本實用新型專利技術提供了一種基于錐齒輪傳動的夾持機構及機器人,包括連接盤、安裝底座、第一齒輪座、第二齒輪座、第一錐齒輪、第二錐齒輪、第三錐齒輪、第一連桿、第二連桿、第三連桿、第四連桿、第五連桿、第六連桿以及驅動件；第三錐齒輪分別與第一錐齒輪和第二錐齒輪嚙合，驅動件用于驅動第三錐齒輪轉動；且第三連桿的夾持部與第六連桿的夾持部呈相對設置。通過驅動件驅動第三錐齒輪轉動，第三錐齒輪分別同時帶動第一錐齒輪和第二錐齒輪轉動，第一錐齒輪帶動第二連桿轉動，從而帶動第三連桿轉動，第二錐齒輪帶動第四連桿轉動，從而帶動第六連桿轉動，實現(xiàn)了夾持機構者的靠近夾持運動或分離放松運動，且穩(wěn)定性高，有助于減少被夾持物體的掉落率。掉落率。掉落率。
【技術實現(xiàn)步驟摘要】
基于錐齒輪傳動的夾持機構及機器人
[0001]本技術涉及夾持設備
，具體地，涉及一種基于錐齒輪傳動的夾持機構及機器人。
技術介紹
[0002]機械夾爪是一種能模仿人手的某些動作功能，用以抓取、轉運或操作用具的夾持裝置。其構造和性能上兼有人和機械手各自的優(yōu)點，它可以代理人的繁重勞動以實現(xiàn)生產的機械化和自動化。
[0003]現(xiàn)有公開號為CN214604432U的中國專利申請文獻，其公開了一種夾爪結構及多工位夾爪結構，包括滑座、直線滑軌、夾緊氣缸、第一夾爪和第二夾爪；所述直線滑軌安裝在所述滑座的下表面，所述第一夾爪和所述第二夾爪均滑動式安裝在所述直線滑軌上，所述第一夾爪和所述第二夾爪相向設置，所述夾緊氣缸的兩端分別安裝在所述第一夾爪和所述第二夾爪靠近頂部的位置，所述夾緊氣缸伸出或縮回帶動所述第一夾爪和所述第二夾爪相互遠離或靠近。
[0004]現(xiàn)有技術中的夾爪結構穩(wěn)定性低，被夾持物體掉落率大，存在待改進之處。
技術實現(xiàn)思路
[0005]針對現(xiàn)有技術中的缺陷，本技術的目的是提供一種基于錐齒輪傳動的夾持機構及機器人。
[0006]根據(jù)本技術提供的一種基于錐齒輪傳動的夾持機構，包括連接盤、安裝底座、第一齒輪座、第二齒輪座、第一錐齒輪、第二錐齒輪、第三錐齒輪、第一連桿、第二連桿、第三連桿、第四連桿、第五連桿、第六連桿以及驅動件；所述安裝底座和驅動件二者均安裝在連接盤上，所述第一齒輪座和第二齒輪座二者均安裝在安裝底座上，且所述第一齒輪座和第二齒輪座呈相對間隔設置，所述第一錐齒輪轉動安裝在第一齒輪座上，所述第二錐齒輪轉動安裝在第二齒輪座上，所述第三錐齒輪轉動設置在第一齒輪座和第二齒輪座之間，所述第三錐齒輪分別與第一錐齒輪和第二錐齒輪嚙合，且所述驅動件用于驅動第三錐齒輪轉動；所述第一連桿的一端與安裝底座轉動連接，所述第二連桿的一端與第一錐齒輪緊固連接，所述第一連桿的另一端和第二連桿的另一端二者分別與第三連桿緊固連接；所述第四連桿的一端與安裝底座轉動連接，所述第五連桿的一端與第二錐齒輪緊固連接，所述第四連桿的另一端和第五連桿的另一端二者分別與第六連桿緊固連接；所述第三連桿和第六連桿二者均包括夾持部，且所述第三連桿的夾持部與第六連桿的夾持部呈相對設置。
[0007]優(yōu)選地，所述連接盤上緊固安裝有連接架，所述安裝底座緊固安裝在連接架遠離連接盤的端部，所述驅動件緊固安裝在連接架的內部。
[0008]優(yōu)選地，所述驅動件包括驅動電機，所述驅動電機的輸出軸穿過安裝底座并與安裝底座轉動配合，所述驅動電機輸出軸穿出安裝底座的一端與第三錐齒輪同軸緊固連接。
[0009]優(yōu)選地，所述第三連桿的夾持部緊固安裝有第一爪板，所述第六連桿的夾持部緊
固安裝有第二爪板，且所述第一爪板和第二爪板呈相對設置。
[0010]優(yōu)選地，所述第二錐齒輪的中心軸線和第三錐齒輪的中心軸線共線，且所述第二錐齒輪的中心軸線和第三錐齒輪的中心軸線二者與第一錐齒輪的中心軸線相互垂直。
[0011]優(yōu)選地，還包括外殼，所述外殼與連接盤連接，所述外殼套設安裝底座和驅動件，且所述外殼上設置有供第一連桿、第二連桿、第四連桿以及第五連桿四者通過的開口。
[0012]優(yōu)選地，所述第一齒輪座內安裝有第一軸承，所述第一錐齒輪與第一軸承之間連接有轉軸，所述轉軸的一端與第一軸承同軸轉動連接，所述轉軸的另一端與第一錐齒輪同軸緊固連接。
[0013]優(yōu)選地，所述第二齒輪座內安裝有第二軸承，所述第二錐齒輪與第二軸承之間連接有轉軸，所述轉軸的一端與第二軸承同軸轉動連接，所述轉軸的另一端與第二錐齒輪同軸緊固連接。
[0014]根據(jù)本技術提供的一種機器人，包括機器人本體，所述連接盤的周側壁上設置有連接孔，所述連接盤通過連接孔和緊固件配合與機器人本體連接。
[0015]優(yōu)選地，所述連接盤的周側壁上設置有連接孔。
[0016]與現(xiàn)有技術相比，本技術具有如下的有益效果：
[0017]1、本技術通過驅動件驅動第三錐齒輪轉動，第三錐齒輪分別同時帶動第一錐齒輪和第二錐齒輪轉動，第一錐齒輪帶動第二連桿轉動，從而帶動第三連桿轉動，第二錐齒輪帶動第四連桿轉動，從而帶動第六連桿轉動，實現(xiàn)了夾持機構者的靠近夾持運動或分離放松運動，且穩(wěn)定性高，有助于減少被夾持物體的掉落率。
[0018]2、本技術通過第一錐齒輪、第二錐齒輪以及第三錐齒輪三者配合的傳動機構，結構緊湊，體積小。
[0019]3、本技術通過設置在連接盤上的連接孔，能夠實現(xiàn)將夾持機構快速安裝到不同型號的協(xié)作機器人上，集成性高，裝配簡單。
附圖說明
[0020]通過閱讀參照以下附圖對非限制性實施例所作的詳細描述，本技術的其它特征、目的和優(yōu)點將會變得更明顯：
[0021]圖1為本技術主要體現(xiàn)夾持機構整體結構的示意圖；
[0022]圖2為本技術主要體現(xiàn)夾持機構整體外部結構的示意圖。
[0023]附圖標記：
[0024]外殼1
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第二連桿13
[0025]連接盤3
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銷釘14
[0026]連接架5
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第三連桿15
[0027]驅動電機6
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第一爪板16
[0028]第三錐齒輪7
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第二齒輪座18
[0029]安裝底座8
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第二錐齒輪20
[0030]第一齒輪座9
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第四連桿21
[0031]第一軸承10
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第五連桿22
[0032]第一錐齒輪11
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第六連桿23
[0033]第一連桿12
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第二爪板24
具體實施方式
[0034]下面結合具體實施例對本技術進行詳細說明。以下實施例將有助于本領域的技術人員進一步理解本技術，但不以任何形式限制本技術。應當指出的是，對本領域的普通技術人員來說，在不脫離本技術構思的前提下，還可以做出若干變化和改進。這些都屬于本技術的保護范圍。
[0035]如圖1所示，根據(jù)本技術提供的一種基于錐齒輪傳動的夾持機構及機器人，包括連接盤3、安裝底座8、第一齒輪座9、第二齒輪座18、第一錐齒輪11、第二錐齒輪20、第三錐齒輪7、第一連桿12、第二連桿13第三連桿15、第四連桿21、第五連桿22、第六連桿23以及驅動件。
[0036]安裝底座8和驅動件本文檔來自技高網(wǎng)...
【技術保護點】
【技術特征摘要】
1.一種基于錐齒輪傳動的夾持機構，其特征在于，包括連接盤(3)、安裝底座(8)、第一齒輪座(9)、第二齒輪座(18)、第一錐齒輪(11)、第二錐齒輪(20)、第三錐齒輪(7)、第一連桿(12)、第二連桿(13)、第三連桿(15)、第四連桿(21)、第五連桿(22)、第六連桿(23)以及驅動件；所述安裝底座(8)和驅動件二者均安裝在連接盤(3)上，所述第一齒輪座(9)和第二齒輪座(18)二者均安裝在安裝底座(8)上，且所述第一齒輪座(9)和第二齒輪座(18)呈相對間隔設置，所述第一錐齒輪(11)轉動安裝在第一齒輪座(9)上，所述第二錐齒輪(20)轉動安裝在第二齒輪座(18)上，所述第三錐齒輪(7)轉動設置在第一齒輪座(9)和第二齒輪座(18)之間，所述第三錐齒輪(7)分別與第一錐齒輪(11)和第二錐齒輪(20)嚙合，且所述驅動件用于驅動第三錐齒輪(7)轉動；所述第一連桿(12)的一端與安裝底座(8)轉動連接，所述第二連桿(13)的一端與第一錐齒輪(11)緊固連接，所述第一連桿(12)的另一端和第二連桿(13)的另一端二者分別與第三連桿(15)緊固連接；所述第四連桿(21)的一端與安裝底座(8)轉動連接，所述第五連桿(22)的一端與第二錐齒輪(20)緊固連接，所述第四連桿(21)的另一端和第五連桿(22)的另一端二者分別與第六連桿(23)緊固連接；所述第三連桿(15)和第六連桿(23)二者均包括夾持部，且所述第三連桿(15)的夾持部與第六連桿(23)的夾持部呈相對設置。2.如權利要求1所述的基于錐齒輪傳動的夾持機構，其特征在于，所述連接盤(3)上緊固安裝有連接架(5)，所述安裝底座(8)緊固安裝在連接架(5)遠離連接盤(3)的端部，所述驅動件緊固安裝在連接架(5)的內部。3.如權利要求1所述的基于錐齒輪傳動的夾持機構，其特征在于，所述驅動件包括驅動電機(6)，所述驅動電機(6)的輸出軸穿過安裝底座(8)并與安裝底座(8)轉動配合，所述驅動電機(6)輸出軸穿出安裝底座(8)的一端與第三錐齒輪...
【專利技術屬性】
技術研發(fā)人員：易港，
申請(專利權)人：鈦虎機器人科技上海有限公司，
類型：新型
國別省市：
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