一種鉸點可移動的剪叉式高空作業平臺制造技術

本發明專利技術公開了一種鉸點可移動的剪叉式高空作業平臺，包括平臺結構以及鉸點控制系統，平臺結構包括作業平臺、移動導軌、起升油缸、起升位移傳感器、可動鉸點、鉸點油缸、鉸點位移傳感器以及剪叉機構；鉸點控制系統包括控制模塊、電磁換向閥、電液比例閥以及壓力油源。本發明專利技術通過對可動鉸點位置的實時調控，能夠保證高空作業平臺起升過程中起升油缸始終處于合理的受力狀態，并通過閥組鎖緊功能確保高空作業平臺工作狀態的安全性。

A scissor type aerial platform with movable hinge point

【技術實現步驟摘要】
一種鉸點可移動的剪叉式高空作業平臺
本專利技術專利主要涉及高空作業工程裝備領域，特別是涉及一種鉸點可移動的剪叉式高空作業平臺。
技術介紹
剪叉式高空作業平臺時，起升油缸伸縮帶動剪叉機構夾角改變，從而轉換為作業平臺的上下運動。目前已有的剪叉式高空作業平臺的起升油缸鉸點在起升過程中多是固定不動的，由于剪叉機構夾角隨起升油缸伸長而實時改變，但鉸點位置不變，導致起升油缸承重不合理，不利于提高高空作業平臺性能，造成資源和能源的浪費。
技術實現思路
為了解決上述的技術問題，本專利技術設計了一種起升過程中鉸點可移動的剪叉式高空作業平臺。本專利技術專利提供技術方案如下：一種鉸點可移動的剪叉式高空作業平臺，包括平臺結構以及鉸點控制系統，所述平臺結構包括作業平臺、移動導軌、起升油缸、起升位移傳感器、可動鉸點、鉸點油缸、鉸點位移傳感器以及剪叉機構；所述作業平臺鉸接在剪叉機構頂端；所述剪叉機構由多組剪叉桿依次鉸接構成，剪叉機構的相鄰兩組剪叉桿上，從上向下分布著橫梁一、橫梁二和橫梁三；其中相鄰的兩組剪叉桿的鉸點共同固定在橫梁二上；該兩組剪叉桿中處于上方的一組剪叉桿鉸點固定在橫梁一上，處于下方的一組剪叉桿的鉸點固定在橫梁三上；所述移動導軌連接并固定在剪叉機構的橫梁一和橫梁二中間，可動鉸點與移動導軌滑動連接；所述鉸點油缸一端與可動鉸點鉸接，另一端鉸接在剪叉機構的橫梁二上；所述起升油缸一端也鉸接在可動鉸點上，另一端鉸接在剪叉機構的橫梁三上；所述鉸點位移傳感器固定在鉸點油缸上，所述起升位移傳感器固定在起升油缸上；所述鉸點控制系統包括控制模塊、電磁換向閥、電液比例閥以及壓力油源，所述起升油缸和鉸點油缸分別通過電磁換向閥和電液比例閥連接壓力油源；所述控制模塊分別連接電磁換向閥和電液比例閥，并分別與鉸點位移傳感器和起升位移傳感器連接；所述壓力油源為起升油缸和鉸點油缸提供動力。在工作過程中，電磁換向閥接收控制模塊指令，控制起升油缸伸縮，其伸縮長度由起升位移傳感器實時測量，并反饋給控制模塊；控制模塊根據起升油缸伸縮長度，實時解算此狀態下使起升油缸受力最小的可動鉸點最優位置，并計算得出可動鉸點沿移動導軌移動的合理速度，由此產生并輸出電液比例閥控制指令，控制鉸點油缸驅動可動鉸點以合理速度向最優位置移動；可動鉸點在鉸點油缸驅動下移動時，由鉸點位移傳感器實時測量鉸點油缸伸縮長度，并實時反饋給控制模塊，用以修正控制模塊輸出給電液比例閥的指令，確保可動鉸點精準到達最優位置，實現作業平臺舉升過程中起升油缸受力始終最合理的效果。起升油缸與鉸點油缸均采用閉環控制方式，各自的伸縮長度分別通過起升位移傳感器和鉸點位移傳感器反饋給控制模塊；控制模塊通過實時解算，可以分別通過電磁換向閥和電液比例閥協調控制作業平臺起升過程中起升油缸和鉸點油缸的運動規律，實現起升油缸和鉸點油缸運動關系的合理匹配，有利于實現省力兼顧節能的效果。可動鉸點在作業過程中在移動導軌上的運動軌跡是與起升油缸伸縮長度、剪叉機構夾角有關，根據起升油缸受力最小的約束條件擬合的最優曲線。電液比例閥和電磁換向閥分別具有鎖緊功能，在作業平臺到達作業位置后，分別鎖緊鉸點油缸和起升油缸，保證高空作業平臺工作狀態的安全性。與現有技術相比，本專利技術專利的優點在于：1、剪叉式高空作業平臺在起升過程中，可動鉸點的位置可以隨著作業平臺的高度進行不斷變化，使得作業中得起升油缸在每個位置承重都是合理的。2、可動鉸點在移動導軌上進行移動時的曲線是經過最優化擬合的曲線，在同樣工作載荷下降低了對液壓系統的性能要求，也減少了系統能耗。3、作業平臺達到作業位置后，鉸點控制系統都會對可動鉸點進行保壓鎖緊，從而保證剪叉式高空作業平臺在工作中的可靠性，提高了高空作業的安全性。附圖說明為了更好的對本專利技術專利的技術方案進行解釋說明，下面對需本技術方案需要用到的附圖進行說明。圖1為一種鉸點可移動的剪叉式高空作業平臺的結構簡圖。其中1.1—作業平臺，1.2—剪叉機構，1.3—可動鉸點，1.4—起升油缸，1.5—起升位移傳感器，1.6—鉸點位移傳感器，1.7—鉸點油缸，1.8—移動導軌，1.2.1—橫梁一，1.2.2—橫梁二，1.2.3—橫梁三，1.2.4—上剪叉桿，1.2.5—下剪叉桿。圖2是鉸點控制系統簡圖。其中2.1—控制模塊，2.2—電磁換向閥，2.3—壓力油源，2.4—電液比例閥。具體實施方式下面將結合本專利技術技術方案中的附圖對本專利技術的技術方案進行更清楚、更完整地描述。參見圖1，一種鉸點可移動的剪叉式高空作業平臺的平臺結構包括作業平臺1.1、剪叉機構1.2、可動鉸點1.3、起升油缸1.4、起升位移傳感器1.5、鉸點位移傳感器1.6、鉸點油缸1.7和移動導軌1.8；其中剪叉機構1.2的相鄰兩組剪叉桿1.2.4和1.2.5上，從上向下分布著橫梁一1.2.1、橫梁二1.2.2和橫梁三1.2.3；作業平臺1.1鉸接在剪叉機構1.2頂端；剪叉機構1.2由多組剪叉桿依次鉸接構成，其中相鄰的某兩組剪叉桿1.2.4和1.2.5的鉸點共同固定在橫梁二1.2.2上；上剪叉桿1.2.4上方的鉸點固定在橫梁一1.2.1上，下剪叉桿1.2.5的鉸點固定在橫梁三1.2.3上。移動導軌1.8連接并固定在剪叉機構1.2的橫梁一1.2.1和橫梁二1.2.2中間，可動鉸點1.3與移動導軌1.8滑動連接；鉸點油缸1.7一端與可動鉸點1.3鉸接，另一端鉸接在剪叉機構1.2的橫梁二1.2.2上；所述起升油缸1.4一端也鉸接在可動鉸點1.3上，另一端鉸接在剪叉機構1.2的橫梁三1.2.3上；鉸點位移傳感器1.6固定在鉸點油缸1.7上，起升位移傳感器1.5固定在起升油缸1.4上。參見圖2，一種鉸點可移動的剪叉式高空作業平臺的鉸點控制系統包括控制模塊2.1、電磁換向閥2.2、壓力油源2.3和電液比例閥2.4；控制模塊2.1分別連接電磁換向閥2.2和電液比例閥2.4，并分別與鉸點位移傳感器1.6和起升位移傳感器1.5連接；平臺結構中的起升油缸1.4和鉸點油缸1.7分別通過電磁換向閥2.2和電液比例閥2.4連接壓力油源2.3；壓力油源2.3為起升油缸1.4和鉸點油缸1.7提供動力。當需要剪叉式高空作業平臺作業時，首先將物體或者工作人員放置在作業平臺1.1內，然后啟動鉸點控制系統，電磁換向閥2.2接收控制模塊2.1指令，控制起升油缸1.4伸縮，其伸縮長度由起升位移傳感器1.5實時測量，并反饋給控制模塊2.1；控制模塊2.1根據起升油缸1.4伸縮長度，實時解算此狀態下使起升油缸1.4受力最小的可動鉸點1.3的最優位置，并計算得出可動鉸點1.3沿移動導軌1.8移動的合理速度，由此產生并輸出電液比例閥2.4的控制指令，控制鉸點油缸1.7驅動可動鉸點1.3以合理速度向最優位置移動；可動鉸點1.3在鉸點油缸1.7驅動下移動時，由鉸點位移傳感器1.6實時測量鉸點油缸1.7的伸縮長度，并實時反饋給控制模塊2.1，用以修正控制模塊2.1輸本文檔來自技高網...

【技術保護點】
1.一種鉸點可移動的剪叉式高空作業平臺，其特征在于包括平臺結構以及鉸點控制系統，/n所述平臺結構包括作業平臺、移動導軌、起升油缸、起升位移傳感器、可動鉸點、鉸點油缸、鉸點位移傳感器以及剪叉機構；/n所述作業平臺鉸接在剪叉機構頂端；所述剪叉機構由多組剪叉桿依次鉸接構成，剪叉機構的相鄰兩組剪叉桿上，從上向下分布著橫梁一、橫梁二和橫梁三；其中相鄰的兩組剪叉桿的鉸點共同固定在橫梁二上；該兩組剪叉桿中處于上方的一組剪叉桿鉸點固定在橫梁一上，處于下方的一組剪叉桿的鉸點固定在橫梁三上；/n所述移動導軌連接并固定在剪叉機構的橫梁一和橫梁二中間，可動鉸點與移動導軌滑動連接；所述鉸點油缸一端與可動鉸點鉸接，另一端鉸接在剪叉機構的橫梁二上；所述起升油缸一端也鉸接在可動鉸點上，另一端鉸接在剪叉機構的橫梁三上；所述鉸點位移傳感器固定在鉸點油缸上，所述起升位移傳感器固定在起升油缸上；/n所述鉸點控制系統包括控制模塊、電磁換向閥、電液比例閥以及壓力油源，所述起升油缸和鉸點油缸分別通過電磁換向閥和電液比例閥連接壓力油源；所述控制模塊分別連接電磁換向閥和電液比例閥，并分別與鉸點位移傳感器和起升位移傳感器連接；所述壓力油源為起升油缸和鉸點油缸提供動力。/n...

【技術特征摘要】
1.一種鉸點可移動的剪叉式高空作業平臺，其特征在于包括平臺結構以及鉸點控制系統，
所述平臺結構包括作業平臺、移動導軌、起升油缸、起升位移傳感器、可動鉸點、鉸點油缸、鉸點位移傳感器以及剪叉機構；
所述作業平臺鉸接在剪叉機構頂端；所述剪叉機構由多組剪叉桿依次鉸接構成，剪叉機構的相鄰兩組剪叉桿上，從上向下分布著橫梁一、橫梁二和橫梁三；其中相鄰的兩組剪叉桿的鉸點共同固定在橫梁二上；該兩組剪叉桿中處于上方的一組剪叉桿鉸點固定在橫梁一上，處于下方的一組剪叉桿的鉸點固定在橫梁三上；
所述移動導軌連接并固定在剪叉機構的橫梁一和橫梁二中間，可動鉸點與移動導軌滑動連接；所述鉸點油缸一端與可動鉸點鉸接，另一端鉸接在剪叉機構的橫梁二上；所述起升油缸一端也鉸接在可動鉸點上，另一端鉸接在剪叉機構的橫梁三上；所述鉸點位移傳感器固定在鉸點油缸上，所述起升位移傳感器固定在起升油缸上；
所述鉸點控制系統包括控制模塊、電磁換向閥、電液比例閥以及壓力油源，所述起升油缸和鉸點油缸分別通過電磁換向閥和電液比例閥連接壓力油源；所述控制模塊分別連接電磁換向閥和電液比例閥，并分別與鉸點位移傳感器和起升位移傳感器連接；所述壓力油源為起升油缸和鉸點油缸提供動力。


2.根據權利要求1所述的一種鉸點可移動的剪叉式高空作業平臺，其特征在于：在工作過程中，電磁換向閥接收控制模塊指令，控制起升油缸伸縮，其...

【專利技術屬性】
技術研發人員：張磊，朱其，
申請(專利權)人：河海大學常州校區，
類型：發明
國別省市：江蘇;32