一種縱列式無人機控制方法技術

本發明專利技術涉及無人機領域，尤其涉及一種縱列式無人機控制方法無人機為雙旋翼無人機，前后兩個旋翼分別包含一個十字盤，十字盤為前十字盤或者后十字盤，前后十字盤逆順時針旋轉，每個十字盤由3個舵機控制，實現飛行；前十字盤包含M1到M3三組舵機，后十字盤包含M4到M6三組舵機；雙旋翼無人機即縱列式雙槳無人機由一個發動機提供動力源，通過控制旋翼系統來控制飛機的姿態；每個十字盤有3個舵機通過定速變距的模式來控制，飛行時兩副漿的轉速恒定，轉速方向相反，克服了兩幅漿在旋轉時的扭力。

【技術實現步驟摘要】
一種縱列式無人機控制方法
本專利技術涉及無人機領域，尤其涉及一種縱列式無人機控制方法。
技術介紹
傳統的縱列式雙旋翼直升機構型獨特，主要用于戰術運輸、客運、醫療、搜救等任務，主要優勢在于其旋翼縱列安置，空間占用小，機身和外掛點不受結構及外掛貨物的重心變化影響，無需特殊配平，不受起落機構干擾，帶來的直接好處是其運載能力相較于傳統的單旋翼直升機有明顯的提升，載重能力也更大。從安全統計資料表明：縱列式雙旋翼直升機事故率明顯低于單旋翼直升機，總事故率和事故所造成的災難都小很多。縱列式雙旋翼直升機在其研發初衷，就是為運輸而生。將其無人機化，更是把關于縱列式雙旋翼直升機的固有特性優勢進行良好的繼承，在保持其高運力特性的同時，也給無人機物流運輸開辟一個新的方向，使得載荷不再是制約無人機物流應用的最大障礙。因此，縱列式無人機飛行控制方法是本專利技術亟需解決的問題。無人機進入植保市場以來，高空作業方式有利于植物的生長、不破壞植物等優勢，逐步代替了傳統的作業方式，備受廣大用戶的青睞。由于載重、續航和下壓風場問題，致使工作效率和防治效果一般。無人機已經廣泛應用于警力、城市管理、農業、地質、氣象、電力等領域，無人機的飛行控制計算機系統是無人機“大腦”的核心，是飛行控制系統的中央控制單元，其運算速度對無人機的控制有至關重要的作用。目前無人機多數為消費級的，其控制計算機相對工業級來說比較簡單。如多旋翼無人機，本身是從航模發展過來的，就相當于是一個大的航模，其特點是入門門檻低，容易操作，價格更便宜，備受廣大消費者青睞。r>相對消費級市場來看，工業級的無人機由于其構造比較復雜，對控制難度和精度要求較高，當遇到比較復雜的情況時，如同時開展多項作業操作，對飛行控制計算機系統運算處理能力提出了要求，對此無人機飛行控制計算機系統是亟需解決的問題。近年來，植保無人飛機熱潮的掀起，數百家企業涌入植保無人機行業。相較日本和中國，不難發現日本主流的植保無人飛機是單旋翼植保無人飛機，而中國的植保無人飛機則五花八門，有單旋翼、四旋翼、六旋翼、八旋翼、十二旋翼等等。為何單旋翼能夠成為日本植保無人飛機行業的一種主流，且受到日本政府的號召，成為一種不可撼動的力量。中國農大信電學院農業無人機研究所執行所長劉云玲博士曾介紹：“多旋翼本身是從航模發展過來的，就相當于是一個大的航模，把它加載了噴藥的器械，就成為植保無人機。其特點是入門門檻低，容易操作，價格更便宜，但其下旋風場要比單旋翼無人機弱。單旋翼飛機向下風場大，更有力量，抗風性更強?！眴涡碇脖o人機的前進、后退、上升、下降主要是依靠調整主槳的角度實現的，轉向是通過調整尾部的尾槳實現的，主槳和尾槳的風場相互干擾的概率極低。單旋翼植保無人機因載重大、續航長、下壓風場大、作業效率高和防治效果好備受廣大用戶歡迎，其控制系統和方法也日趨成熟。
技術實現思路
專利技術的目的：為了提供效果更好的一種縱列式無人機控制方法，具體目的見具體實施部分的多個實質技術效果。為了達到如上目的，本專利技術采取如下技術方案：方案一：一種縱列式無人機控制方法，其特征在于，無人機為雙旋翼無人機，前后兩個旋翼分別包含一個十字盤，十字盤為前十字盤或者后十字盤，前后十字盤逆順時針旋轉，每個十字盤由3個舵機控制，實現飛行；前十字盤包含M1到M3三組舵機，后十字盤包含M4到M6三組舵機；（1）升降功能：同時使M1-----M6這6個舵機的向上或者向下運動，可以控制舵機的總距，使飛機可以完成升降功能；（2）俯仰功能：M1---M3總距下降，M4---M6總距上升就可以完成前飛功能；M1---M3總距上升，M4---M6總距下降就可以完成后飛功能；（3）滾轉功能：M1、M4行程量下降，M3、M6行程量上升，飛機就會左傾；M1、M4行程量上升，M3、M6行程量下降，飛機就會右傾；（4）航向控制：M1行程量下降、M3行程量上升、M4行程量上升、M6行程量下降，飛機向左轉彎；M1行程量上升、M3行程量下降、M4行程量下降、M6行程量上升，飛機向右轉彎。本專利技術進一步技術方案在于，雙旋翼無人機即縱列式雙槳無人機由一個發動機提供動力源，通過控制旋翼系統來控制飛機的姿態；每個十字盤有3個舵機通過定速變距的模式來控制，飛行時兩副漿的轉速恒定，轉速方向相反，克服了兩幅漿在旋轉時的扭力。方案二：一種縱列式植保無人機，其特征在于，無人機包含傳動結構，傳動結構包含動力支架5，動力支架5上固定有動力部分13，動力部分13的動力輸出軸通過主動輪2和動力輪6能夠講動力整體傳遞給轉動軸8，傳動軸8兩側動力連接著第一十字盤4和第二十字盤10對應的變速器和旋轉翼，第一十字盤4和第二十字盤10對應的變速器和旋轉翼能夠各自帶動各自的旋翼9旋轉。本專利技術進一步技術方案在于，動力支架5通過螺栓固定在整體的支架上。本專利技術進一步技術方案在于，主動輪2和動力輪6是通過鏈條或者是皮帶傳動。本專利技術進一步技術方案在于，傳動軸8上包含兩個聯軸器7。本專利技術進一步技術方案在于，第一十字盤4和第二十字盤10位于支架的兩側。方案三：一種縱列式植保無人機支架，其特征在于，無人機支架包含下方的傾斜支架12連接的底部支架1，兩個底部支架1均中空，兩個底部支架1的兩側各自包含噴頭11，兩個底部支架1上各自包含機架對接口18，還包含藥箱15，藥箱15上方包含上蓋或者是藥箱進口16，藥箱15中包含泵，泵的泵出管針對藥箱下方的下方出藥對接口17；下方出藥對接口17對接機架對接口18，能夠泵出藥物輸送到底部支架1后從噴頭11噴出。本專利技術進一步技術方案在于，所述的噴頭通過螺紋孔安裝在兩個底部支架1的兩側。本專利技術進一步技術方案在于，噴頭連通底部支架1的空腔中。本專利技術進一步技術方案在于，所述的噴頭均布在底部支架上。方案四：一種適用于不同地形和容量的縱列式植保無人機支架，其特征在于，無人機支架為可分拆的兩部分，兩部分分別為左側部分和右側部分，左側部分和右側部分各自包含機架本體桿20，機架本體桿20上包含多個機架本體桿孔19，左側部分和右側部分對應的機架本體桿20彼此嵌套后，螺栓穿過對應的機架本體桿孔19能夠控制整體長度。本專利技術進一步技術方案在于，所述的左側部分或右側部分的多個機架本體桿20均包含對接口14，對接口14方便機架本體桿20的對接。本專利技術進一步技術方案在于，當左側部分和右側部分分開后各自能夠安裝動力部分為一個單旋翼無人機；組合在一起能夠安裝動力部分為雙旋翼無人機；單旋翼無人機包含一個十字盤；雙旋翼無人機包含兩個十字盤。采用如上技術方案的本專利技術，相對于現有技術有如下有益效果：該控制方法能確保此機安全穩定飛行，有效提升了該機的靈活性、平穩性、穿透性。不用專門的管道，藥箱固定方便，調整靈活，不會發生管道纏繞和勾連在下方植被上的事情。附圖說明為了進一步說明本專利技術，下面結合附圖進一步進行說明：圖1為專利技術結構示意圖本文檔來自技高網...

【技術保護點】
1.一種縱列式無人機控制方法，其特征在于，無人機為雙旋翼無人機，前后兩個旋翼分別包含一個十字盤，十字盤為前十字盤或者后十字盤，前后十字盤逆順時針旋轉，每個十字盤由3個舵機控制，實現飛行；前十字盤包含M1到M3三組舵機，后十字盤包含M4到M6三組舵機；/n（1）升降功能：同時使M1-----M6這6個舵機的向上或者向下運動，可以控制舵機的總距，使飛機可以完成升降功能；/n（2）俯仰功能：M1---M3總距下降，M4---M6總距上升就可以完成前飛功能； M1---M3總距上升，M4---M6總距下降就可以完成后飛功能；/n（3）滾轉功能：M1、M4行程量下降，M3、M6行程量上升，飛機就會左傾；M1、M4行程量上升，M3、M6行程量下降，飛機就會右傾；/n（4）航向控制：M1行程量下降、M3行程量上升、M4行程量上升、M6行程量下降，飛機向左轉彎；M1行程量上升、M3行程量下降、M4行程量下降、M6行程量上升，飛機向右轉彎。/n

【技術特征摘要】
1.一種縱列式無人機控制方法，其特征在于，無人機為雙旋翼無人機，前后兩個旋翼分別包含一個十字盤，十字盤為前十字盤或者后十字盤，前后十字盤逆順時針旋轉，每個十字盤由3個舵機控制，實現飛行；前十字盤包含M1到M3三組舵機，后十字盤包含M4到M6三組舵機；
（1）升降功能：同時使M1-----M6這6個舵機的向上或者向下運動，可以控制舵機的總距，使飛機可以完成升降功能；
（2）俯仰功能：M1---M3總距下降，M4---M6總距上升就可以完成前飛功能；M1---M3總距上升，M4---M6總距下降就可以完成后飛功能；
（3）滾轉功能：M1、M4行程量下降，M3、M6行程量上升，飛機就會左傾；M1、M4行程量上升，M3、M6行程量下降，飛機就會右傾；
（4）航向控制：M1行程量下降、M3行程量上升、M4行程量上升、M6行程量下降，飛機向左轉彎；M1行程量上升、M3行程量下降、M4行程量下降、M6行程量上升，飛機向右轉彎。


2.如權利要求1所述的一種縱列式無人機控制方法，其特征在于，雙旋翼無人機即縱列式雙槳無人機由一個發動機提供動力源，通過控制旋翼系統來控制飛機的姿態；每個十字盤有3個舵機通過定速變距的模式來控制，飛行時兩副漿的轉速恒定，轉速方向相反，克服了兩幅漿在旋轉時的扭力。


3.如權利要求1所述的一種縱列式無人機控制方法，其特征在于，其中的縱列式無人機包含傳動結構，傳動結構包含動力支架（5），動力支架（5）上固定有動力部分（13），動力部分（13）的動力輸出軸通過主動輪（2）和動力輪（6）能夠講動力整體傳遞給轉動軸（8），傳動軸（8）兩側動力連接著第一十字盤（4）和第二十字盤（10）對應的變速器和旋轉翼，第一十字盤（4）和第二十字盤（10）對應的變速器和旋轉翼能夠各自帶動各自的旋翼...

【專利技術屬性】
技術研發人員：計敏濤，劉戰國，邢彧軒，尚鑫，解曉宇，
申請(專利權)人：陜西藍悅無人機技術有限公司，
類型：發明
國別省市：陜西;61