一種車輛行駛決策調整方法、裝置及車載終端制造方法及圖紙

本發明專利技術提供一種車輛行駛決策調整方法、裝置及車載終端，根據自動駕駛車輛的行駛軌跡點及電子地圖中路段信息，確定自動駕駛車輛是否處于駛入交叉路口交叉區域的狀態；在確定自動駕駛車輛駛入交叉區域的狀態下，并在自動駕駛車輛駛出交叉區域之前，按照預先設置的時間間隔，預測位于交叉區域中的目標車輛的行駛路徑，得到目標車輛的預測路徑，并利用目標車輛的預測路徑，對自動駕駛車輛的行駛決策進行調整。通過路徑預測，得到交叉區域中其他車輛在未來時刻的預測路徑，利用其他車輛在未來時刻的預測路徑對自動駕駛車輛的行駛決策進行調整，提高自動駕駛車輛在交叉區域行駛過程的安全性及可通行性，有利于自動駕駛車輛得到更加準確的行駛決策。

【技術實現步驟摘要】
一種車輛行駛決策調整方法、裝置及車載終端
本專利技術涉及自動駕駛
，更具體的說，是涉及一種車輛行駛決策調整方法、裝置及車載終端。
技術介紹
隨著科學技術的發展，自動駕駛車輛逐漸成為未來車輛的發展趨勢，自動駕駛車輛是在沒有任何人類主動操作的情況下，通過人工智能技術等技術實現自動安全行駛的車輛，自動駕駛車輛在行駛過程中的安全性以及可通行性一直是自動駕駛車輛領域關注的終點，尤其是在路況復雜的交叉路口區域，如何能夠使自動駕駛車輛得到更加準確的行駛決策成為目前關注的問題。
技術實現思路
有鑒于此，本專利技術提供了一種車輛行駛決策調整方法、裝置及車載終端，以使自動駕駛車輛得到更加準確的行駛決策。為實現上述目的，本專利技術提供如下技術方案：一種車輛行駛決策調整方法，所述方法包括：根據自動駕駛車輛的行駛軌跡點及電子地圖中路段信息，確定自動駕駛車輛是否處于駛入交叉路口交叉區域的狀態；在確定自動駕駛車輛駛入所述交叉區域的狀態下，并在自動駕駛車輛駛出所述交叉區域之前，按照預先設置的時間間隔，預測位于所述交叉區域中的目標車輛的行駛路徑，得到目標車輛的預測路徑，并利用所述目標車輛的預測路徑，對所述自動駕駛車輛的行駛決策進行調整，所述目標車輛是位于所述交叉區域中除去所述自動駕駛車輛之外的其他車輛。優選的，所述在確定自動駕駛車輛駛入所述交叉區域的狀態下，并在自動駕駛車輛駛出所述交叉區域之前，按照預先設置的時間間隔，預測位于所述交叉區域中的目標車輛的行駛路徑，得到目標車輛的預測路徑包括：在確定自動駕駛車輛駛入所述交叉區域的狀態下，并在自動駕駛車輛駛出所述交叉區域之前，按照預先設置的時間間隔，探測當前位于所述交叉區域中的目標車輛；對于每一目標車輛，以所述目標車輛當前位置為起點，以所述交叉區域對應的所有出口為終點，計算每一目標車輛各自對應的所有可能行駛路徑；將每一目標車輛的每一可能行駛路徑分別與預先生成的所述交叉區域對應的參考行駛路徑進行比對，得到每一目標車輛對應的路徑比對結果；依據每一目標車輛對應的路徑比對結果，得到每一目標車輛對應的預測路徑。優選的，所述對于每一目標車輛，以所述目標車輛當前位置為起點，以所述交叉區域對應的所有出口為終點，計算每一目標車輛各自對應的所有可能行駛路徑包括：對于每一目標車輛，以所述目標車輛當前位置為起點，以所述交叉區域對應的所有出口為終點，依據電子地圖中路段信息，確定所述起點對應的坐標和航向，以及所述終點對應的坐標和航向；利用每一目標車輛的起點對應的坐標和航向，以及終點對應的坐標和航向進行路徑擬合，得到每一目標車輛各自對應的從起點到終點的所有可能行駛路徑。優選的，所述交叉區域對應的參考行駛路徑的生成過程包括：確定所述交叉區域對應的所有入口以及所有出口；按照預先設置的規則，將所述入口以及所述出口進行配對，得到至少一對出入口對，每一出入口對包含一入口以及一出口；對于每對出入口對，以所述出入口對中的入口為路徑起點，所述出入口對中的出口為路徑終點，進行路徑擬合，得到每對出入口對各自對應的擬合路徑；將所述交叉區域的所有出入口對對應的擬合路徑作為所述交叉區域對應的參考行駛路徑。優選的，所述對于每對出入口對，以所述出入口對中的入口為路徑起點，所述出入口對中的出口為路徑終點，進行路徑擬合，得到每對出入口對各自對應的擬合路徑包括：依據電子地圖中路段信息，確定每對出入口對中的入口對應的坐標和航向，以及出口對應的坐標和航向；利用每對出入口對中的入口對應的坐標和航向，以及出口對應的坐標和航向進行路徑擬合，得到每對出入口對各自對應的擬合路徑。優選的，所述將每一目標車輛的每一可能行駛路徑分別與預先生成的所述交叉區域對應的參考行駛路徑進行比對，得到每一目標車輛對應的路徑比對結果包括：確定每一目標車輛的每一可能行駛路徑與所述交叉區域對應的每一參考行駛路徑之間的距離；將每一目標車輛的每一可能行駛路徑與所述交叉區域對應的每一參考行駛路徑之間的距離作為每一目標車輛對應的路徑比對結果。優選的，所述確定每一目標車輛的每一可能行駛路徑與所述交叉區域對應的每一參考行駛路徑之間的距離包括：依據每一目標車輛各自對應的起始位置，確定每一所述參考行駛路徑上與每一目標車輛的起始位置距離在預設范圍內的點，作為每一所述參考行駛路徑上與每一目標車輛對應的起始參考點；針對每一目標車輛，從目標車輛對應的起始位置開始，如果目標車輛以預設速度沿每一可能行駛路徑前進，確定在前進過程中每一預設時刻在每一可能行駛路徑上的位置點，從每一所述參考行駛路徑的起始參考點開始，如果目標車輛以預設速度沿每一參考行駛路徑前進，確定在前進過程中每一預設時刻在每一參考行駛路徑上的位置點；針對每一目標車輛，計算在每個預設時刻，位于每一可能行駛路徑上的位置點與位于每一參考行駛路徑上的位置點之間的距離，作為每一目標車輛在每個預設時刻，每一可能行駛路徑與每一參考行駛路徑之間的距離；將每一目標車輛所有預設時刻對應的每一可能行駛路徑與每一參考行駛路徑之間的距離中的最大值，作為每一目標車輛的每一可能行駛路徑與每一參考行駛路徑之間的距離。優選的，所述依據每一目標車輛對應的路徑比對結果，得到每一目標車輛對應的預測路徑包括：確定每一目標車輛對應的預測路徑匹配對，所述每一目標車輛對應的預測路徑匹配對中包含的可能行駛路徑與參考行駛路徑之間的距離滿足預設距離閾值；將每一目標車輛對應的預測路徑匹配對中的可能行駛路徑，作為每一目標車輛對應的預測路徑。一種車輛行駛決策調整裝置，所述裝置包括：行駛狀態確定單元，用于根據自動駕駛車輛的行駛軌跡點及電子地圖中路段信息，確定自動駕駛車輛是否處于駛入交叉路口交叉區域的狀態；行駛決策調整單元，用于在確定自動駕駛車輛駛入所述交叉區域的狀態下，并在自動駕駛車輛駛出所述交叉區域之前，按照預先設置的時間間隔，預測位于所述交叉區域中的目標車輛的行駛路徑，得到目標車輛的預測路徑，并利用所述目標車輛的預測路徑，對所述自動駕駛車輛的行駛決策進行調整，所述目標車輛是位于所述交叉區域中除去所述自動駕駛車輛之外的其他車輛。一種車載終端，包括：處理器和存儲器；所述處理器，用于調用并執行所述存儲器中存儲的程序；所述存儲器用于存儲所述程序，所述程序至少用于：執行如上所述的車輛行駛決策調整方法。經由上述的技術方案可知，與現有技術相比，本專利技術提供了一種車輛行駛決策調整方法、裝置及車載終端，通過根據自動駕駛車輛的行駛軌跡點及電子地圖中路段信息，確定自動駕駛車輛是否處于駛入交叉路口交叉區域的狀態；在確定自動駕駛車輛駛入所述交叉區域的狀態下，并在自動駕駛車輛駛出所述交叉區域之前，按照預先設置的時間間隔，預測位于所述交叉區域中的目標車輛的行駛路徑，得到目標車輛的預測路徑，并利用所述目標車輛的預測路徑，對所述自動駕駛車輛的行駛決策進行調整。通過對位于交叉區域中除本文檔來自技高網...

【技術保護點】
1.一種車輛行駛決策調整方法，其特征在于，所述方法包括：/n根據自動駕駛車輛的行駛軌跡點及電子地圖中路段信息，確定自動駕駛車輛是否處于駛入交叉路口交叉區域的狀態；/n在確定自動駕駛車輛駛入所述交叉區域的狀態下，并在自動駕駛車輛駛出所述交叉區域之前，按照預先設置的時間間隔，預測位于所述交叉區域中的目標車輛的行駛路徑，得到目標車輛的預測路徑，并利用所述目標車輛的預測路徑，對所述自動駕駛車輛的行駛決策進行調整，所述目標車輛是位于所述交叉區域中除去所述自動駕駛車輛之外的其他車輛。/n

【技術特征摘要】
1.一種車輛行駛決策調整方法，其特征在于，所述方法包括：
根據自動駕駛車輛的行駛軌跡點及電子地圖中路段信息，確定自動駕駛車輛是否處于駛入交叉路口交叉區域的狀態；
在確定自動駕駛車輛駛入所述交叉區域的狀態下，并在自動駕駛車輛駛出所述交叉區域之前，按照預先設置的時間間隔，預測位于所述交叉區域中的目標車輛的行駛路徑，得到目標車輛的預測路徑，并利用所述目標車輛的預測路徑，對所述自動駕駛車輛的行駛決策進行調整，所述目標車輛是位于所述交叉區域中除去所述自動駕駛車輛之外的其他車輛。


2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述在確定自動駕駛車輛駛入所述交叉區域的狀態下，并在自動駕駛車輛駛出所述交叉區域之前，按照預先設置的時間間隔，預測位于所述交叉區域中的目標車輛的行駛路徑，得到目標車輛的預測路徑包括：
在確定自動駕駛車輛駛入所述交叉區域的狀態下，并在自動駕駛車輛駛出所述交叉區域之前，按照預先設置的時間間隔，探測當前位于所述交叉區域中的目標車輛；
對于每一目標車輛，以所述目標車輛當前位置為起點，以所述交叉區域對應的所有出口為終點，計算每一目標車輛各自對應的所有可能行駛路徑；
將每一目標車輛的每一可能行駛路徑分別與預先生成的所述交叉區域對應的參考行駛路徑進行比對，得到每一目標車輛對應的路徑比對結果；
依據每一目標車輛對應的路徑比對結果，得到每一目標車輛對應的預測路徑。


3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述對于每一目標車輛，以所述目標車輛當前位置為起點，以所述交叉區域對應的所有出口為終點，計算每一目標車輛各自對應的所有可能行駛路徑包括：
對于每一目標車輛，以所述目標車輛當前位置為起點，以所述交叉區域對應的所有出口為終點，依據電子地圖中路段信息，確定所述起點對應的坐標和航向，以及所述終點對應的坐標和航向；
利用每一目標車輛的起點對應的坐標和航向，以及終點對應的坐標和航向進行路徑擬合，得到每一目標車輛各自對應的從起點到終點的所有可能行駛路徑。


4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述交叉區域對應的參考行駛路徑的生成過程包括：
確定所述交叉區域對應的所有入口以及所有出口；
按照預先設置的規則，將所述入口以及所述出口進行配對，得到至少一對出入口對，每一出入口對包含一入口以及一出口；
對于每對出入口對，以所述出入口對中的入口為路徑起點，所述出入口對中的出口為路徑終點，進行路徑擬合，得到每對出入口對各自對應的擬合路徑；
將所述交叉區域的所有出入口對對應的擬合路徑作為所述交叉區域對應的參考行駛路徑。


5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述對于每對出入口對，以所述出入口對中的入口為路徑起點，所述出入口對中的出口為路徑終點，進行路徑擬合，得到每對出入口對各自對應的擬合路徑包括：
依據電子地圖中路段信息，確定每對出入口對中的入口對應的坐標和航向，以及出口對應的坐標和航向；
利用每對出入口對中的入口對應的坐標和航向，以及出口對應的坐標和航...

【專利技術屬性】
技術研發人員：劉祺，劉祥，萬國強，
申請(專利權)人：北京經緯恒潤科技有限公司，
類型：發明
國別省市：北京;11