本發(fā)明專利技術(shù)涉及一種用于執(zhí)行車輛的傳感器校準(zhǔn)的方法。在第一步驟中在使用傳感器的情況下檢測關(guān)于車輛周圍環(huán)境的數(shù)據(jù)，隨后在使用第一數(shù)據(jù)的情況下求取靜止結(jié)構(gòu)。然后選擇用于后續(xù)校準(zhǔn)的靜止結(jié)構(gòu)并確定可能的泊車位置。如此選擇泊車位置，使在將車輛停放在所選的泊車位置后，為校準(zhǔn)該傳感器所選的靜止結(jié)構(gòu)處于傳感器視野內(nèi)。將車輛停放在所選的泊車位置處并保存為校準(zhǔn)該傳感器所選的靜止結(jié)構(gòu)的位置。在啟動車輛后，在使用該傳感器的情況下檢測關(guān)于車輛周圍環(huán)境的第二數(shù)據(jù)并在使用第二數(shù)據(jù)的情況下求取所選的靜止結(jié)構(gòu)的當(dāng)前位置。隨后將當(dāng)前位置與保存的位置比較并確定偏差。根據(jù)所確定的偏差校準(zhǔn)傳感器。本發(fā)明專利技術(shù)的另一方面涉及一種執(zhí)行該方法的系統(tǒng)。
【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】
用于執(zhí)行傳感器校準(zhǔn)的方法和系統(tǒng)
本專利技術(shù)涉及一種用于執(zhí)行車輛的傳感器的校準(zhǔn)的方法。本專利技術(shù)的另一方面涉及一種用于執(zhí)行傳感器校準(zhǔn)的系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括至少一個傳感器、控制單元以及存儲器，其中，該系統(tǒng)設(shè)置用于執(zhí)行該方法。
技術(shù)介紹
現(xiàn)代車輛具有多個傳感器，通過所述多個傳感器可以獲得關(guān)于車輛的周圍環(huán)境的信息。為了確保依賴于所獲得的數(shù)據(jù)的車輛系統(tǒng)的安全運行，必須確保車輛的傳感器被正確校準(zhǔn)。由EP2793045A1已知一種用于檢查車輛的周圍環(huán)境檢測系統(tǒng)的方法。借助第一周圍環(huán)境傳感器類型檢測對象并且將其分類為靜止對象和動態(tài)對象。附加地，確定所檢測的靜止對象相對于車輛的相對位置。接下來，該位置與在使用第二周圍環(huán)境傳感器類型的情況下所求取的相對位置進行比較。在該方法的情況下也考慮車輛的自身運動，使得第一周圍環(huán)境傳感器類型的傳感器不需要與第二周圍環(huán)境傳感器類型的傳感器同時檢測對象。由DE102015009869A1已知一種用于車輛的自身定位的方法。在該方法的情況下，檢測彼此相繼的圖像并且根據(jù)所保存的并且配屬于圖像的位置求取車輛的當(dāng)前位置。為此，在圖像中提取適用于自身定位的圖像特征、例如行車道標(biāo)記或管道井蓋(Kanalschaft)。例如可以借助立體攝像機檢測圖像。由WO2012/052308A1已知一種方法，借助該方法可以確定立體檢測系統(tǒng)的基本寬度(Basisbreite)。在此設(shè)置，檢測車輛周圍環(huán)境中的對象并且通過立體檢測系統(tǒng)確定對象的尺寸和相對于車輛的距離。將對象的所求取的尺寸與在參考距離的情況下確定的參考尺寸進行比較。具有標(biāo)準(zhǔn)化尺寸的對象、例如具有已知高度的交通標(biāo)志和牌照尤其適用于所述比較。現(xiàn)有技術(shù)中已知的方法的缺點在于：為了校準(zhǔn)傳感器，要么需要獨立于該傳感器的另一傳感器系統(tǒng)，要么該系統(tǒng)依賴于標(biāo)準(zhǔn)化的并且已知的標(biāo)記的存在。
技術(shù)實現(xiàn)思路
提出一種用于執(zhí)行車輛的傳感器的校準(zhǔn)的方法。在該方法的第一步驟a)中設(shè)置，在使用傳感器的情況下檢測關(guān)于車輛的周圍環(huán)境的第一數(shù)據(jù)。隨后在第二方法步驟b)中，在使用所檢測的第一數(shù)據(jù)的情況下求取靜止結(jié)構(gòu)和可能的泊車位置，其中，也求取靜止結(jié)構(gòu)的位置。在接下來的步驟c)中，選擇用于傳感器的后續(xù)校準(zhǔn)的靜止結(jié)構(gòu)。此外，在步驟d)中，從可能的泊車位置中進行選擇，其中，如此選擇所選擇的泊車位置，使得在將車輛停放在所選擇的泊車位置處之后，為校準(zhǔn)該傳感器所選擇的靜止結(jié)構(gòu)處于傳感器的視野內(nèi)。在接下來的步驟e)中，將車輛停放在所選擇的泊車位置處并且保存為校準(zhǔn)該傳感器所選擇的靜止結(jié)構(gòu)的位置。在該泊車位置處，使停放的車輛停車。一旦打算繼續(xù)行駛，就根據(jù)該方法的步驟f)啟動車輛。在下一步驟g)中，在使用該傳感器的情況下檢測關(guān)于車輛的周圍環(huán)境的第二數(shù)據(jù)，并且在該方法的下一步驟h)中，在使用所檢測的第二數(shù)據(jù)的情況下求取所選擇的靜止結(jié)構(gòu)的當(dāng)前位置。接下來的是步驟i)，在該步驟中將當(dāng)前位置與所保存的位置進行比較，并且確定當(dāng)前位置與所保存的位置之間的偏差。接下來，在使用所確定的偏差的情況下校準(zhǔn)傳感器。該方法可以應(yīng)用于唯一的傳感器，因為為了校準(zhǔn)該傳感器，不需要其他傳感器的數(shù)據(jù)。然而，該方法也能夠應(yīng)用于具有多個傳感器的應(yīng)用，其中，所述傳感器可以是相同類型的或不同類型的。在應(yīng)用于多個傳感器的情況下尤其設(shè)置，對于每個傳感器單獨地并且獨立于其他傳感器地執(zhí)行步驟a)至c)以及g)至j)，其中，與應(yīng)用于唯一的傳感器不同的是，對于根據(jù)步驟b)確定可能的泊車位置可以使用所有參與的傳感器的數(shù)據(jù)的概覽(Zusammenschau)。此外，在這種情況下，優(yōu)選在根據(jù)步驟d)選擇可能的泊車位置時共同考慮所有傳感器，使得在所選擇的泊車位置處，所選擇的靜止結(jié)構(gòu)處于所有傳感器的相應(yīng)視野內(nèi)。借助該方法所校準(zhǔn)的傳感器例如可以涉及立體攝像機、視頻攝像機、雷達傳感器、激光雷達傳感器或超聲傳感器。此外，也可以借助該方法校準(zhǔn)多個這種類型的傳感器以及所述傳感器中的多個的組合。優(yōu)選地，在根據(jù)步驟b)求取靜止結(jié)構(gòu)時，識別所述第一數(shù)據(jù)中的對象，將所述對象分類為靜止對象和可運動的對象。在此，靜止結(jié)構(gòu)是靜止對象或靜止對象的一部分。為了識別所述第一數(shù)據(jù)中的對象，可以使用匹配于所使用的傳感器類型的、本領(lǐng)域技術(shù)人員原則上已知的算法。例如可以在立體攝像機或視頻攝像機的情況下使用圖像處理算法。在使用激光雷達傳感器的情況下，可以使用根據(jù)對象的特征形狀識別對象的算法，并且在雷達傳感器或超聲傳感器的情況下，可以在使用對象的所識別的大小和距離的情況下實現(xiàn)歸類(Einstufung)。優(yōu)選使用匹配于相應(yīng)傳感器類型的方法，所述方法基于輪廓信息執(zhí)行對象分類。可以根據(jù)傳感器類型直接確定輪廓，或通過分析處理方法由傳感器數(shù)據(jù)確定輪廓。替代地或附加地，可以使用機器學(xué)習(xí)技術(shù)，以便在傳感器原始數(shù)據(jù)中識別和分類對象。為了識別對象，可以設(shè)置具有已知對象的庫，其中分別保存：在此涉及靜止對象還是可運動的對象。歸類為靜止的對象或?qū)ο蟮牟糠掷缡牵悍课荨⒔煌?biāo)志、路緣石(Bordsteinkante)、圍墻、立柱、樹、天花板柱、排水溝、排水柵、地板、墻壁、天花板、燈罩、燈具、窗戶、門和其他建筑物開口。歸類為可運動的對象的對象例如是：車輛、兒童車輛、人員、動物、植物、樹葉堆和垃圾桶。靜止結(jié)構(gòu)可以與所識別的對象相同，或是對象的一部分。尤其在相對較小的對象的情況下，所述對象可以作為整體由傳感器檢測，可以將整個對象選擇為靜止結(jié)構(gòu)。這尤其對于諸如交通標(biāo)志的對象是這種情況。在相對較大的對象、例如在房屋的情況下，所述對象無法作為整體由傳感器一次性檢測，優(yōu)選將諸如棱邊或窗戶的特征部分選擇為靜止結(jié)構(gòu)。對象的特征部分的其他示例是：地板、墻壁和天花板上的紋理差異以及窗戶、門和其他建筑物開口的輪廓信息。待校準(zhǔn)的傳感器具有如下視野：在該視野內(nèi)可以識別所述對象。該視野例如可以通過橫向和縱向的張角來描述，其中，在確定的傳感器類型、例如超聲傳感器和雷達傳感器的情況下，最大距離也限界視野。優(yōu)選地，在根據(jù)步驟c)選擇靜止結(jié)構(gòu)時考慮選擇標(biāo)準(zhǔn)。所述選擇標(biāo)準(zhǔn)例如從相應(yīng)靜止結(jié)構(gòu)的所求取的位置的準(zhǔn)確性、靜止結(jié)構(gòu)在波動的邊界條件下的識別可能性、靜止結(jié)構(gòu)相對于其他靜止結(jié)構(gòu)的相對位置以及這些標(biāo)準(zhǔn)中的至少兩個的組合中選擇。波動的邊界條件例如是天氣條件和光照條件。例如優(yōu)選不僅在夜晚情況下而且也在日光情況下能夠良好識別的靜止結(jié)構(gòu)。不太優(yōu)選的例如是在風(fēng)中搖擺的靜止對象、例如樹和柱子。靜止結(jié)構(gòu)的位置能夠求取得越準(zhǔn)確，則該位置越適用于后續(xù)的傳感器校準(zhǔn)，并且在選擇時更多地考慮該結(jié)構(gòu)。為了校準(zhǔn)不同的傳感器、例如立體攝像機，有利的是：多個靜止結(jié)構(gòu)如此相對于彼此布置，使得能夠?qū)崿F(xiàn)基于兩個彼此正交的軸線校準(zhǔn)傳感器。也就是說，有利的是：至少三個結(jié)構(gòu)如此彼此布置，使得這些結(jié)構(gòu)不被布置在共同的線上。優(yōu)選地，在根據(jù)步驟d)選擇所選擇的泊車位置時評價可能的泊車位置，其中，選擇具有最佳評價的可能的泊車位置。在此優(yōu)選設(shè)置，當(dāng)要將車輛停放在該可能的泊車位置處時，所選擇的靜止結(jié)構(gòu)越多地存在于該傳感器的視野內(nèi)，則該可能的泊車位置被評價得越好。換句話說，優(yōu)選應(yīng)該使從可能的泊車位置觀察對于傳感器可見的所選擇的靜止結(jié)構(gòu)的數(shù)量最大化。優(yōu)選地，在評價可能的泊車位置時，與從可能的泊車位置觀察不會被可運動的對象遮蓋的所選擇的靜止結(jié)構(gòu)本文檔來自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護點】
1.一種用于執(zhí)行車輛(1)的傳感器(12)的校準(zhǔn)的方法，所述方法包括以下步驟：a)在使用所述傳感器(12)的情況下檢測關(guān)于所述車輛(1)的周圍環(huán)境的第一數(shù)據(jù)；b)在使用所檢測的第一數(shù)據(jù)的情況下求取靜止結(jié)構(gòu)和可能的泊車位置(24，26)，其中，求取所述靜止結(jié)構(gòu)的位置；c)選擇用于所述傳感器(12)的后續(xù)校準(zhǔn)的靜止結(jié)構(gòu)；d)從所述可能的泊車位置(24，26)進行選擇，其中，如此選擇所選擇的泊車位置(27)，使得在將所述車輛(1)停放在所選擇的泊車位置(27)之后，為校準(zhǔn)所述傳感器(12)所選擇的靜止結(jié)構(gòu)處于所述傳感器(12)的視野(13)內(nèi)；e)將所述車輛(1)停放在所選擇的泊車位置(27)處并且保存為校準(zhǔn)所述傳感器(12)所選擇的靜止結(jié)構(gòu)的位置；f)啟動所述車輛(1)；g)在使用所述傳感器(12)的情況下檢測關(guān)于所述車輛(1)的周圍環(huán)境的第二數(shù)據(jù)；h)在使用所檢測的第二數(shù)據(jù)的情況下求取所選擇的靜止結(jié)構(gòu)的當(dāng)前位置；i)將所選擇的靜止結(jié)構(gòu)的當(dāng)前位置與所選擇的靜止結(jié)構(gòu)的保存的位置進行比較，其中，確定所選擇的靜止結(jié)構(gòu)的當(dāng)前位置與所選擇的靜止結(jié)構(gòu)的保存的位置之間的偏差；j)在使用所確定的偏差的情況下校準(zhǔn)所述傳感器(12)。...
【技術(shù)特征摘要】
2017.06.16 DE 102017210112.11.一種用于執(zhí)行車輛(1)的傳感器(12)的校準(zhǔn)的方法，所述方法包括以下步驟：a)在使用所述傳感器(12)的情況下檢測關(guān)于所述車輛(1)的周圍環(huán)境的第一數(shù)據(jù)；b)在使用所檢測的第一數(shù)據(jù)的情況下求取靜止結(jié)構(gòu)和可能的泊車位置(24，26)，其中，求取所述靜止結(jié)構(gòu)的位置；c)選擇用于所述傳感器(12)的后續(xù)校準(zhǔn)的靜止結(jié)構(gòu)；d)從所述可能的泊車位置(24，26)進行選擇，其中，如此選擇所選擇的泊車位置(27)，使得在將所述車輛(1)停放在所選擇的泊車位置(27)之后，為校準(zhǔn)所述傳感器(12)所選擇的靜止結(jié)構(gòu)處于所述傳感器(12)的視野(13)內(nèi)；e)將所述車輛(1)停放在所選擇的泊車位置(27)處并且保存為校準(zhǔn)所述傳感器(12)所選擇的靜止結(jié)構(gòu)的位置；f)啟動所述車輛(1)；g)在使用所述傳感器(12)的情況下檢測關(guān)于所述車輛(1)的周圍環(huán)境的第二數(shù)據(jù)；h)在使用所檢測的第二數(shù)據(jù)的情況下求取所選擇的靜止結(jié)構(gòu)的當(dāng)前位置；i)將所選擇的靜止結(jié)構(gòu)的當(dāng)前位置與所選擇的靜止結(jié)構(gòu)的保存的位置進行比較，其中，確定所選擇的靜止結(jié)構(gòu)的當(dāng)前位置與所選擇的靜止結(jié)構(gòu)的保存的位置之間的偏差；j)在使用所確定的偏差的情況下校準(zhǔn)所述傳感器(12)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在根據(jù)步驟b)求取所述靜止結(jié)構(gòu)時，識別所述第一數(shù)據(jù)中的對象(40，42)并且將所述對象分類為靜止對象(40)和可運動的對象(42)，其中，靜止結(jié)構(gòu)是靜止對象(40)或靜止對象(40)的一部分。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中，將在所述第一數(shù)據(jù)中識別到的房屋(36)、交通標(biāo)志(32)、路緣石(30)、圍墻、立柱、樹、天花板柱、排水溝、排水柵、地板、墻壁、天花板、燈罩、燈具、窗戶、門和其他建筑物開口歸類為靜止對象(40...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：H·米倫茨，D·曹姆，J·羅德，
申請(專利權(quán))人：羅伯特·博世有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：德國,DE
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