型連桿式葡萄自動采摘機，其特征在于：所述機...

【專利技術屬性】
技術研發人員：鐘佩思，楊凱歌，李學藝，劉敬華，倪偉，趙曉賀，李文娟，莊照波，
申請(專利權)人：山東科技大學，
類型：新型
國別省市：山東,37