本發明專利技術涉及機械結構技術領域，尤其是一種蛇形機械結構，包括多個首尾銜接的轉向連接機構，所述轉向連接機構包括剛性且為管狀的外殼，所述外殼的兩個端面為圓形且相互不平行，相鄰所述轉向連接機構的外殼同軸且轉動連接，所述外殼的內部設有驅動相鄰的連接機構的外殼繞該外殼的端面中心旋轉的驅動機構。本發明專利技術能夠實現機械結構在狹小環境中的自由彎曲作業，并且采用剛性的外殼，減少外殼受到的刮擦。
【技術實現步驟摘要】
一種蛇形機械結構
本專利技術涉及機械結構領域，尤其涉及一種蛇形機械結構。
技術介紹
機械臂有時需要在狹窄復雜的環境下作業，例如進行地下作業的時候，需要能夠通過狹窄的位置并且能夠向多個方向自由彎曲，現有技術中缺乏能夠實現這一功能的機械結構，并且現有技術中能夠實現此類功能的機械結構大多采用的是柔性的外殼材料，以適應機械臂向不同的方向自由彎曲，但是采用柔性外殼材料進行工作的時候，外殼部分隨意變形而容易發生刮擦而受到損傷。
技術實現思路
本專利技術的目的是為了解決現有技術中存在不能適應狹窄作業環境的缺點，而提出的一種蛇形機械結構。為達到以上目的，本專利技術采用的技術方案為：一種蛇形機械結構，包括多個首尾銜接的轉向連接機構，所述轉向連接機構包括剛性且為管狀的外殼，所述外殼的兩個端面為圓形且相互不平行，相鄰所述轉向連接機構的外殼同軸且轉動連接，所述外殼的內部設有驅動相鄰的連接機構的外殼繞該外殼的端面中心旋轉的驅動機構。優選的，所述外殼為橫截面直徑相等的圓管，所述外殼沿中心面分為鏡像對稱的兩個殼管，兩個所述殼管之間通過活動件連接。優選的，所述活動件包括設在殼管內壁邊緣的連接孔，兩個所述的殼管的連接孔內共同插裝有連接桿。優選的，所述殼管的一端外表面設有環形的外滑槽，所述殼管的另一端內表面設有環形的內滑槽，所述外滑槽嵌套在相鄰的殼管的內滑槽外部，所述內滑槽和內滑槽之間滑動安裝有多個滾珠。優選的，所述驅動機構包括電機，所述電機的輸出軸端部同軸連接有驅動齒輪，所述電機固定在殼管的內壁上，相鄰的轉向連接機構的殼管內壁上設有與之同軸的齒圈，所述驅動齒輪與齒圈嚙合。優選的，所述殼管遠離齒圈的一端內壁上固定有固定支架，所述固定支架的中部安裝有旋轉連接器，所述旋轉連接器的中部穿過有線束，所述線束包括多個電機導線，多個所述電機導線分別與其中一個電機的接線口連接。優選的，所述旋轉連接器包括套筒和轉筒，所述轉筒套裝在線束的外部，所述轉筒轉動安裝在套筒的內壁上，所述套筒的外壁固定在固定支架上。與現有技術相比，本專利技術具有以下有益效果：本專利技術設置了多個首尾銜接的轉向連接機構，每個轉向連接機構均能夠單獨實現轉向，依靠設置在外殼內的驅動機構，能夠使得相鄰的轉向連接機構的外殼繞其端部進行旋轉，因為外殼的兩端為圓形且相互不平行，外殼繞其一端旋轉，會使得另一端端面所在平面與原來所處的平面錯開，從而實現外殼另一端位置的變化，通過多個這樣的外殼的位置變化的組合，能夠對整個機械結構的端部位置進行任意的調整，適合狹窄復雜的作業環境；另外本專利技術設置的外殼為剛性的外殼，能夠減少作業過程中收到的刮擦。附圖說明圖1為本專利技術的轉向連接機構的排布示意圖；圖2為本專利技術的另一視角的結構示意圖；圖3為本專利技術的單個轉向連接機構的剖視結構示意圖；圖4為本專利技術的單個轉向連接機構的另一視角的結構示意圖；圖5為圖4中A處的結構示意圖；圖6為本專利技術第一工作狀態下的示意圖；圖7為本專利技術第二工作狀態下的示意圖；圖8為本專利技術第三工作狀態下的示意圖。圖中：殼管1、固定支架2、齒圈3、連接孔4、旋轉連接器5、線束6、滾珠7、電機導線8、電機9、驅動齒輪10、內滑槽11、外滑槽12。具體實施方式以下描述用于揭露本專利技術以使本領域技術人員能夠實現本專利技術。以下描述中的優選實施例只作為舉例，本領域技術人員可以想到其他顯而易見的變型。實施例1如圖1-5所示的一種蛇形機械結構，包括多個首尾銜接的轉向連接機構，轉向連接機構包括剛性且為管狀的外殼，外殼的兩個端面為圓形且相互不平行，相鄰轉向連接機構的外殼同軸且轉動連接，外殼的內部設有驅動相鄰的連接機構的外殼繞該外殼的端面中心旋轉的驅動機構。多個首尾銜接的轉向連接機構，每個轉向連接機構均能夠單獨實現轉向，依靠設置在外殼內的驅動機構，能夠使得相鄰的轉向連接機構的外殼繞其端部進行旋轉，因為外殼的兩端為圓形且相互不平行，外殼繞其一端旋轉，會使得另一端端面所在平面與原來所處的平面錯開，從而實現外殼另一端位置的變化，通過多個這樣的外殼的位置變化的組合，能夠對整個機械結構的端部位置進行任意的調整，適合狹窄復雜的作業環境；外殼采用剛性的外殼，能夠減少作業過程中收到的刮擦。實施例2如圖1-5所示的一種蛇形機械結構，包括多個首尾銜接的轉向連接機構，轉向連接機構包括剛性且為管狀的外殼，外殼的兩個端面為圓形且相互不平行，相鄰轉向連接機構的外殼同軸且轉動連接，外殼的內部設有驅動相鄰的連接機構的外殼繞該外殼的端面中心旋轉的驅動機構。外殼為橫截面直徑相等的圓管，外殼沿中心面分為鏡像對稱的兩個殼管1，兩個殼管1之間通過活動件連接。活動件包括設在殼管1內壁邊緣的連接孔4，兩個的殼管1的連接孔4內共同插裝有連接桿。本實施例中進一步將外殼分為兩個結構對稱的殼管1，這樣通過拆卸兩塊殼管1能夠方便對外殼內部的結構進行維護和安裝。殼管1的一端外表面設有環形的外滑槽12，殼管1的另一端內表面設有環形的內滑槽11，外滑槽12嵌套在相鄰的殼管1的內滑槽11外部，外滑槽12和內滑槽11之間滑動安裝有多個滾珠7。外滑槽12、內滑槽11以及滾珠7相互配合使得相鄰的外殼端部實現轉動連接。實施例3如圖1-5所示的一種蛇形機械結構，包括多個首尾銜接的轉向連接機構，轉向連接機構包括剛性且為管狀的外殼，外殼的兩個端面為圓形且相互不平行，相鄰轉向連接機構的外殼同軸且轉動連接，外殼的內部設有驅動相鄰的連接機構的外殼繞該外殼的端面中心旋轉的驅動機構。外殼為橫截面直徑相等的圓管，外殼沿中心面分為鏡像對稱的兩個殼管1，兩個殼管1之間通過活動件連接。活動件包括設在殼管1內壁邊緣的連接孔4，兩個的殼管1的連接孔4內共同插裝有連接桿。殼管1的一端外表面設有環形的外滑槽12，殼管1的另一端內表面設有環形的內滑槽11，外滑槽12嵌套在相鄰的殼管1的內滑槽11外部，外滑槽12和內滑槽11之間滑動安裝有多個滾珠7。驅動機構包括電機9，電機9的輸出軸端部同軸連接有驅動齒輪10，電機9固定在殼管1的內壁上，相鄰的轉向連接機構的殼管1內壁上設有與之同軸的齒圈3，驅動齒輪10與齒圈3嚙合。電機9帶動驅動齒輪10旋轉，從而帶動齒圈3旋轉，使得相鄰的外殼繞驅動齒圈3的圓心旋轉。從而使得外殼的另一端向不同的方向旋轉。殼管1遠離齒圈3的一端內壁上固定有固定支架2，固定支架2的中部安裝有旋轉連接器5，旋轉連接器5的中部穿過有線束6，線束6包括多個電機導線8，多個電機導線8分別與其中一個電機9的接線口連接。旋轉連接器5包括套筒和轉筒，轉筒套裝在線束6的外部，轉筒轉動安裝在套筒的內壁上，套筒的外壁固定在固定支架2上。線束6用于與外部的控制系統進行連接，從而實現對電機9的控制，旋轉連接器5起到對線束6進行位置固定的作用，在外殼發生轉動的狀態下，減少對線束6造成的扭轉，同時轉套套裝在線束6的外部，使得線束能夠在轉套內部自由滑動，也是減少了外本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種蛇形機械結構，其特征在于，包括多個首尾銜接的轉向連接機構，所述轉向連接機構包括剛性且為管狀的外殼，所述外殼的兩個端面為圓形且相互不平行，相鄰所述轉向連接機構的外殼同軸且轉動連接，所述外殼的內部設有驅動相鄰的連接機構的外殼繞該外殼的端面中心旋轉的驅動機構。/n
【技術特征摘要】
20191105 CN 20191107319511.一種蛇形機械結構，其特征在于，包括多個首尾銜接的轉向連接機構，所述轉向連接機構包括剛性且為管狀的外殼，所述外殼的兩個端面為圓形且相互不平行，相鄰所述轉向連接機構的外殼同軸且轉動連接，所述外殼的內部設有驅動相鄰的連接機構的外殼繞該外殼的端面中心旋轉的驅動機構。
2.根據權利要求1所述的一種蛇形機械結構，其特征在于，所述外殼為橫截面直徑相等的圓管，所述外殼沿中心面分為鏡像對稱的兩個殼管(1)，兩個所述殼管(1)之間通過活動件連接。
3.根據權利要求2所述的一種蛇形機械結構，其特征在于，所述活動件包括設在殼管(1)內壁邊緣的連接孔(4)，兩個所述的殼管(1)的連接孔(4)內共同插裝有連接桿。
4.根據權利要求2所述的一種蛇形機械結構，其特征在于，所述殼管(1)的一端外表面設有環形的外滑槽(12)，所述殼管(1)的另一端內表面設有環形的內滑槽(11)，所述外滑槽(12)嵌套在...
【專利技術屬性】
技術研發人員：張玉華，
申請(專利權)人：張玉華，
類型：發明
國別省市：山東;37
還沒有人留言評論。發表了對其他瀏覽者有用的留言會獲得科技券。