本發明專利技術公開了一種面向無人機噴涂裝備的智能搭載平臺，包括載體小車、無人機平臺、控制箱和鎖緊裝置，無人機平臺設置在載體小車頂部供無人機起升及降落，控制箱安裝在載體小車上，控制箱內安裝有PLC控制器和用于通訊的通訊模塊，無人機平臺上在無人機停放時的支腿處設有鎖緊裝置。本發明專利技術提供的面向無人機噴涂裝備所設計的一種智能搭載平臺，通過簡單的鎖緊裝置實現無人機的平穩停靠和起飛；通過張緊裝置以實現噴涂管線的隨動，節約空間保護管路，通過視覺跟隨裝置和測距避障裝置，實現無人機起落與搭載平臺按理想跟隨路徑平穩行駛的目的。的。的。
【技術實現步驟摘要】
一種面向無人機噴涂裝備的智能搭載平臺及其控制方法
[0001]本專利技術涉及智能承載控制領域，特別涉及一種面向無人機噴涂裝備的智能搭載平臺。
技術介紹
[0002]無人機搭載平臺(UAV platform)是一種供無人機停靠、充能、發送信息的裝置，常見形式主要有固定式、船載式與車載式平臺等。隨著企業生產工藝的提高，對自動化技術不斷加深的環境下，無人機平臺的功能不斷拓展，無人機智能平臺已經成為相關市場的主流。
[0003]市面上現有的智能化無人搭載平臺種類繁多，功能差異較大，大多存在不同程度的缺陷與不足，例如無人機起降效果差，跟蹤能力弱，運行平穩度低、通信信號不穩定等等。針對現有平臺的主要不足，為了盡快提升我國面向無人機噴涂裝備的智能搭載平臺的智能化水平，開發和應用可以用于無人機噴涂裝備的智能搭載平臺是非常必要的，也是切實可行的一條思路。
技術實現思路
[0004]本專利技術的主要目的是提供一種面向無人機噴涂裝備所設計的一種智能搭載平臺，最終實現無人機起落與車體按理想跟隨路徑平穩行駛的目的。
[0005]為達到上述目的，本專利技術采用的技術方案是：
[0006]一種面向無人機噴涂裝備的智能搭載平臺，包括載體小車、無人機平臺、控制箱和鎖緊裝置，所述無人機平臺設置在所述載體小車頂部供無人機起升及降落，所述控制箱安裝在所述載體小車上，所述控制箱內安裝有PLC控制器和用于通訊的通訊模塊，所述無人機平臺上在所述無人機停放時的支腿處設有所述鎖緊裝置，所述鎖緊裝置包括套殼、滑套、電機和絲杠導桿，所述套殼的底部安裝有所述電機，所述電機的輸出端傳動連接有所述絲杠導桿，所述絲杠導桿的絲杠螺母上安裝有所述滑套，所述電機受所述PLC控制器控制。
[0007]進一步，所述鎖緊裝置的數量為四個，還包括同步控制器，所述PLC控制器通過所述同步控制器控制四個所述電機同步運動，實現對所述無人機支腿的同步鎖緊和釋放。
[0008]進一步，所述載體小車內安裝有與所述無人機連接的噴涂管路，所述管路張緊裝置包括張緊輪和直線軸承，所述噴涂管路從所述無人機平臺中部伸出，所述直線軸承安裝在所述無人機平臺上所述噴涂管路的出口處，所述直線軸承上安裝有所述張緊輪，所述張緊輪壓緊在所述噴涂管路上。利用張緊輪繃緊管線，以實現節約空間，保護管路的功能。
[0009]進一步，還包括視覺跟隨裝置，所述視覺跟隨裝置包括廣角攝像頭和云臺相機，所述廣角攝像頭對所述無人機目標進行區域監控以及目標檢測，所述廣角攝像頭將信息傳至所述云臺相機，所述云臺相機根據信息進行目標搜索，并對所述無人機進行持續追蹤，并將所述無人機的位置信息傳遞給所述PLC控制器。所述視覺跟隨裝置固定于所述無人機平臺上。所述廣角攝像頭與所述云臺相機兩者共同作用實現對無人機的視覺跟隨，擴大攝像精度及范圍。
[0010]進一步，還包括測距避障裝置，所述測距避障裝置包括超聲波傳感器與激光雷達，所述超聲波傳感器和所述激光雷達安裝在所述載體小車的外側，所述載體小車的驅動電機受所述PLC控制器控制，所述測距避障裝置與所述PLC控制器連接，將檢測到的信息傳遞給所述PLC控制器。實現精準環境感知與避障功能。
[0011]本專利技術還提供上述面向無人機噴涂裝備的智能搭載平臺的控制方法，所述無人機停在所述無人機平臺上時，所述PLC控制器通過控制所述鎖緊裝置的所述電機帶動所述絲杠導桿轉動，從而驅動所述滑套向所述套殼移動將所述無人機的支腿固定；相反，當所述無人機需要起飛時，所述PLC控制器控制所述電機轉動從而驅動所述滑套遠離所述套殼，將所述無人機支腿釋放。實現無人機的平穩停靠和起飛。
[0012]所述PLC控制器根據所述視覺跟隨裝置以及所述測距避障裝置的信息控制所述載體小車的所述驅動電機實現對所述無人機的跟隨。所述PLC控制器通過所述視覺跟隨裝置拍攝的所述無人機的位姿估計結果實現無人機的實時定位。
[0013]所述PLC控制器通過載波相位差分定位模塊(RTK)確定位置信息。當該所述測距避障裝置感知到外界障礙物信號時，啟動計時器，得出所述載體小車與障礙物之間的距離，通過障礙物感應和距離測量的配合實現精準環境感知與避障功能。
[0014]本專利技術具有的特點和有益效果：
[0015]本專利技術提供的面向無人機噴涂裝備所設計的一種智能搭載平臺，通過簡單的鎖緊裝置實現無人機的平穩停靠和起飛；通過張緊裝置以實現噴涂管線的隨動，節約空間保護管路，通過視覺跟隨裝置和測距避障裝置，實現無人機起落與搭載平臺按理想跟隨路徑平穩行駛的目的。
附圖說明
[0016]圖1是本專利技術實施例結構示意圖一；
[0017]圖2是本專利技術實施例結構局部剖視圖；
[0018]圖3是本專利技術實施例中鎖緊裝置結構示意圖；
[0019]圖4是本專利技術實施例中張緊輪結構示意圖；
[0020]圖5是本專利技術實施例中云臺相機模型；
[0021]圖中：101為無人機平臺；102為鎖緊裝置；103為視覺跟隨裝置；104為控制箱；105為測距避障裝置；106為載體小車；107為直線軸承；201為張緊輪；301為套殼；302為滑套；303為電機；304為絲杠導桿。
具體實施方式
[0022]下面將結合附圖及具體實施對本專利技術提供的技術方案做進一步的詳細說明。
[0023]如圖1和圖3所示，一種面向無人機噴涂裝備的智能搭載平臺，包括載體小車106、無人機平臺101、控制箱104和鎖緊裝置102，所述無人機平臺101設置在所述載體小車106頂部供無人機起升及降落，所述控制箱104安裝在所述載體小車106上，所述控制箱104內安裝有PLC控制器和用于通訊的通訊模塊，所述無人機平臺101上在所述無人機停放時的支腿處設有所述鎖緊裝置102，所述鎖緊裝置102包括套殼301、滑套302、電機303和絲杠導桿304，所述套殼301的底部安裝有所述電機303，所述電機303的輸出端傳動連接有所述絲杠導桿
304，所述絲杠導桿304的絲杠螺母上安裝有所述滑套302，所述電機303受所述PLC控制器控制。
[0024]如圖1所示，所述鎖緊裝置102的數量為四個，還包括同步控制器，所述PLC控制器通過所述同步控制器控制四個所述電機303同步運動，實現對所述無人機支腿的同步鎖緊和釋放。
[0025]如圖1、圖2和圖4所示，所述載體小車內安裝有與所述無人機連接的噴涂管路，所述管路張緊裝置包括張緊輪201和直線軸承107，所述噴涂管路從所述無人機平臺101中部伸出，所述直線軸承107安裝在所述無人機平臺101上所述噴涂管路的出口處，所述直線軸承107上安裝有所述張緊輪201，所述張緊輪201壓緊在所述噴涂管路上。
[0026]如圖1和圖5所示，還包括視覺跟隨裝置103，所述視覺跟隨裝置103包括廣角攝像頭和云臺相機，所述廣角攝像頭對所述無人機目標進行區域監控以及目標檢測，所述廣角攝像頭將信息傳至所述云臺相機，所述云臺相機根據信息進行目標搜索，并對所述無人機進行持續追蹤，并將所述無本文檔來自技高網...
【技術保護點】
【技術特征摘要】
1.一種面向無人機噴涂裝備的智能搭載平臺，其特征在于：包括載體小車(106)、無人機平臺(101)、控制箱(104)和鎖緊裝置(102)，所述無人機平臺(101)設置在所述載體小車(106)頂部供無人機起升及降落，所述控制箱(104)安裝在所述載體小車(106)上，所述控制箱(104)內安裝有PLC控制器和用于通訊的通訊模塊，所述無人機平臺(101)上在所述無人機停放時的支腿處設有所述鎖緊裝置(102)，所述鎖緊裝置(102)包括套殼(301)、滑套(302)、電機(303)和絲杠導桿(304)，所述套殼(301)的底部安裝有所述電機(303)，所述電機(303)的輸出端傳動連接有所述絲杠導桿(304)，所述絲杠導桿(304)的絲杠螺母上安裝有所述滑套(302)，所述電機(303)受所述PLC控制器控制。2.根據權利要求1所述的一種面向無人機噴涂裝備的智能搭載平臺，其特征在于：所述鎖緊裝置(102)的數量為四個，還包括同步控制器，所述PLC控制器通過所述同步控制器控制四個所述電機(303)同步運動，實現對所述無人機支腿的同步鎖緊和釋放。3.根據權利要求1所述的一種面向無人機噴涂裝備的智能搭載平臺，其特征在于：所述載體小車內安裝有與所述無人機連接的噴涂管路，所述管路張緊裝置包括張緊輪(201)和直線軸承(107)，所述噴涂管路從所述無人機平臺(101)中部伸出，所述直線軸承(107)安裝在所述無人機平臺(101)上所述噴涂管路的出口處，所述直線軸承(107)上安裝有所述張緊輪(201)，所述張緊輪(201)壓緊在所述噴涂管路上。4.根據權利要求1所述的...
【專利技術屬性】
技術研發人員：魏毓，閆聰玲，鄒天，沈加棟，唐瑩，郎家偉，蔡偉，趙薇，周宏根，劉金鋒，李純金，康超，
申請(專利權)人：江蘇科技大學，
類型：發明
國別省市：
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