本發(fā)明專利技術(shù)公開了一種基于自動代客停車技術(shù)的無人停車系統(tǒng)，包括內(nèi)置APP的移動終端、車載攝像頭、總控制系統(tǒng)、基于V2R和V2I技術(shù)的停車規(guī)劃網(wǎng)絡系統(tǒng)和設置在停車場內(nèi)的停車場監(jiān)控組件，所述停車場監(jiān)控組件包括停車場攝像頭和傳感器，所述停車場攝像頭用于采集停車場內(nèi)實時狀況信息，所述車載攝像頭用于采集目標車輛行駛過程中的道路狀況信息，所述傳感器包括用于采集目標車輛與障礙物之間距離的激光距離傳感器，所述基于V2R和V2I技術(shù)的停車規(guī)劃網(wǎng)絡系統(tǒng)進行路徑分析，并將路徑分析結(jié)果發(fā)送至總控制系統(tǒng)，總控制系統(tǒng)計算出至少一個停/取車方案，并將規(guī)劃出的所有方案發(fā)送到用戶移動終端的APP上供用戶選擇。實現(xiàn)了車輛自動停泊與自動取車。
【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】
一種基于自動代客停車技術(shù)的無人停車系統(tǒng)
本專利技術(shù)涉及汽車自動泊車
，特別是涉及一種基于自動代客停車技術(shù)的無人停車系統(tǒng)。
技術(shù)介紹
“停車難”是特大城市經(jīng)濟快速發(fā)展過程中面臨的共同問題,該問題起因，一方面由于機動車輛的飛速增長造成停車泊位的缺口不斷增大；另一方面，由于部分停車設施的泊位信息不公開而導致沒有充分利用，以至于停車泊位越發(fā)緊張。特別是在市中心繁華地段和一些特定時段，車主經(jīng)常會面臨開車十分鐘，停車半小時，甚至找不到車位停車只能開著車在附近不停兜圈等待的窘境。因此，目前的傳統(tǒng)停車系統(tǒng)已不能滿足人們在方便、快捷、節(jié)能方面的停車需求，也無法達到智能化與自動化的需求。
技術(shù)實現(xiàn)思路
本專利技術(shù)為了解決上述現(xiàn)有技術(shù)存在的問題，基于V2R（vehicletoRSU，車輛與路側(cè)單元）和V2I（vehicletoinfrastructure，車輛到基礎設施）技術(shù)，提供一種基于自動代客技術(shù)的無人停車系統(tǒng)，既有最基礎的提供停車服務的功能，還在此基礎上提供了自選停車位置，自動泊車與取車的功能，實現(xiàn)了自動化、智能化，給人們帶來方便快捷的停車取車體驗。本專利技術(shù)通過如下技術(shù)方案實現(xiàn)：一種基于自動代客技術(shù)的無人停車系統(tǒng)，包括內(nèi)置APP的移動終端、車載攝像頭、總控制系統(tǒng)、基于V2R和V2I技術(shù)的停車規(guī)劃網(wǎng)絡系統(tǒng)和設置在停車場內(nèi)的停車場監(jiān)控組件，所述停車場監(jiān)控組件包括停車場攝像頭和傳感器，所述移動終端的內(nèi)置APP上顯示停車場的地圖，包括停車位和道路，用戶可通過APP進行停車預約和取車預約，所述停車場攝像頭用于采集停車場內(nèi)實時狀況信息，所述車載攝像頭用于采集目標車輛行駛過程中的道路狀況信息，實時狀況信息和道路狀況信息均傳遞至所述基于V2R和V2I技術(shù)的停車規(guī)劃網(wǎng)絡系統(tǒng)，所述傳感器包括用于采集目標車輛與障礙物之間距離的激光距離傳感器，并將采集到的數(shù)據(jù)發(fā)送給基于V2R和V2I技術(shù)的停車規(guī)劃網(wǎng)絡系統(tǒng)，所述基于V2R和V2I技術(shù)的停車規(guī)劃網(wǎng)絡系統(tǒng)根據(jù)所述停車場攝像頭、所述車載攝像頭和所述傳感器采集到的數(shù)據(jù)進行路徑分析，并將路徑分析結(jié)果發(fā)送至總控制系統(tǒng)，所述總控制系統(tǒng)用于計算出至少一個停/取車方案，并將規(guī)劃出的所有方案發(fā)送到用戶移動終端的APP上供用戶選擇，且所述總控制系統(tǒng)控制目標車輛按照選定的停/取車方案行進。進一步地，所述傳感器還包括設置在各停車位上的激光雷達車位傳感器，激光雷達車位傳感器用于采集車位實時信息，并將采集的車位實時信息傳遞至基于V2R和V2I技術(shù)的停車規(guī)劃網(wǎng)絡系統(tǒng)，基于V2R和V2I技術(shù)的停車規(guī)劃網(wǎng)絡系統(tǒng)判斷車位是否空缺。在停車場攝像頭采集車位信息的基礎上，設置激光雷達車位傳感器，采集到的數(shù)據(jù)與停車場攝像頭采集的數(shù)據(jù)相互補充，保證能夠完整地采集到整個停車場內(nèi)的車位信息。進一步地，目標車輛按照選定的停/取車方案行進過程中，激光距離傳感器采集目標車輛和障礙物之間的距離信息數(shù)據(jù)，并將采集的數(shù)據(jù)傳遞至基于V2R和V2I技術(shù)的停車規(guī)劃網(wǎng)絡系統(tǒng)中，基于V2R和V2I技術(shù)的停車規(guī)劃網(wǎng)絡系統(tǒng)計算當前目標車輛速度，并將采集到的目標車輛和障礙物之間的距離信息和計算得到的速度信息傳遞到總控制系統(tǒng)，總控制系統(tǒng)控制目標車輛進行避障。進一步地，移動終端上的內(nèi)置APP顯示整個停車場的地圖，并區(qū)分標示處于不同狀況的停車位。進一步地，APP接收總控制系統(tǒng)規(guī)劃出的所有停/取車方案，并優(yōu)先建議用戶選擇距離最短方案；如用戶不做任何方案選擇，APP系統(tǒng)則默認選用距離最短方案。進一步地，用戶停車時，當用戶進入車輛交付區(qū)域時，停車場攝像頭讀取車牌號并將車牌號信息發(fā)送至總控制系統(tǒng)，總控制系統(tǒng)判斷車輛是否在APP上進行過停車預約。若車輛未預約，則需用戶掃描車輛交付區(qū)域即時生成的二維碼進行服務選擇，確認停車地點及時長并進行繳費。進一步地，在確認過車牌號后，用戶可離開交付區(qū)域，由基于V2R和V2I技術(shù)的停車規(guī)劃網(wǎng)絡系統(tǒng)進行路徑分析；由總控制系統(tǒng)根據(jù)基于V2R和V2I技術(shù)的停車規(guī)劃網(wǎng)絡系統(tǒng)所進行的路徑分析，對無人駕駛車輛進行具體道路規(guī)劃與導向，將用戶的車輛引導至用戶所選停車區(qū)域進行存放。進一步地，當用戶需要取車時，在移動終端的APP上選擇自助提車，之后則由總控制系統(tǒng)對無人駕駛車輛進行路徑規(guī)劃與導向，將其由停車位引導至停車場車輛交付區(qū)域，并由基于V2R和V2I技術(shù)的停車規(guī)劃網(wǎng)絡更新車位信息并同步到APP上。相比現(xiàn)有技術(shù)，本專利技術(shù)的有益效果是：（1）本專利技術(shù)申請利用車輛與停車場內(nèi)布置的攝像頭進行信息交互，并通過自動代客技術(shù)實現(xiàn)車輛自動停泊與自動取車的功能，車主可通過移動終端的APP進行遠程控制來停、取車。（1）本專利技術(shù)申請基于V2R和V2I技術(shù)，利用停車場攝像頭與車輛自帶攝像頭的共同信息獲取與分析，對此進行路徑規(guī)劃與引導，實現(xiàn)了車輛的自動停取，線上預約與支付，能夠在很大程度上給用戶帶來便捷，改善用戶的停取車體驗；（2）本無人停車系統(tǒng)所設置的車位監(jiān)控組件將停車場車位信息即時整理并反應到APP上，極大地方便了用戶進行信息查閱與預約，能夠隨時知曉停車情況，節(jié)省了用戶的時間，滿足了智能化、自動化的要求。附圖說明為了更清楚地說明本專利技術(shù)實施例中的技術(shù)方案，下面將對實施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本專利技術(shù)的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。圖1為本專利技術(shù)實施例提供的一種基于自動代客停車技術(shù)的無人停車系統(tǒng)的停車場平面圖。圖2為本專利技術(shù)實施例提供的一種基于自動代客停車技術(shù)的無人停車系統(tǒng)的全景攝像頭實物圖。圖3為本專利技術(shù)實施例提供的一種基于自動代客停車技術(shù)的無人停車系統(tǒng)的停車場攝像頭布置圖。圖4為本專利技術(shù)實施例提供的一種基于自動代客停車技術(shù)的無人停車系統(tǒng)的避讓前方車輛和行人方案圖。圖5為本專利技術(shù)實施例提供的一種基于自動代客停車技術(shù)的無人停車系統(tǒng)的緊急停車讓行方案圖。圖6為本專利技術(shù)實例提供的一種基于自動代客停車技術(shù)系統(tǒng)無人停車系統(tǒng)停車過程的詳細工作流程圖。圖7為本專利技術(shù)實例提供的一種基于自動代客停車技術(shù)系統(tǒng)無人停車系統(tǒng)取車過程的詳細工作流程圖。具體實施方式為了更好地理解本專利技術(shù)的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點，下面結(jié)合附圖對本專利技術(shù)的具體實施作進一步說明。在實現(xiàn)代客泊車的過程中，無人駕駛車沿著特定的軌跡行走，通過布置在停車場的攝像頭，可以檢測到不同的障礙物。當遇到障礙物時會根據(jù)不同的場景進行相應的避障。1.選取停車場：選擇的停車場為室內(nèi)地下停車場，共98個車位，其簡化平面圖如圖1。2.攝像頭的選擇與布置1）采用的攝像頭：360度全景攝像頭（實物圖如圖2）2）攝像頭可視范圍①方位視場角：0°～360°②俯仰視場角：-90°～0°③焦距：3.6mm④最遠距離：9m（半徑R）3）攝像頭安裝位置直接安裝在天花板上，安裝的位置有三種情況（圖3中實本文檔來自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護點】
1.一種基于自動代客停車技術(shù)的無人停車系統(tǒng)，其特征在于：包括內(nèi)置APP的移動終端、車載攝像頭、總控制系統(tǒng)、基于V2R和V2I技術(shù)的停車規(guī)劃網(wǎng)絡系統(tǒng)和設置在停車場內(nèi)的停車場監(jiān)控組件，所述停車場監(jiān)控組件包括停車場攝像頭和傳感器，/n所述移動終端的內(nèi)置APP上顯示停車場的地圖，包括停車位和道路，用戶可通過APP進行停車預約和取車預約，/n所述停車場攝像頭用于采集停車場內(nèi)實時狀況信息，所述車載攝像頭用于采集目標車輛行駛過程中的道路狀況信息，實時狀況信息和道路狀況信息均傳遞至所述基于V2R和V2I技術(shù)的停車規(guī)劃網(wǎng)絡系統(tǒng)，/n所述傳感器包括用于采集目標車輛與障礙物之間距離的激光距離傳感器，并將采集到的數(shù)據(jù)發(fā)送給基于V2R和V2I技術(shù)的停車規(guī)劃網(wǎng)絡系統(tǒng)，/n所述基于V2R和V2I技術(shù)的停車規(guī)劃網(wǎng)絡系統(tǒng)根據(jù)所述停車場攝像頭、所述車載攝像頭和所述傳感器采集到的數(shù)據(jù)進行路徑分析，并將路徑分析結(jié)果發(fā)送至總控制系統(tǒng)，/n所述總控制系統(tǒng)用于計算出至少一個停/取車方案，并將規(guī)劃出的所有方案發(fā)送到用戶移動終端的APP上供用戶選擇，且所述總控制系統(tǒng)控制目標車輛按照選定的停/取車方案行進。/n
【技術(shù)特征摘要】
1.一種基于自動代客停車技術(shù)的無人停車系統(tǒng)，其特征在于：包括內(nèi)置APP的移動終端、車載攝像頭、總控制系統(tǒng)、基于V2R和V2I技術(shù)的停車規(guī)劃網(wǎng)絡系統(tǒng)和設置在停車場內(nèi)的停車場監(jiān)控組件，所述停車場監(jiān)控組件包括停車場攝像頭和傳感器，
所述移動終端的內(nèi)置APP上顯示停車場的地圖，包括停車位和道路，用戶可通過APP進行停車預約和取車預約，
所述停車場攝像頭用于采集停車場內(nèi)實時狀況信息，所述車載攝像頭用于采集目標車輛行駛過程中的道路狀況信息，實時狀況信息和道路狀況信息均傳遞至所述基于V2R和V2I技術(shù)的停車規(guī)劃網(wǎng)絡系統(tǒng)，
所述傳感器包括用于采集目標車輛與障礙物之間距離的激光距離傳感器，并將采集到的數(shù)據(jù)發(fā)送給基于V2R和V2I技術(shù)的停車規(guī)劃網(wǎng)絡系統(tǒng)，
所述基于V2R和V2I技術(shù)的停車規(guī)劃網(wǎng)絡系統(tǒng)根據(jù)所述停車場攝像頭、所述車載攝像頭和所述傳感器采集到的數(shù)據(jù)進行路徑分析，并將路徑分析結(jié)果發(fā)送至總控制系統(tǒng)，
所述總控制系統(tǒng)用于計算出至少一個停/取車方案，并將規(guī)劃出的所有方案發(fā)送到用戶移動終端的APP上供用戶選擇，且所述總控制系統(tǒng)控制目標車輛按照選定的停/取車方案行進。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于自動代客停車技術(shù)的無人停車系統(tǒng)，其特征在于：所述傳感器還包括設置在各停車位上的激光雷達車位傳感器，激光雷達車位傳感器用于采集車位實時信息，并將采集的車位實時信息傳遞至基于V2R和V2I技術(shù)的停車規(guī)劃網(wǎng)絡系統(tǒng)，基于V2R和V2I技術(shù)的停車規(guī)劃網(wǎng)絡系統(tǒng)判斷車位是否空缺。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于自動代客停車技術(shù)的無人停車系統(tǒng)，其特征在于：所述實時狀況信息包括當當前車位信息和目標車輛的方位信息，所述道路狀況信息包括道路上的障礙物，所述障礙物包括其他車輛和人。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于自動代客停車技術(shù)的無人停車系統(tǒng)，其特征在于：目標車輛按照選定的停/取車方案行進過程中，激光距離傳感器采集目標車輛和障礙物之間的距離信息數(shù)據(jù)，并將采集的數(shù)據(jù)傳遞至...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：金田喜，趙克剛，陳茗萱，王浩宇，鐘永貴，
申請(專利權(quán))人：華南理工大學，
類型：發(fā)明
國別省市：廣東;44
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