本發明專利技術公開了一種全自動墻體砌筑裝置，包括砌筑機器人、磁條導向系統、送磚系統以及切磚系統，所述砌筑機器人包括抓磚系統、鋪漿系統和行走系統，磁條導向系統包括磁性導向條，所述磁性導向條上設置有指令點，磁性導向條平行于待砌筑墻體，砌筑機器人的行走系統沿所述磁性導向條行走，通過所述指令點定位所述砌筑機器人的砌筑點位，砌筑機器人還設置有一基礎臂，抓磚系統包括抓磚橫臂、抓磚豎臂以及抓磚模組，鋪漿系統包括鋪漿橫臂、鋪漿豎臂、鋪漿模組、布漿管道以及砂漿儲存桶。本發明專利技術集送磚、鋪漿、切塊、砌磚于一體，可以全自動砌筑直行墻和弧形墻，滿足不同規模、不同高度的砌筑需求。不同高度的砌筑需求。不同高度的砌筑需求。
【技術實現步驟摘要】
一種全自動墻體砌筑裝置
[0001]本專利技術涉及一種智能建筑設備，特別涉及一種全自動墻體砌筑裝置。
技術介紹
[0002]隨著人口老齡化問題越來越嚴峻，建筑業的勞動力數量和質量都在不斷下降，而建筑業屬于勞動密集型行業，很多工序依賴于多人協同操作完成，因此建筑勞動力需求變成制約建筑業發展的一個重要因素。人工智能技術在建筑砌筑領域的應用，大大改善了傳統人工砌筑的工作環境。
[0003]目前砌筑作業主要依靠人工完成，傳統的人工作業方式粗放，建筑施工質量得不到有效控制。現有的砌筑機械設備，例如公告號為CN111350361B的中國專利《一種砌筑方法、砌筑系統及砌筑機器人》，其采用的砌筑機器人體積大，結構復雜，成本高。而現在的多數砌筑機器人無法實現自動鋪漿，砌筑的墻體高度有限，一般只能用于砌筑線性墻體。
技術實現思路
[0004]針對現有技術的不足，本專利技術提供了一種全自動墻體砌筑裝置，集送磚、鋪漿、切塊、砌磚于一體，可以全自動砌筑直行墻和弧形墻，滿足不同規模、不同高度的砌筑需求。
[0005]一種全自動墻體砌筑裝置，包括砌筑機器人，還包括磁條導向系統、送磚系統以及切磚系統，所述砌筑機器人包括抓磚系統、鋪漿系統和行走系統，所述磁條導向系統包括磁性導向條，所述磁性導向條上設置有指令點，所述磁性導向條平行于待砌筑墻體，所述砌筑機器人的行走系統沿所述磁性導向條行走，通過所述指令點定位所述砌筑機器人的砌筑點位，所述切磚系統用于接收所述磚輸送線上的磚，并且所述切磚系統設置有磚定位卡組和分磚刀，所述砌筑機器人還設置有一基礎臂，所述抓磚系統包括抓磚橫臂、抓磚豎臂以及抓磚模組，所述抓磚橫臂滑動連接在所述基礎臂上，所述抓磚豎臂滑動連接在所述抓磚橫臂上，所述抓磚模組可升降地連接在所述抓磚豎臂上，所述鋪漿系統包括鋪漿橫臂、鋪漿豎臂、鋪漿模組、布漿管道以及砂漿儲存桶，所述鋪漿橫臂滑動連接在所述基礎臂上，所述鋪漿豎臂滑動連接在所述鋪漿橫臂上，所述鋪漿模組可升降地連接在所述鋪漿豎臂上，所述布漿管道的出漿口與所述鋪漿模組匹配設置，所述砂漿儲存桶固定在所述砌筑機器人上。
[0006]本專利技術的砌筑機器人根據磁性導向條的路線行走不會偏離路線，到達預設指令點位置即需要砌墻的點位后暫停行走，通過鋪漿橫臂、鋪漿豎臂將鋪漿模組和布漿管道的出漿口送到需要鋪漿的位置，鋪漿完成后通過鋪漿模組將砂漿壓好，然后鋪漿模組移動到下一不影響砌磚的位置等待執行下一步的鋪漿動作。然后通過抓磚橫臂、抓磚豎臂將抓磚模組送到切磚系統處，夾起從磚輸送線送到切磚系統上的磚，并將磚送到已鋪好砂漿的地方，抓磚模組將磚壓實進行砌磚，然后抓磚模組松開已砌好的磚，并移動到下一位置準備夾起下一塊磚進行連續砌筑。
[0007]本專利技術的所述指令點為通過RFID信號標簽標記的砌筑點位，其中RFID信號標簽為射頻識別標簽。
[0008]本專利技術的所述基礎臂、抓磚橫臂、抓磚豎臂、鋪漿橫臂和鋪漿豎臂均設置有各自的驅動機、步進導軌絲桿和移動塊，所述驅動機驅動所述步進導軌絲桿轉動，所述移動塊螺紋連接在所述導軌絲桿上，通過步進導軌絲桿控制抓磚橫臂、抓磚豎臂、鋪漿橫臂、鋪漿豎臂的滑動距離，以將抓磚模組送到抓磚位置抓起磚，送到砌磚位置進行砌磚，以及將鋪漿模組送到鋪漿位置進行鋪漿，其中步進導軌絲桿可優選步進式滾珠移動導軌來保障移動精度。
[0009]本專利技術的所述抓磚模組包括第一夾板、第二夾板、基板、抓磚驅動器、抓磚模組豎向連接構件和抓磚模組橫向連接構件，所述第一夾板與第二夾板相互平行地垂直連接在所述基板下方，所述基板開設有基板滑槽，所述第一夾板和/或第二夾板滑動連接在所述基板滑槽內，所述抓磚驅動器安裝在所述基板上方用于驅動所述第一夾板和所述第二夾板夾緊磚或松開磚，所述抓磚驅動器通過所述抓磚模組豎向連接構件與所述抓磚模組橫向連接構件連接，所述抓磚模組橫向連接構件與所述抓磚豎臂的移動塊連接以使所述抓磚模組橫向連接構件能夠相對所述抓磚豎臂上下升降。其中，所述抓磚驅動器可以采用真空動力，通過與氣泵連接，對抓磚驅動器抽真空，使第一夾板和第二夾板在大氣壓強的作用下相互靠近以夾緊磚。對抓磚驅動器重新注入空氣后，第一夾板和第二夾板相互遠離后松開磚。該抓磚驅動器的機械結構可采用現有技術，本文不作贅述。
[0010]本專利技術的所述鋪漿模組包括“門”型鋪漿壓板、鋪漿飽和度檢測器、鋪漿模組豎向連接構件和鋪漿模組橫向連接構件，所述“門”型鋪漿壓板通過所述鋪漿模組豎向連接構件與所述鋪漿模組橫向連接構件連接，所述鋪漿模組橫向連接構件與所述鋪漿豎臂的移動塊連接以使所述鋪漿模組橫向連接構件能夠相對所述抓磚豎臂上下升降，所述“門”型鋪漿壓板的一個側板開設有用于設置所述布漿管道的出漿口的通孔，所述“門”型鋪漿壓板的內側設置所述鋪漿飽和度檢測器，通過鋪漿飽和度檢測器檢測鋪漿是否達到技術要求。其中，鋪漿時可采用砂漿專用水泵通過布漿管道將砂漿或泥漿送往出漿口進行鋪漿。當鋪漿飽和度檢測器檢測到鋪漿飽滿度到達預定的值時，砂漿專用水泵暫停工作。
[0011]本專利技術的所述砌筑機器人內部設置有儲磚室，所述儲磚室開設有與所述切磚系統對應的出磚口，所述切磚系統包括切磚平臺、一號輸送帶、二號輸送帶、三號輸送帶以及所述磚定位卡組，所述磚定位卡組包括四個呈矩形分布并能夠沿矩形對角線對向和背向移動的活動卡扣，所述一號輸送帶、二號輸送帶分布在所述磚定位卡組的兩側并與所述送磚系統的磚輸送線的輸送方向一致，所述三號輸送帶對應所述出磚口設置用于接收所述儲磚室內部的磚，所述分磚刀活動地設置在所述磚定位卡組的上方。本專利技術的切磚系統可以接收磚輸送線的磚或者接收從所述儲磚室內部輸送來的磚，并通過所述磚定位卡組在該磚被抓取前進行角度調整和位置定位，便于抓磚模組夾住該磚。在需要小磚塊時，可通過分磚刀將整磚切分，例如切分成1/2磚塊或1/3磚塊。
[0012]本專利技術的所述行走系統包括前差速驅動輪、后差速驅動輪、第一位置傳感器和第二位置傳感器，通過所述第一位置傳感器和第二位置傳感器監測所述砌筑機器人與所述磁性導向條的相對位置，以控制所述前差速驅動輪、后差速驅動輪使所述砌筑機器人沿所述磁性導向條行走，可以實現砌筑機器人的弧線移動，用來砌筑弧形走向的非直行墻。其中，砌筑機器人可以設置一個底盤用來承載抓磚系統、鋪漿系統的各結構部件，底盤上安裝前差速驅動輪和后差速驅動輪形成四驅，用于控制底盤來驅使砌筑機器人前進、后退和差速轉彎，通過第一位置傳感器和第二位置傳感器負責檢測砌筑機器人是否偏離磁性導向條規
劃好的路線或者所述指令點對應的砌筑點位，若發生偏離則可通過前差速驅動輪和后差速驅動輪調整砌筑機器人的行駛方向或位置，保證砌筑機器人的位置精度。
[0013]本專利技術的所述基礎臂安裝在升降臂的上端，所述升降臂設置在所述砌筑機器人上。通過升降臂的設置使基礎臂實現升降，以擴大砌筑機器人所能砌筑墻體的高度范圍。
[0014]本專利技術所述抓磚橫臂與所述基礎臂的滑動連接、所述抓磚豎臂與所述抓磚橫臂的滑動連接，所述鋪漿橫臂與所述基礎臂的滑動連接以及所述鋪漿豎臂與所述鋪漿橫臂的滑動連本文檔來自技高網...
【技術保護點】
【技術特征摘要】
1.一種全自動墻體砌筑裝置，包括砌筑機器人，其特征在于：還包括磁條導向系統、送磚系統以及切磚系統，所述砌筑機器人包括抓磚系統、鋪漿系統和行走系統，所述磁條導向系統包括磁性導向條，所述磁性導向條上設置有指令點，所述磁性導向條平行于待砌筑墻體，所述砌筑機器人的行走系統沿所述磁性導向條行走，通過所述指令點定位所述砌筑機器人的砌筑點位，所述切磚系統用于接收所述磚輸送線上的磚，并且所述切磚系統設置有磚定位卡組和分磚刀，所述砌筑機器人還設置有一基礎臂，所述抓磚系統包括抓磚橫臂、抓磚豎臂以及抓磚模組，所述抓磚橫臂滑動連接在所述基礎臂上，所述抓磚豎臂滑動連接在所述抓磚橫臂上，所述抓磚模組可升降地連接在所述抓磚豎臂上，所述鋪漿系統包括鋪漿橫臂、鋪漿豎臂、鋪漿模組、布漿管道以及砂漿儲存桶，所述鋪漿橫臂滑動連接在所述基礎臂上，所述鋪漿豎臂滑動連接在所述鋪漿橫臂上，所述鋪漿模組可升降地連接在所述鋪漿豎臂上，所述布漿管道的出漿口與所述鋪漿模組匹配設置，所述砂漿儲存桶固定在所述砌筑機器人上。2.根據權利要求1所述全自動墻體砌筑裝置，其特征在于：所述指令點為通過RFID信號標簽標記的砌筑點位。3.根據權利要求2所述全自動墻體砌筑裝置，其特征在于：所述基礎臂、抓磚橫臂、抓磚豎臂、鋪漿橫臂和鋪漿豎臂均設置有各自的驅動機、步進導軌絲桿和移動塊，所述驅動機驅動所述步進導軌絲桿轉動，所述移動塊螺紋連接在所述導軌絲桿上。4.根據權利要求3所述全自動墻體砌筑裝置，其特征在于：所述抓磚模組包括第一夾板、第二夾板、基板、抓磚驅動器、抓磚模組豎向連接構件和抓磚模組橫向連接構件，所述第一夾板與第二夾板相互平行地垂直連接在所述基板下方，所述基板開設有基板滑槽，所述第一夾板和/或第二夾板滑動連接在所述基板滑槽內，所述抓磚驅動器安裝在所述基板上方用于驅動所述第一夾板和所述第二夾板夾緊磚或松開磚，所述抓磚驅動器通過所述抓磚模組豎向連接構件與所述抓磚模組橫向連接構件連接，所述抓磚模組橫向連接構件與所述抓磚豎臂的移動塊連接以使所述抓磚模組橫向連接構件能夠相對所...
【專利技術屬性】
技術研發人員：陳勇，夏俊杰，曾鋆，嚴文華，張天裕，鄭梓生，何文俊，卓文烽，胡煒翊，
申請(專利權)人：廣州城建職業學院，
類型：發明
國別省市：
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