永磁同步電機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩在線計(jì)算方法技術(shù)

本發(fā)明專利技術(shù)涉及一種永磁同步電機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩在線計(jì)算方法，其特征在于：所述整車控制單元用于根據(jù)整車工作模式向主動(dòng)短路控制單元發(fā)出主動(dòng)短路控制指令；所述主動(dòng)短路控制單元根據(jù)整車控制單元發(fā)出的主動(dòng)短路控制指令和位置及轉(zhuǎn)速處理單元輸出的轉(zhuǎn)速信號(hào)判斷是否實(shí)施主動(dòng)短路控制，當(dāng)整車控制單元輸出的主動(dòng)短路控制指令為且電機(jī)機(jī)械轉(zhuǎn)速超過拐點(diǎn)轉(zhuǎn)速g，在兩個(gè)條件均成立的情況下，輸出主動(dòng)短路PWM信號(hào)到逆變開關(guān)電路，如不滿足條件則不輸出主動(dòng)短路PWM信號(hào)；其通過測(cè)量主動(dòng)短路電流補(bǔ)償了溫度對(duì)永磁體磁鏈影響，提高永磁同步電機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩計(jì)算精度。

On line calculation method for output torque of permanent magnet synchronous motor

The invention relates to a permanent magnet synchronous motor output torque on-line calculation method, which is characterized in that the vehicle control unit for vehicle according to the working mode to the active circuit control unit sends short active control command; the control unit based on active vehicle control unit sends the short-circuit control instructions and the position and speed is the speed signal output judging unit the implementation of active control of the active short circuit short circuit short circuit, when the active vehicle control unit outputs a control instruction for motor speed is higher than the inflection point and mechanical speed g, in the two conditions were established under the condition of the output signal to the inverter circuit of PWM active switch circuit, such as not meeting the conditions are not active output short circuit of PWM signal and its compensation; the effect of temperature on the magnetic flux through the active measurement of short-circuit current, improve the accuracy of output torque of permanent magnet synchronous motor .

【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】

本專利技術(shù)涉及一種永磁同步電機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩在線計(jì)算方法，屬于電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制

技術(shù)介紹
新能源汽車一般情況下是由多個(gè)動(dòng)力源驅(qū)動(dòng)整車，動(dòng)力源包括電機(jī)和發(fā)動(dòng)機(jī)等，電機(jī)既可和發(fā)動(dòng)機(jī)同時(shí)驅(qū)動(dòng)也可單獨(dú)驅(qū)動(dòng)完成各種整車工作模式。電機(jī)在整車中多采用轉(zhuǎn)矩控制模式，但多數(shù)車用電機(jī)的工作環(huán)境溫度范圍都在-40℃到150℃之間。對(duì)于永磁同步電機(jī)，在該溫度范圍內(nèi)，轉(zhuǎn)矩輸出會(huì)隨著溫度的升高而降低，導(dǎo)致整車輸出動(dòng)力不足。為了實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)矩安全，一種方法是在電機(jī)輸出軸上增加轉(zhuǎn)矩傳感器，對(duì)輸出轉(zhuǎn)矩進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控，以保證系統(tǒng)安全，但是，這會(huì)導(dǎo)致整車成本升高，而且整車的空間非常有限。另一種方法是開發(fā)轉(zhuǎn)矩估算，以監(jiān)控電機(jī)輸出，提高電機(jī)系統(tǒng)的可靠性。這種方法僅利用系統(tǒng)的原有參數(shù)即可進(jìn)行轉(zhuǎn)矩估算，不需要額外傳感器，降低了硬件成本，因此得到廣泛應(yīng)用。目前轉(zhuǎn)矩估算方法大體可以分為兩類：磁鏈估算法和滑模觀測(cè)器法。磁鏈估算法是以三相電流、電壓和轉(zhuǎn)子位置作為三個(gè)輸入量，通過估算磁通進(jìn)而估算轉(zhuǎn)矩，這種方法軟件程序簡(jiǎn)單，可以很容易地集成到單片機(jī)或者DSP中，然而，缺點(diǎn)是由于積分和溫度變化導(dǎo)致磁通有很大的直流偏置，該偏置會(huì)給轉(zhuǎn)矩估算帶來偏差。滑模觀測(cè)器法是通過滑模觀測(cè)器估算轉(zhuǎn)矩，這種方法的主要缺點(diǎn)是由于電機(jī)本體參數(shù)如d-q軸電感和定子電阻等都是時(shí)變的，模型的穩(wěn)定性和收斂性不好。申請(qǐng)?zhí)?01110071027.6公開了一種《一種故障模式下永磁電機(jī)轉(zhuǎn)矩估算方法》，其提出當(dāng)所述電機(jī)工作狀態(tài)為正常模式時(shí)，按照預(yù)定的轉(zhuǎn)矩計(jì)算公式實(shí)時(shí)地計(jì)算轉(zhuǎn)矩輸出；當(dāng)所述電機(jī)工作狀態(tài)為故障模式時(shí)，根據(jù)所述多個(gè)電機(jī)控制器檢測(cè)信號(hào)中的一個(gè)或多個(gè)進(jìn)行查表來得到轉(zhuǎn)矩輸出或者按照功率等效計(jì)算公式Udc*Idc*η＝T*n實(shí)時(shí)地計(jì)算得到轉(zhuǎn)矩輸出，其中Udc為直流母線電壓，Idc為直流母線電流，η為系統(tǒng)效率，T為轉(zhuǎn)矩，n為轉(zhuǎn)速。該方法未考慮永磁體溫度的對(duì)轉(zhuǎn)矩輸出影響，且依賴大量實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)，實(shí)際應(yīng)用中的精度不高。申請(qǐng)?zhí)?01310124299.7公開了一種《電動(dòng)馬達(dá)扭矩估算》，通過校準(zhǔn)馬達(dá)以使得對(duì)于每個(gè)扭矩指令均具有對(duì)應(yīng)的直軸（d軸）和交軸（q軸）電流指令。該方法包括建立扭矩指令T*。分別確定對(duì)應(yīng)于扭矩指令T*的d軸和q軸電流指令I(lǐng)d*、Iq*。基于Id*、Iq*控制馬達(dá)。分別測(cè)量d軸和q軸電流Id、Iq。根據(jù)扭矩指令T*與扭矩差之和估算輸出扭矩。根據(jù)Id*、Iq*、Id、和Iq的函數(shù)確定扭矩差。可基于估算的輸出扭矩控制車輛。該專利通過轉(zhuǎn)矩指令T*查表獲得d軸和q軸電流指令I(lǐng)d*、Iq*，并未考慮溫度對(duì)轉(zhuǎn)矩的影響。綜上所述，以上轉(zhuǎn)矩估算方法都未考慮永磁體溫度的影響，且均依賴于永磁同步電機(jī)本體的Ld、Lq和Rs等參數(shù)，而這些參數(shù)的時(shí)變特性限制了轉(zhuǎn)矩估算的精度。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
本專利技術(shù)的目的就在于針對(duì)上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種永磁同步電機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩在線計(jì)算方法，該方法通過測(cè)量主動(dòng)短路電流補(bǔ)償了溫度對(duì)永磁體磁鏈影響，提高永磁同步電機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩計(jì)算精度。本專利技術(shù)是通過以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的：一種永磁同步電機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩在線計(jì)算方法，由整車控制單元、主動(dòng)短路控制單元、逆變開關(guān)電路、永磁同步電機(jī)、位置傳感器、三相電流傳感器、位置及轉(zhuǎn)速處理單元、CLARK和PARK變換單元和轉(zhuǎn)矩計(jì)算模塊組成；其特征在于：所述整車控制單元用于根據(jù)整車工作模式向主動(dòng)短路控制單元發(fā)出主動(dòng)短路控制指令；所述主動(dòng)短路控制單元根據(jù)整車控制單元發(fā)出的主動(dòng)短路控制指令和位置及轉(zhuǎn)速處理單元輸出的轉(zhuǎn)速信號(hào)判斷是否實(shí)施主動(dòng)短路控制，當(dāng)整車控制單元輸出的主動(dòng)短路控制指令為且電機(jī)機(jī)械轉(zhuǎn)速超過拐點(diǎn)轉(zhuǎn)速g，在兩個(gè)條件均成立的情況下，輸出主動(dòng)短路PWM信號(hào)到逆變開關(guān)電路，如不滿足條件則不輸出主動(dòng)短路PWM信號(hào)；所述逆變開關(guān)電路包括六個(gè)開關(guān)元件，開關(guān)元件為絕緣柵雙極晶體管(IGBT)，用于執(zhí)行主動(dòng)短路控制單元發(fā)出的主動(dòng)短路PWM信號(hào)，控制相應(yīng)的三個(gè)上橋臂或下橋臂開關(guān)元件執(zhí)行閉合動(dòng)作；所述永磁同步電機(jī)為三相永磁同步電機(jī)，是被控對(duì)象，接受逆變開關(guān)電路的控制；所述位置傳感器為旋轉(zhuǎn)變壓器或者絕對(duì)位置光電編碼器，其用于檢測(cè)電機(jī)轉(zhuǎn)子絕對(duì)位置；所述三相電流傳感器為基于霍爾效應(yīng)的非接觸式電流傳感器或基于利用串入相線中電阻產(chǎn)生電壓原理的接觸式電流傳感器，其用于檢測(cè)永磁同步電機(jī)的三相電流，并將采集的電流信號(hào)輸出到CLARK和PARK變換單元；所述位置及轉(zhuǎn)速處理單元根據(jù)位置傳感器輸出信號(hào)計(jì)算轉(zhuǎn)子位置θ和電機(jī)機(jī)械轉(zhuǎn)速ω；所述CLARK和PARK變換單元接收電流傳感器檢測(cè)到的三相電流、、和位置及轉(zhuǎn)速處理單元輸出的位置信號(hào)θ，根據(jù)公式（1）、公式（2）和公式（3）換算為旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系下直軸電流和交軸電流；CLARK變換公式如下：（1）（2）PARK變換公式如下：（3）其中，、為靜止坐標(biāo)系下的直、交軸電流；、、為靜止坐標(biāo)系下的三相交流電流；θ轉(zhuǎn)子位置電角度；、為旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系下的直、交軸電流。所述轉(zhuǎn)矩計(jì)算模塊包括交流相電流幅值計(jì)算單元、永磁體磁鏈查表模塊、直交軸電感查表單元和轉(zhuǎn)矩計(jì)算單元；其中，所述交流相電流幅值計(jì)算單元根據(jù)公式（11）計(jì)算交流相電流幅值，輸出給永磁體磁鏈查表模塊；所述永磁體磁鏈查表模塊用于根據(jù)交流相電流幅值查表獲得永磁體磁鏈值；所述直交軸電感查表單元根據(jù)直交軸電流查表獲得直交軸電感和；所述的轉(zhuǎn)矩計(jì)算單元根據(jù)永磁同步電機(jī)轉(zhuǎn)矩公式（4）進(jìn)行計(jì)算。（4）其中，p為電機(jī)轉(zhuǎn)子極對(duì)數(shù)；Te為電磁轉(zhuǎn)矩；為永磁體磁鏈；轉(zhuǎn)矩公式（4）中，直軸電流和交軸電流可以通過CLARK和PARK變換單元計(jì)算得到，直交軸電感和通過直交軸電感查表單元獲得，p為電機(jī)轉(zhuǎn)子極對(duì)數(shù)為常數(shù)，公式中永磁體磁鏈不能做常數(shù)處理，其受轉(zhuǎn)子溫度影響很大，隨著轉(zhuǎn)子溫度的上升而減小，反之，增加。由于無法直接測(cè)量，只能采用間接測(cè)量方法，具體方法如下：忽略電機(jī)相繞組漏電感、鐵心飽和、渦流和磁滯損耗，電流為對(duì)稱的三相正弦電流，則其穩(wěn)態(tài)電壓方程如下：（5）（6）其中，為直軸電壓、為交軸電壓，R為定子電阻。在電機(jī)三相短路情況下，忽略功率模塊的管壓降，則直軸電壓和交軸電壓為零，（7）（8）進(jìn)一步可得：（9）（10）同時(shí)，由于直交軸電流滿足如下關(guān)系：（11）其中，為定子相電流幅值。當(dāng)電機(jī)機(jī)械轉(zhuǎn)速ω趨近于無窮大時(shí)，則有，（12）（13）（14）（15）因此，通過試驗(yàn)標(biāo)定出不同溫度下永磁體磁鏈與定子相電流幅值的一一對(duì)應(yīng)關(guān)系，通過以is為索引，查表獲得永磁體磁鏈數(shù)值，帶入到公司（4）中即可在線計(jì)算永磁同步電機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩。所述直交軸電感查表單元，由于直軸電感是直軸電流和交軸電流的函數(shù)，通過有限元仿真軟件可以得到二者之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，同理可得交軸電感與直交軸電流和的對(duì)應(yīng)關(guān)系。一種永磁同步電機(jī)永磁體磁鏈在線測(cè)量方法，具體包括以下步驟：A、對(duì)系統(tǒng)上電進(jìn)行初始化；B、由主動(dòng)短路控制單元判斷主動(dòng)短路指令是否為；如是，執(zhí)行步驟D，否則停留在此步驟繼續(xù)判斷；C、接著判斷電機(jī)機(jī)械轉(zhuǎn)速是否超過拐點(diǎn)轉(zhuǎn)速g；如是，則執(zhí)行步驟D，否則返回步驟B；D、由主動(dòng)短路控制單元發(fā)出主動(dòng)短路控制指令，逆變開關(guān)電路3實(shí)施主動(dòng)短路；E、由位置傳感器檢測(cè)電機(jī)轉(zhuǎn)子位置，三相電流傳感器、檢測(cè)三相電流；由位置及轉(zhuǎn)速處理單元計(jì)算轉(zhuǎn)子位置和電機(jī)機(jī)械轉(zhuǎn)速；由CLARK和PARK變換單元計(jì)算直交軸電流；由交流相電流幅值計(jì)算單元計(jì)算相電本文檔來自技高網(wǎng)...

【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
一種永磁同步電機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩在線計(jì)算方法，由整車控制單元、主動(dòng)短路控制單元、逆變開關(guān)電路、永磁同步電機(jī)、位置傳感器、三相電流傳感器、位置及轉(zhuǎn)速處理單元、CLARK和PARK變換單元和轉(zhuǎn)矩計(jì)算模塊組成；其特征在于：所述整車控制單元用于根據(jù)整車工作模式向主動(dòng)短路控制單元發(fā)出主動(dòng)短路控制指令；所述主動(dòng)短路控制單元根據(jù)整車控制單元發(fā)出的主動(dòng)短路控制指令和位置及轉(zhuǎn)速處理單元輸出的轉(zhuǎn)速信號(hào)判斷是否實(shí)施主動(dòng)短路控制，當(dāng)整車控制單元輸出的主動(dòng)短路控制指令為且電機(jī)機(jī)械轉(zhuǎn)速超過拐點(diǎn)轉(zhuǎn)速g，在兩個(gè)條件均成立的情況下，輸出主動(dòng)短路PWM信號(hào)到逆變開關(guān)電路，如不滿足條件則不輸出主動(dòng)短路PWM信號(hào)；所述逆變開關(guān)電路包括六個(gè)開關(guān)元件，開關(guān)元件為絕緣柵雙極晶體管(IGBT)，用于執(zhí)行主動(dòng)短路控制單元發(fā)出的主動(dòng)短路PWM信號(hào)，控制相應(yīng)的三個(gè)上橋臂或下橋臂開關(guān)元件執(zhí)行閉合動(dòng)作；所述永磁同步電機(jī)為三相永磁同步電機(jī)，是被控對(duì)象，接受逆變開關(guān)電路的控制；所述位置傳感器為旋轉(zhuǎn)變壓器或者絕對(duì)位置光電編碼器，其用于檢測(cè)電機(jī)轉(zhuǎn)子絕對(duì)位置；所述三相電流傳感器為基于霍爾效應(yīng)的非接觸式電流傳感器或基于利用串入相線中電阻產(chǎn)生電壓原理的接觸式電流傳感器，其用于檢測(cè)永磁同步電機(jī)的三相電流，并將采集的電流信號(hào)輸出到CLARK和PARK變換單元；所述位置及轉(zhuǎn)速處理單元根據(jù)位置傳感器輸出信號(hào)計(jì)算轉(zhuǎn)子位置θ和電機(jī)機(jī)械轉(zhuǎn)速ω；所述CLARK和PARK變換單元接收電流傳感器檢測(cè)到的三相電流、、和位置及轉(zhuǎn)速處理單元輸出的位置信號(hào)θ，根據(jù)公式（1）、公式（2）和公式（3）換算為旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系下直軸電流和交軸電流；CLARK變換公式如下：（1）（2）PARK變換公式如下：（3）其中，、為靜止坐標(biāo)系下的直、交軸電流；、、為靜止坐標(biāo)系下的三相交流電流；θ轉(zhuǎn)子位置電角度；、為旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系下的直、交軸電流；所述轉(zhuǎn)矩計(jì)算模塊包括交流相電流幅值計(jì)算單元、永磁體磁鏈查表模塊、直交軸電感查表單元和轉(zhuǎn)矩計(jì)算單元；其中，所述交流相電流幅值計(jì)算單元根據(jù)公式（11）計(jì)算交流相電流幅值，輸出給永磁體磁鏈查表模塊；所述永磁體磁鏈查表模塊用于根據(jù)交流相電流幅值查表獲得永磁體磁鏈值；所述直交軸電感查表單元根據(jù)直交軸電流查表獲得直交軸電感和；所述的轉(zhuǎn)矩計(jì)算單元根據(jù)永磁同步電機(jī)轉(zhuǎn)矩公式（4）進(jìn)行計(jì)算；（4）其中，p為電機(jī)轉(zhuǎn)子極對(duì)數(shù)；Te為電磁轉(zhuǎn)矩；為永磁體磁鏈；轉(zhuǎn)矩公式（4）中，直軸電流和交軸電流可以通過CLARK和PARK變換單元計(jì)算得到，直交軸電感和通過直交軸電感查表單元獲得，p為電機(jī)轉(zhuǎn)子極對(duì)數(shù)為常數(shù)，公式中永磁體磁鏈不能做常數(shù)處理，其受轉(zhuǎn)子溫度影響很大，隨著轉(zhuǎn)子溫度的上升而減小，反之，增加；由于無法直接測(cè)量，只能采用間接測(cè)量方法，具體方法如下：忽略電機(jī)相繞組漏電感、鐵心飽和、渦流和磁滯損耗，電流為對(duì)稱的三相正弦電流，則其穩(wěn)態(tài)電壓方程如下：（5）（6）其中，為直軸電壓、為交軸電壓，?R為定子電阻；在電機(jī)三相短路情況下，忽略功率模塊的管壓降，則直軸電壓和交軸電壓為零，（7）（8）進(jìn)一步可得：（9）（10）同時(shí)，由于直交軸電流滿足如下關(guān)系：（11）其中，為定子相電流幅值；當(dāng)電機(jī)機(jī)械轉(zhuǎn)速ω趨近于無窮大時(shí)，則有，（12）（13）（14）（15）因此，通過試驗(yàn)標(biāo)定出不同溫度下永磁體磁鏈與定子相電流幅值的一一對(duì)應(yīng)關(guān)系，通過以is為索引，查表獲得永磁體磁鏈數(shù)值，帶入到公司（4）中即可在線計(jì)算永磁同步電機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩；所述直交軸電感查表單元，由于直軸電感是直軸電流和交軸電流的函數(shù)，通過有限元仿真軟件可以得到二者之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，同理可得交軸電感與直交軸電流和的對(duì)應(yīng)關(guān)系。...

【技術(shù)特征摘要】
1.一種永磁同步電機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩在線計(jì)算方法，由整車控制單元、主動(dòng)短路控制單元、逆變開關(guān)電路、永磁同步電機(jī)、位置傳感器、三相電流傳感器、位置及轉(zhuǎn)速處理單元、CLARK和PARK變換單元和轉(zhuǎn)矩計(jì)算模塊組成；其特征在于：所述整車控制單元用于根據(jù)整車工作模式向主動(dòng)短路控制單元發(fā)出主動(dòng)短路控制指令；所述主動(dòng)短路控制單元根據(jù)整車控制單元發(fā)出的主動(dòng)短路控制指令和位置及轉(zhuǎn)速處理單元輸出的轉(zhuǎn)速信號(hào)判斷是否實(shí)施主動(dòng)短路控制，當(dāng)整車控制單元輸出的主動(dòng)短路控制指令為且電機(jī)機(jī)械轉(zhuǎn)速超過拐點(diǎn)轉(zhuǎn)速g，在兩個(gè)條件均成立的情況下，輸出主動(dòng)短路PWM信號(hào)到逆變開關(guān)電路，如不滿足條件則不輸出主動(dòng)短路PWM信號(hào)；所述逆變開關(guān)電路包括六個(gè)開關(guān)元件，開關(guān)元件為絕緣柵雙極晶體管(IGBT)，用于執(zhí)行主動(dòng)短路控制單元發(fā)出的主動(dòng)短路PWM信號(hào)，控制相應(yīng)的三個(gè)上橋臂或下橋臂開關(guān)元件執(zhí)行閉合動(dòng)作；所述永磁同步電機(jī)為三相永磁同步電機(jī)，是被控對(duì)象，接受逆變開關(guān)電路的控制；所述位置傳感器為旋轉(zhuǎn)變壓器或者絕對(duì)位置光電編碼器，其用于檢測(cè)電機(jī)轉(zhuǎn)子絕對(duì)位置；所述三相電流傳感器為基于霍爾效應(yīng)的非接觸式電流傳感器或基于利用串入相線中電阻產(chǎn)生電壓原理的接觸式電流傳感器，其用于檢測(cè)永磁同步電機(jī)的三相電流，并將采集的電流信號(hào)輸出到CLARK和PARK變換單元；所述位置及轉(zhuǎn)速處理單元根據(jù)位置傳感器輸出信號(hào)計(jì)算轉(zhuǎn)子位置θ和電機(jī)機(jī)械轉(zhuǎn)速ω；所述CLARK和PARK變換單元接收電流傳感器檢測(cè)到的三相電流、、和位置及轉(zhuǎn)速處理單元輸出的位置信號(hào)θ，根據(jù)公式（1）、公式（2）和公式（3）換算為旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系下直軸電流和交軸電流；CLARK變換公式如下：（1）（2）PARK變換公式如下：（3）其中，、為靜止坐標(biāo)系下的直、交軸電流；、、為靜止坐標(biāo)系下的三相交流電流；θ轉(zhuǎn)子位置電角度；、為旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系下的直、交軸電流；所述轉(zhuǎn)矩計(jì)算模塊包括交流相電流幅值計(jì)算單元、永磁體磁鏈查表模塊、直交軸電感查表單元和轉(zhuǎn)矩計(jì)算單元；其中，所述交流相電流幅值計(jì)算單元根據(jù)公式（11）計(jì)算交流相電流幅值，輸出給永磁體磁鏈查表模塊；所述永磁體磁鏈查表模塊用于根據(jù)交流相電流幅值查表獲得永磁體磁鏈值；所述直交軸電感查表單元根據(jù)直交軸電流查表獲得直交軸電感和；所述的轉(zhuǎn)矩計(jì)算單元根據(jù)永磁同步電機(jī)轉(zhuǎn)矩公式（4）進(jìn)行計(jì)算；（4）其中，p為電機(jī)轉(zhuǎn)子極對(duì)數(shù)；Te為電磁轉(zhuǎn)矩；為永磁體磁鏈；轉(zhuǎn)矩公式（4）中，直軸電流和交軸電流可以通過CLARK和...

【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：文彥東，劉志強(qiáng)，郭璐璐，張穎，暴杰，胡晶，趙慧超，王飛，李帥，胡波，黃智昊，劉曉錄，劉金峰，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：中國第一汽車股份有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：吉林;22