本發明專利技術公開了一種新型潛伏頂升式搬運機器人，其包括頂升機構、驅動組件和從動組件。在頂升機構中，采用凸輪頂升設計方案，相較于傳統絲桿頂升或連桿頂升等結構設計方式，結構緊湊合理，對空間占用較小，在空間設計上具有更高的自由度，且頂升機構收縮后的高度較低，從而有利于降低搬運機器人的整體高度。在驅動組件中，采用伺服電機和減速器平行設計方案，相較于將伺服電機和減速器同軸設置(也即二者直連)，可顯著降低對搬運機器人在水平方向上的空間占用，從而顯著縮短搬運機器人的寬度。在從動組件中，采用擺臂式懸掛方案，相較于傳統獨立式等懸掛結構，可降低對搬運機器人在豎直方向上的空間占用，從而有利于降低搬運機器人的整體高度。的整體高度。的整體高度。
【技術實現步驟摘要】
一種新型潛伏頂升式搬運機器人
[0001]本專利技術涉及物流搬運機器人
，尤其涉及一種新型潛伏頂升式搬運機器人。
技術介紹
[0002]物流搬運機器人屬于移動機器人的一種，主要用于物流行業的自動搬運和自動分揀工作，也可用于工廠貨物的自動搬運，其能夠替代原始的人工搬運方式，具有提高搬運效率和降低生產成本等特點。潛伏頂升式搬運機器人是物流搬運機器人的其中一種，其工作原理為潛入貨物或貨架的底部，通過將貨物或貨架頂離地面，然后進行自動搬運工作。
[0003]目前市場上已有的潛伏頂升式搬運機器人中，受限于自身的懸掛機構過于復雜以及頂升機構收縮后高度過高等因素，其自身高度較高(多在300mm以上)，對于貨架底部空間高度較低的場景(例如低于300mm)，這類機器人無法潛入貨架底部。例如，公告號為CN215287812U的中國專利申請文獻公開了一種剪叉舉升裝置和AGV小車，其包括座體和支撐部，且二者通過剪叉機構相互連接，還包括直線驅動機構和頂升件，頂升件的第一端與直線驅動機構鉸接，第二端與剪叉機構鉸接，從而使直線驅動機構通過頂升件驅動剪叉機構動作，使剪叉舉升裝置具備舉升和下降的能力。又如，公告號為CN212049253U的中國專利申請文獻公開了一種舉升裝置及自動導引運輸車，其包括動力組件及與動力組件連接的驅動軸，驅動軸連接有第一擺臂及第二擺臂，第一擺臂與第二擺臂間隔設置；第一擺臂上鉸接有第一連桿機構，第二擺臂上鉸接有第二連桿機構，第一連桿機構與第二連桿機構頂部設有舉升平臺，通過多個連桿機構協同實現舉升。
[0004]上述現有技術的方案均通過絲桿、螺母、連桿或叉臂等結構實現頂升件的升降運動，結構設計復雜，即使在舉升裝置完全收縮的情況下，其整體高度仍較高，導致產品使用范圍小。而若從進行自動化改造的角度考慮，則需將原有貨架更換成底部空間高度更高的貨架(例如高于300mm)，這將會大幅增加改造成本，阻礙相關領域的自動化改造工作。
[0005]因此，現有技術中亟需專利技術一種結構緊湊且適用范圍更廣的潛伏頂升式搬運機器人。
技術實現思路
[0006]為了克服上述現有技術所述的至少一種缺陷，本專利技術提供一種新型潛伏頂升式搬運機器人，該新型潛伏頂升式搬運機器人具有結構設計緊湊合理、大幅降低裝配空間以及適用范圍廣的特點。
[0007]本專利技術為解決其問題所采用的技術方案是：
[0008]在本專利技術的第一個實施例中，提供了一種新型潛伏頂升式搬運機器人，包括底座以及設置在所述底座上的殼體，其還包括頂升機構，所述頂升機構包括：
[0009]頂升板；
[0010]軸支座、連接軸和滾輪，所述軸支座固定安裝在所述頂升板的底部，所述連接軸和
所述軸支座固定連接，所述滾輪可轉動地套設在所述連接軸的外周側；
[0011]驅動機構和凸輪，所述驅動機構固定安裝在所述底座的頂部，所述凸輪和所述驅動機構的輸出端固定連接，且所述凸輪的外周側和所述滾輪的外周側相抵接；
[0012]若干導向柱和若干導向筒，所述導向柱固定安裝在所述頂升板的底部，所述導向筒固定安裝在所述底座的頂部，所述導向柱可升降地插設在所述導向筒中；
[0013]其中，所述驅動機構用于驅動所述凸輪旋轉運動，進而帶動所述頂升板相對于所述殼體做升降運動。
[0014]進一步地，所述導向筒包括直線軸承、軸承支撐板和軸承安裝板，所述軸承支撐板固定安裝在所述底座的頂部，所述軸承安裝板固定安裝在所述軸承支撐板上，所述直線軸承固定安裝在所述軸承安裝板上，所述直線軸承設有用于供所述導向柱插設的導向孔。
[0015]進一步地，所述驅動機構包括第一伺服電機和第一減速器，所述第一伺服電機的輸出端和所述第一減速器的輸入端固定連接，所述第一減速器的輸出端和所述凸輪固定連接，所述第一減速器通過減速器支架固定安裝在所述底座的頂部。
[0016]在本專利技術的第二個實施例中，在第一個實施例的基礎上公開了一種關于驅動組件的具體結構設置的技術方案。
[0017]在該實施例的技術方案中，該新型潛伏頂升式搬運機器人還包括驅動組件，所述驅動組件包括：
[0018]第二伺服電機和主同步輪，所述主同步輪和所述第二伺服電機的輸出端固定連接；
[0019]從同步輪、第二減速器和主動輪，所述從同步輪和所述第二減速器的輸入端固定連接，所述主動輪和所述第二減速器的輸出端固定連接；
[0020]傳送帶，所述傳送帶纏繞設置在所述主同步輪和所述從同步輪的外周側；
[0021]其中，所述第二伺服電機和所述第二減速器相互平行設置。
[0022]進一步地，所述主同步輪和所述從同步輪為皮帶輪，所述傳送帶為同步帶；
[0023]或者，所述主同步輪和所述從同步輪為鏈輪，所述傳送帶為鏈條。
[0024]進一步地，所述驅動組件還包括電機安裝座、減速器支座、張緊座和張緊螺絲，所述第二伺服電機通過所述電機安裝座可移動地安裝在所述底座上；所述第二減速器通過所述減速器支座固定安裝在所述底座上；所述張緊座固定安裝在所述底座上，所述張緊螺絲和所述張緊座螺紋連接，且所述張緊螺絲的一端和所述第二伺服電機可轉動連接，所述張緊螺絲用于通過旋轉帶動所述第二伺服電機朝靠近或遠離所述第二減速器的方向運動。
[0025]在本專利技術的第三個實施例中，在第一個實施例的基礎上提供了一種關于從動組件的具體結構設置的技術方案。
[0026]在該實施例的技術方案中，該新型潛伏頂升式搬運機器人還包括從動組件，所述從動組件包括：
[0027]擺動板和從動輪，所述從動輪可轉動地安裝在所述擺動板上；
[0028]擺動支座、擺動軸承座和擺動軸，所述擺動支座和所述擺動板固定連接，所述擺動軸承座固定安裝在所述底座上，所述擺動軸穿過所述擺動支座和所述擺動軸承座設置且和二者可轉動連接；
[0029]彈簧、上彈簧座和下彈簧座，所述彈簧的頂部通過所述上彈簧座和所述底座固定
連接，所述彈簧的底部通過所述下彈簧座和所述擺動板固定連接；
[0030]其中，所述擺動板可繞所述擺動軸進行擺動。
[0031]進一步地，所述從動組件還包括限位螺絲，所述限位螺絲設置在所述擺動板的底部，且二者螺紋連接，所述限位螺絲用于通過旋轉調整其底端和所述底座之間的距離。
[0032]在本專利技術的第四個實施例中，在第一個、第二個和第三個實施例的基礎上提供了一種關于主動輪、前從動輪和后從動輪的具體結構設置的技術方案。
[0033]在該實施例的技術方案中，該新型潛伏頂升式搬運機器人還包括可相對于所述殼體轉動的主動輪、前從動輪和后從動輪，所述前從動輪和所述后從動輪分別設置在所述主動輪的前后兩側，所述頂升板設置在所述主動輪和所述后從動輪之間；
[0034]其中，所述后從動輪和所述前從動輪的輪徑大小相等，且所述后從動輪的中心高度低于所述前從動輪的中心高度；
[0035]或者，所述后從動輪和所述前從動輪的中心高度相等，且所述后從動輪的輪徑大于所述前從動輪的輪徑本文檔來自技高網...
【技術保護點】
【技術特征摘要】
1.一種新型潛伏頂升式搬運機器人，包括底座(2)以及設置在所述底座(2)上的殼體(1)，其特征在于，還包括頂升機構，所述頂升機構包括：頂升板(3)；軸支座(4)、連接軸(5)和滾輪(6)，所述軸支座(4)固定安裝在所述頂升板(3)的底部，所述連接軸(5)和所述軸支座(4)固定連接，所述滾輪(6)可轉動地套設在所述連接軸(5)的外周側；驅動機構(7)和凸輪(9)，所述驅動機構(7)固定安裝在所述底座(2)的頂部，所述凸輪(9)和所述驅動機構(7)的輸出端固定連接，且所述凸輪(9)的外周側和所述滾輪(6)的外周側相抵接；若干導向柱(10)和若干導向筒，所述導向柱(10)固定安裝在所述頂升板(3)的底部，所述導向筒固定安裝在所述底座(2)的頂部，所述導向柱(10)可升降地插設在所述導向筒中；其中，所述驅動機構用于驅動所述凸輪(9)旋轉運動，進而帶動所述頂升板(3)相對于所述殼體(1)做升降運動。2.根據權利要求1所述的新型潛伏頂升式搬運機器人，其特征在于，所述導向筒包括直線軸承(13)、軸承支撐板(11)和軸承安裝板(12)，所述軸承支撐板(11)固定安裝在所述底座(2)的頂部，所述軸承安裝板(12)固定安裝在所述軸承支撐板(11)上，所述直線軸承(13)固定安裝在所述軸承安裝板(12)上，所述直線軸承(13)設有用于供所述導向柱(10)插設的導向孔。3.根據權利要求2所述的新型潛伏頂升式搬運機器人，其特征在于，所述驅動機構包括第一伺服電機(14)和第一減速器(15)，所述第一伺服電機(14)的輸出端和所述第一減速器(15)的輸入端固定連接，所述第一減速器(15)的輸出端和所述凸輪(9)固定連接，所述第一減速器(15)通過減速器支架(8)固定安裝在所述底座(2)的頂部。4.根據權利要求1所述的新型潛伏頂升式搬運機器人，其特征在于，該新型潛伏頂升式搬運機器人還包括驅動組件，所述驅動組件包括：第二伺服電機(16)和主同步輪(18)，所述主同步輪(18)和所述第二伺服電機(16)的輸出端固定連接；從同步輪(22)、第二減速器(23)和主動輪(25)，所述從同步輪(22)和所述第二減速器(23)的輸入端固定連接，所述主動輪(25)和所述第二減速器(23)的輸出端固定連接；傳送帶(19)，所述傳送帶(19)纏繞設置在所述主同步輪(18)和所述從同步輪(22)的外周側；其中，所述第二伺服電機(16)和所述第二減速器(23)相互平行設置。5.根據權利要求4所述的新型潛伏頂升式搬運機器人，其特征在于，所述主同步輪(18)和所述從同步輪(22)為皮帶輪，所述傳送帶(19)為同步帶；或者，所述主同步輪(18)和所述從同步輪(22)為鏈輪，所述傳送帶(19)為鏈條。6.根據權利要求4所述的新型潛伏頂升式搬運機器人，其特征在于，所述驅動組件還包括電機安裝座(17)、減速器支座(24)、張緊座(26)和張緊螺絲(27)，所述第二伺服電機(16)通過所述電機安裝座(...
【專利技術屬性】
技術研發人員：朱勇，李志軍，蘇鎮豪，
申請(專利權)人：深圳職業技術學院，
類型：發明
國別省市：
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