本實(shí)用新型專利技術(shù)提供一種基于機(jī)器視覺的對靶噴藥機(jī)，包括行走裝置、視覺采集裝置、噴藥裝置及控制裝置；視覺采集裝置設(shè)于行走裝置上，視覺采集裝置用于采集大田的靶標(biāo)的圖像信息；噴藥裝置設(shè)于行走裝置上，噴藥裝置的噴施方向朝向靶標(biāo)；視覺采集裝置、噴藥裝置和行走裝置分別與控制裝置通訊連接，控制裝置用于根據(jù)圖像信息獲取靶標(biāo)的位置信息，以控制噴藥裝置噴施的開閉狀態(tài)。本實(shí)用新型專利技術(shù)通過視覺采集裝置采集大田的靶標(biāo)的圖像信息，并根據(jù)圖像信息獲取靶標(biāo)的位置信息，通過控制裝置控制噴藥裝置對目標(biāo)位置的靶標(biāo)實(shí)施精準(zhǔn)噴藥，節(jié)省了農(nóng)藥的用量，降低了農(nóng)作物表面的農(nóng)藥殘留。降低了農(nóng)作物表面的農(nóng)藥殘留。降低了農(nóng)作物表面的農(nóng)藥殘留。
【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
基于機(jī)器視覺的對靶噴藥機(jī)
[0001]本技術(shù)涉及植保機(jī)械
，尤其涉及一種基于機(jī)器視覺的對靶噴藥機(jī)。
技術(shù)介紹
[0002]在農(nóng)作物生長的過程中，需要適當(dāng)向田間施放農(nóng)藥，以保證農(nóng)作物的正常生長和產(chǎn)量。
[0003]目前在對大面積田間施藥時，主要的施藥方式為將農(nóng)藥以噴霧的形式噴灑到田間，但這種粗放式的噴灑方式針對性不強(qiáng)，農(nóng)藥在噴到雜草和害蟲上的同時也會噴灑到農(nóng)作物上，一方面會導(dǎo)致農(nóng)藥的利用率不高，另一方面會造成農(nóng)作物上的農(nóng)藥殘留，影響農(nóng)產(chǎn)品的質(zhì)量安全。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
[0004]本技術(shù)提供一種基于機(jī)器視覺的對靶噴藥機(jī)，用以解決現(xiàn)有粗放式的噴藥過程中存在施藥不精準(zhǔn)的問題。
[0005]本技術(shù)提供一種基于機(jī)器視覺的對靶噴藥機(jī)，包括：行走裝置、視覺采集裝置、噴藥裝置及控制裝置；所述視覺采集裝置用于采集大田的靶標(biāo)的圖像信息；所述噴藥裝置設(shè)于所述行走裝置上，所述噴藥裝置的噴施方向朝向所述靶標(biāo)；所述視覺識別裝置、所述噴藥裝置和所述行走裝置分別與所述控制裝置通訊連接，所述控制裝置用于根據(jù)所述圖像信息獲取所述靶標(biāo)的位置信息，以控制所述噴藥裝置噴施的開閉狀態(tài)。
[0006]根據(jù)本技術(shù)提供的一種基于機(jī)器視覺的對靶噴藥機(jī)，所述視覺識別裝置與所述噴藥裝置沿所述行走裝置的前進(jìn)方向排布；所述視覺識別裝置在沿所述前進(jìn)方向設(shè)于靠近所述行走裝置的前端，所述噴藥裝置在沿所述前進(jìn)方向設(shè)于靠近所述行走裝置的后端。
[0007]根據(jù)本技術(shù)提供的一種基于機(jī)器視覺的對靶噴藥機(jī)，所述視覺采集裝置包括遮光箱、攝像模塊與光源；所述遮光箱具有用于朝向所述大田的敞口端，所述攝像模塊與所述光源設(shè)于所述遮光箱內(nèi)；所述攝像模塊的鏡頭伸向所述敞口端，并用于采集所述靶標(biāo)的圖像信息。
[0008]根據(jù)本技術(shù)提供的一種基于機(jī)器視覺的對靶噴藥機(jī)，所述光源為條形光源，所述光源設(shè)有多個，多個所述光源設(shè)于所述遮光箱的內(nèi)側(cè)面，并沿所述敞口端的周向排布；所述遮光箱具有頂面，所述頂面與所述敞口端呈相對設(shè)置，所述光源的照射方向朝向所述頂面；所述遮光箱的內(nèi)側(cè)面和頂面均設(shè)有漫反射結(jié)構(gòu)。
[0009]根據(jù)本技術(shù)提供的一種基于機(jī)器視覺的對靶噴藥機(jī)，所述視覺采集裝置還包括伸縮機(jī)構(gòu)與遮光布；所述遮光布呈筒狀，所述遮光布的一端與所述敞口端連接，所述遮光布的另一端用于伸向所述大田；所述伸縮機(jī)構(gòu)設(shè)有多個，多個所述伸縮機(jī)構(gòu)設(shè)于所述敞口端，并沿所述敞口端的周向排布，所述伸縮機(jī)構(gòu)的固定端與所述遮光箱連接，所述伸縮機(jī)構(gòu)的伸縮端伸向所述遮光箱的外側(cè)，所述伸縮機(jī)構(gòu)設(shè)于所述遮光布的內(nèi)側(cè)，所述伸縮機(jī)構(gòu)的伸縮端與所述遮光布的中部連接。
[0010]根據(jù)本技術(shù)提供的一種基于機(jī)器視覺的對靶噴藥機(jī)，所述視覺采集裝置還包括升降機(jī)構(gòu)，所述升降機(jī)構(gòu)的固定端與所述行走裝置連接，所述升降機(jī)構(gòu)的移動端與所述遮光箱連接。
[0011]根據(jù)本技術(shù)提供的一種基于機(jī)器視覺的對靶噴藥機(jī)，所述噴藥裝置包括藥箱、液泵、噴桿及噴頭；所述藥箱設(shè)于所述行走裝置上，所述液泵的進(jìn)液口與所述藥箱連通，所述液泵的出液口與所述噴桿連通；所述噴桿與所述噴頭連通；所述噴頭的噴施方向朝向所述靶標(biāo)。
[0012]根據(jù)本技術(shù)提供的一種基于機(jī)器視覺的對靶噴藥機(jī)，所述噴桿呈水平布置，所述噴桿的軸線與所述行走裝置的前進(jìn)方向垂直，所述噴頭設(shè)有多個，多個所述噴頭沿所述噴桿的軸線方向依次間隔設(shè)置；所述噴藥裝置還包括控制閥，所述控制閥設(shè)于所述噴頭上，所述控制閥設(shè)有多個，多個所述控制閥與多個所述噴頭一一對應(yīng)設(shè)置；所述控制閥與所述控制裝置通訊連接。
[0013]根據(jù)本技術(shù)提供的一種基于機(jī)器視覺的對靶噴藥機(jī)，所述噴藥裝置還包括高度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，所述高度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)的固定端與所述行走裝置連接，所述高度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)的移動端與所述噴桿連接。
[0014]根據(jù)本技術(shù)提供的一種基于機(jī)器視覺的對靶噴藥機(jī)，所述高度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括平行四連桿機(jī)構(gòu)及卷揚(yáng)機(jī)構(gòu)；所述平行四連桿機(jī)構(gòu)包括第一連桿、第二連桿、第三連桿與第四連桿，所述第一連桿的一端與所述第二連桿的一端鉸接，所述第二連桿的另一端與所述第三連桿的一端鉸接，所述第三連桿的另一端與所述第四連桿的一端鉸接，第四連桿的另一端與第一連桿的另一端鉸接；所述第一連桿與所述第三連桿均沿豎直方向排布，所述第一連桿與所述行走裝置連接，所述第三連桿與所述噴桿連接；所述卷揚(yáng)機(jī)構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)及提繩，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)設(shè)于所述行走裝置上，所述提繩的一端與所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)的輸出端連接，所述提繩的另一端與所述第二連桿、第三連桿或第四連桿中的任一者連接。
[0015]本技術(shù)提供的一種基于機(jī)器視覺的對靶噴藥機(jī)，通過設(shè)置視覺采集裝置，在行走裝置行走的過程中，視覺采集裝置實(shí)時采集大田的靶標(biāo)的圖像信息，并將圖像信息傳輸給控制裝置，控制裝置對圖像信息進(jìn)行處理，控制裝置根據(jù)靶標(biāo)的圖像信息，識別出需要噴藥的靶標(biāo)及其對應(yīng)的位置信息，由控制裝置根據(jù)位置信息對應(yīng)開啟噴藥裝置，并對靶標(biāo)進(jìn)行精準(zhǔn)噴藥，在節(jié)約農(nóng)藥用量的同時降低了農(nóng)作物表面的農(nóng)藥殘留。
附圖說明
[0016]為了更清楚地說明本技術(shù)或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作一簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本技術(shù)的一些實(shí)施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0017]圖1是本技術(shù)提供的基于機(jī)器視覺的對靶噴藥機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖之一；
[0018]圖2是本技術(shù)提供的基于機(jī)器視覺的對靶噴藥機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖之二；
[0019]圖3是本技術(shù)提供的視覺采集裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0020]附圖標(biāo)記：
[0021]11：行走裝置；
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12：視覺采集裝置；
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13：噴藥裝置；
[0022]120：遮光箱；
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121：攝像模塊；
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122：光源；
[0023]123：伸縮機(jī)構(gòu)；
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124：遮光布；
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125：升降機(jī)構(gòu)；
[0024]130：藥箱；
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131：液泵；
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132：噴桿；
[0025]133：噴頭；
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134：高度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)；
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1341：第一連桿；
[0026]1342：第二連桿；
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1343：第三連桿；
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1344：第四連桿；
[0027]1345：旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)； 1346：提繩。
具體實(shí)施方式
[0028]為使本技術(shù)的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合本技術(shù)中的附圖，對本技術(shù)中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本技術(shù)一部分實(shí)施例，而不是全部本文檔來自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
【技術(shù)特征摘要】
1.一種基于機(jī)器視覺的對靶噴藥機(jī)，其特征在于，包括：行走裝置；視覺采集裝置，設(shè)于所述行走裝置上，所述視覺采集裝置用于采集大田的靶標(biāo)的圖像信息；噴藥裝置，設(shè)于所述行走裝置上，所述噴藥裝置的噴施方向朝向所述靶標(biāo)；控制裝置，所述視覺采集裝置、所述噴藥裝置和所述行走裝置分別與所述控制裝置通訊連接，所述控制裝置用于根據(jù)所述圖像信息獲取所述靶標(biāo)的位置信息，以控制所述噴藥裝置噴施的開閉狀態(tài)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于機(jī)器視覺的對靶噴藥機(jī)，其特征在于，所述視覺采集裝置與所述噴藥裝置沿所述行走裝置的前進(jìn)方向排布；所述視覺采集裝置在沿所述前進(jìn)方向設(shè)于靠近所述行走裝置的前端，所述噴藥裝置在沿所述前進(jìn)方向設(shè)于靠近所述行走裝置的后端。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于機(jī)器視覺的對靶噴藥機(jī)，其特征在于，所述視覺采集裝置包括遮光箱、攝像模塊與光源；所述遮光箱具有用于朝向所述大田的敞口端，所述攝像模塊與所述光源設(shè)于所述遮光箱內(nèi)；所述攝像模塊的鏡頭伸向所述敞口端，并用于采集所述靶標(biāo)的圖像信息。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的對靶噴藥機(jī)，其特征在于，所述光源為條形光源，所述光源設(shè)有多個，多個所述光源設(shè)于所述遮光箱的內(nèi)側(cè)面，并沿所述敞口端的周向排布；所述遮光箱具有頂面，所述頂面與所述敞口端呈相對設(shè)置，所述光源的照射方向朝向所述頂面；所述遮光箱的內(nèi)側(cè)面和頂面均設(shè)有漫反射結(jié)構(gòu)。5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的基于機(jī)器視覺的對靶噴藥機(jī)，其特征在于，所述視覺采集裝置還包括伸縮機(jī)構(gòu)與遮光布；所述遮光布呈筒狀，所述遮光布的一端與所述敞口端連接，所述遮光布的另一端用于伸向所述大田；所述伸縮機(jī)構(gòu)設(shè)有多個，多個所述伸縮機(jī)構(gòu)設(shè)于所述敞口端，并沿所述敞口端的周向排布，所述伸縮機(jī)構(gòu)的固定端與所述遮光箱連接，所述伸縮機(jī)構(gòu)的伸縮端伸向所述遮光箱的外側(cè)，所述伸縮機(jī)構(gòu)設(shè)于所述遮光布的內(nèi)側(cè)，所述伸縮機(jī)構(gòu)的伸縮端與所述遮光布的中部連接。6.根據(jù)權(quán)利要求...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：趙學(xué)觀，翟長遠(yuǎn)，鄭康，李勇，張春鳳，
申請(專利權(quán))人：北京農(nóng)業(yè)智能裝備技術(shù)研究中心，
類型：新型
國別省市：
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