The invention provides a method for compensating the position deviation of a manipulator. The problem to be solved in the invention is to study the image captured by the imaging device and to draw up the displacement variation law of the manipulator in the local space of the physical world by studying the displacement variation law of the manipulator in the two-dimensional plane in both horizontal and vertical directions. In the present invention, the above variation law is related to the following variation factors, including the image angle A presented by the two lines between the origin and the displacement point on the image after displacement in both directions, and the ratio R of walking the same unit distance in both directions. By comparing the above factors with the theoretical values, the mathematical relationship of the conversion is drawn up, and then an algorithm is deduced which can input the displacement value of a theoretical manipulator to get the corrected displacement value. In order to achieve the unification of the theoretical data input by the upper computer and the actual displacement data of the manipulator.
【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】
用于補償機械手走位偏差的方法
本專利技術(shù)涉及機械手
，具體涉及利用算法糾正機械手的位移偏差或者根據(jù)位移修正理論坐標的方法。
技術(shù)介紹
工業(yè)自動化領(lǐng)域，機械手是自動化行業(yè)移動控制的硬件部件。機械手在移動過程中重力作用，機械手本身的機械構(gòu)造，硬件材料的彈性變化，彎曲動作中的角度偏差等等因素的疊加必然導(dǎo)致機械手在移動到目標位置點上會出現(xiàn)移動位置偏差。為了減小最終的移動位置偏差，通常情況下就是選擇精度更高的機械手，成本也必然的升高。根據(jù)物理學(xué)的知識能夠知曉，在足夠小的空間范圍內(nèi)，機械手位移的變化是近似遵循同一個變化規(guī)律的。因此實際上排除對機械手在整個運動過程中的變化規(guī)律研究外，只需要知曉機械手在目標位置點的局部范圍內(nèi)，機械手實際到達點與目標點的位置偏差的數(shù)學(xué)關(guān)系，并通過該種數(shù)學(xué)關(guān)系的換算即可獲取糾正的偏差量以達到校正機械手位置的目的。本專利技術(shù)的對現(xiàn)有技術(shù)的貢獻就在于，在不要求提升機械手精度的前提下，提高機械手到達目標位置點的精度。
技術(shù)實現(xiàn)思路
為解決上述技術(shù)問題，本專利技術(shù)提供了一種用于補償機械手走位偏差的方法，其目的是，通過相機標定的方法，擬制出機械手在一個空間范圍內(nèi)向目標位置點移動的移動規(guī)律，并依據(jù)該移動規(guī)律調(diào)整機械手的位移偏差，以提高機械手的移動精度。一種用于補償機械手走位偏差的方法，包括機械手，控制機械手的上位機，所述的上位機內(nèi)輸入理論坐標后進行數(shù)據(jù)換算并反饋給機械手控制其位移，設(shè)置于機械手上的成像裝置，通過以下方法實現(xiàn)對機械手在局部范圍內(nèi)位移偏差的校正，步驟一，建立平臺坐標系，將機械手垂直設(shè)置于平臺上方，所述的成像裝置能夠隨所述的機械手位移，所述的...
【技術(shù)保護點】
1.一種用于補償機械手走位偏差的方法，包括機械手，控制機械手的上位機，所述的上位機內(nèi)輸入理論坐標后進行數(shù)據(jù)換算并反饋給機械手控制其位移，設(shè)置于機械手上的成像裝置，其特征在于，通過以下方法實現(xiàn)對機械手在局部范圍內(nèi)位移偏差的校正，步驟一，建立平臺坐標系，將機械手垂直設(shè)置于平臺上方，所述的成像裝置能夠隨所述的機械手位移，所述的機械手位移范圍即為平臺坐標系的區(qū)域范圍，機械手位移位置能夠在平臺坐標系內(nèi)確定對應(yīng)的平臺坐標；步驟二，建立圖像坐標系，平臺上設(shè)置有標定板，所述的標定板的中心設(shè)置有標定原點，所述的成像裝置始終能夠?qū)⑺龅臉硕ò寮{入成像區(qū)域范圍內(nèi)，所述的成像裝置拍攝所成的圖像的區(qū)域范圍即為圖像坐標系的區(qū)域范圍；步驟三，一次圖像拍攝，成像裝置對成像區(qū)域范圍拍攝，確定標定板上中心點在圖像坐標系內(nèi)的圖像坐標原點J(xb,yb)；步驟四，二次圖像拍攝，機械手沿橫向方向移動單位距離d，成像裝置對成像區(qū)域范圍拍攝，獲取機械手位移點在圖像坐標系內(nèi)的圖像坐標為點S(xn,yn)，機械手沿原路返回；步驟五，三次圖像拍攝，機械手沿縱向方向移動單位距離d，成像裝置對成像區(qū)域范圍拍攝，獲取機械手位移點在圖像坐標系內(nèi)...
【技術(shù)特征摘要】
1.一種用于補償機械手走位偏差的方法，包括機械手，控制機械手的上位機，所述的上位機內(nèi)輸入理論坐標后進行數(shù)據(jù)換算并反饋給機械手控制其位移，設(shè)置于機械手上的成像裝置，其特征在于，通過以下方法實現(xiàn)對機械手在局部范圍內(nèi)位移偏差的校正，步驟一，建立平臺坐標系，將機械手垂直設(shè)置于平臺上方，所述的成像裝置能夠隨所述的機械手位移，所述的機械手位移范圍即為平臺坐標系的區(qū)域范圍，機械手位移位置能夠在平臺坐標系內(nèi)確定對應(yīng)的平臺坐標；步驟二，建立圖像坐標系，平臺上設(shè)置有標定板，所述的標定板的中心設(shè)置有標定原點，所述的成像裝置始終能夠?qū)⑺龅臉硕ò寮{入成像區(qū)域范圍內(nèi)，所述的成像裝置拍攝所成的圖像的區(qū)域范圍即為圖像坐標系的區(qū)域范圍；步驟三，一次圖像拍攝，成像裝置對成像區(qū)域范圍拍攝，確定標定板上中心點在圖像坐標系內(nèi)的圖像坐標原點J(xb,yb)；步驟四，二次圖像拍攝，機械手沿橫向方向移動單位距離d，成像裝置對成像區(qū)域范圍拍攝，獲取機械手位移點在圖像坐標系內(nèi)的圖像坐標為點S(xn,yn)，機械手沿原路返回；步驟五，三次圖像拍攝，機械手沿縱向方向移動單位距離d，成像裝置對成像區(qū)域范圍拍攝，獲取機械手位移點在圖像坐標系內(nèi)的圖像坐標為T(xm,ym)，機械手沿原路返回；步驟六，獲取走位比例R值，J點和S點連線獲取兩點在所成圖像上距離為s，J點和T點連線獲取兩點在所成圖像上距離為t，兩條連線形成的夾角記為A，記R＝t/s；步驟七，理論坐標與平臺坐標的相互轉(zhuǎn)換，向上位機輸入理論坐標M(x,y)計算機械手在平臺坐標系內(nèi)對應(yīng)的平臺坐標為N(xp，yp)，則，xr＝x-xbyr＝y(tǒng)-ybxp＝(xr+tan(A-90)*yr)*R+xbyp＝y(tǒng)r/cos(A-90)+yb；步驟八，以J點為基準點在單位距離d的移動區(qū)域范圍內(nèi)，輸入理論坐標后依據(jù)步驟七的獲取對應(yīng)的平臺坐標，機械手移動至平臺坐標位置。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于補償機械手走位偏差的方法，其特征在于，所述的標定板為二維碼標定板。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種于補償機械手走位偏差的方法，其特征在于，所述的二維碼標定板包括板體，所述的板體上設(shè)置有二維碼，所述的二維碼中心設(shè)置有標定中心點。4.根據(jù)權(quán)利要求1-3所述的任一一種用于補償機械手走位偏差的方法，其特征在于，所述的成像裝置為CCD工業(yè)相機。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種用于補償機械手走位偏差的方法，其特征在于，所述的CCD工業(yè)相機垂直于平臺設(shè)置。6...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：江浩，
申請(專利權(quán))人：蘇州樂佰圖信息技術(shù)有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：江蘇,32
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