雙目視覺跟蹤掃描系統及其精度調節方法技術方案

本申請提供一種雙目視覺跟蹤掃描系統及其精度調節方法，涉及三維測量技術領域。該雙目視覺跟蹤掃描系統包括處理設備、掃描儀和跟蹤器；跟蹤器包括滑動裝置、第一攝像設備、第二攝像設備、滑動控制器，滑動控制器與滑動裝置通信連接；處理設備與第一攝像設備、第二攝像設備、滑動控制器、攝像設備組均通信連接。處理設備可以向滑動控制器發出指令來控制滑動控制器，滑動控制器可以基于該指令來控制滑動裝置的長度，從而控制被固定設置在滑動裝置兩端的第一攝像設備與第二攝像設備之間的距離，克服了現有技術中存在的跟蹤器基線長度無法調整的問題，實現了對跟蹤器的基線長度的靈活調整。整。整。

【技術實現步驟摘要】
雙目視覺跟蹤掃描系統及其精度調節方法


[0001]本申請涉及三維測量
，具體而言，涉及一種雙目視覺跟蹤掃描系統及其精度調節方法。

技術介紹

[0002]隨著科技的不斷進步，三維測量技術受到了人們的關注，被應用在各個領域中，雙目視覺跟蹤掃描是三維測量技術中被廣泛使用的一種測量技術，即采用雙目成像原理，用跟蹤器和掃描儀配合起來對待測量物體進行三維測量。
[0003]但采用現有的雙目視覺跟蹤掃描方法，為了滿足不同測量場景的不同精度要求，各型號跟蹤器的測量精度不一，若測量場景中存在精度要求不同的物體，需要使用多個型號的跟蹤器來滿足測量需求，容易造成資源浪費。

技術實現思路

[0004]本申請的目的在于，針對上述現有技術中的不足，提供一種雙目視覺跟蹤掃描系統及其精度調節方法，以便解決現有技術中存在的問題。
[0005]為實現上述目的，本申請實施例采用的技術方案如下：
[0006]第一方面，本申請實施例提供了一種雙目視覺跟蹤掃描系統，包括：處理設備、掃描儀和跟蹤器；
[0007]所述跟蹤器包括：滑動裝置、第一攝像設備、第二攝像設備、滑動控制器；所述滑動控制器與所述滑動裝置通信連接，所述第一攝像設備、所述第二攝像設備固定設置于所述滑動裝置的兩側；
[0008]所述掃描儀包括：攝像設備組；
[0009]所述處理設備與所述第一攝像設備、所述第二攝像設備、所述滑動控制器、所述攝像設備組均通信連接；所述處理設備用于通過控制所述滑動控制器來控制所述滑動裝置調整所述第一攝像設備、所述第二攝像設備，以調節所述跟蹤器的基線長度。
[0010]在可能的實現實例中，所述攝像設備組包括：一個或多個攝像設備。
[0011]在可能的實現實例中，所述跟蹤器的個數為多個。
[0012]第二方面，本申請實施例提供了一種雙目視覺跟蹤掃描系統的精度調節方法，應用于上述雙目視覺跟蹤掃描系統；所述方法包括：
[0013]所述處理設備獲取所述跟蹤器與所述掃描儀當前的第一坐標轉換關系；
[0014]所述處理設備向所述滑動控制器發送調整指令；
[0015]所述滑動控制器根據所述調整指令控制所述滑動裝置調整所述第一攝像設備、所述第二攝像設備；
[0016]所述處理設備獲取對所述第一攝像設備及所述第二攝像設備調整后，所述跟蹤器與所述掃描儀的第二坐標轉換關系；
[0017]所述處理設備確定所述第一坐標轉換關系與所述第二坐標轉換關系之間的第一
關聯關系。
[0018]在可能的實現實例中，所述處理設備獲取所述跟蹤器與所述掃描儀當前的第一坐標轉換關系，包括：
[0019]所述處理設備根據所述跟蹤器的當前掃描精度，獲取所述當前掃描精度下所述掃描儀的坐標系與所述跟蹤器的當前坐標系之間的第一坐標轉換關系；
[0020]所述處理設備獲取對所述第一攝像設備及所述第二攝像設備調整后，所述跟蹤器與所述掃描儀的第二坐標轉換關系，包括：
[0021]所述處理設備對所述跟蹤器的掃描精度進行調整，確定所述跟蹤器的目標掃描精度，獲取所述目標掃描精度下所述掃描儀的坐標系與所述跟蹤器的目標坐標系之間的第二坐標轉換關系。
[0022]在可能的實現實例中，所述處理設備確定所述第一坐標轉換關系與所述第二坐標轉換關系之間的關聯關系之后，還包括：
[0023]所述處理設備根據所述第一關聯關系，將所述跟蹤器的當前坐標系下的數據轉換至所述跟蹤器的目標坐標系下。
[0024]在可能的實現實例中，所述跟蹤器的當前掃描精度，包括：根據所述跟蹤器的當前基線長度確定的所述跟蹤器的當前掃描精度；
[0025]所述處理設備對所述跟蹤器的掃描精度進行調整，確定所述掃描儀的目標掃描精度，包括：
[0026]所述處理設備對所述當前基線長度進行調整，獲取所述跟蹤器的目標基線長度；
[0027]所述處理設備根據所述目標基線長度，確定所述跟蹤器的目標掃描精度。
[0028]在可能的實現實例中，所述調整指令，包括：所述第一攝像設備、所述第二攝像設備之間的距離。
[0029]在可能的實現實例中，所述跟蹤器的個數為多個時，所述雙目視覺跟蹤掃描系統包括：第一跟蹤器、第二跟蹤器；
[0030]所述處理設備向所述滑動控制器發送的調整指令之前，還包括：
[0031]所述處理設備獲取所述第一跟蹤器在當前時刻與所述掃描儀之間的第三坐標轉換關系；
[0032]所述處理設備向所述第一跟蹤器中的滑動控制器發送調整指令，控制所述第一跟蹤器中的滑動裝置調整所述第一跟蹤器中的第一攝像設備、第二攝像設備；
[0033]所述處理設備獲取對所述第一跟蹤器中的所述第一攝像設備及所述第二攝像設備調整后，所述第一跟蹤器與所述掃描儀之間的第四坐標轉換關系；
[0034]所述處理設備確定所述第三坐標轉換關系與所述第四坐標轉換關系之間的第二關聯關系；
[0035]所述處理設備根據所述第二關聯關系，將所述第一跟蹤器在所述第三坐標轉換關系的坐標系下的數據轉換至所述第一跟蹤器在所述第四坐標轉換關系的坐標系下。
[0036]在可能的實現實例中，所述方法還包括：
[0037]獲取所述第二跟蹤器與所述第一跟蹤器之間的預設坐標關系；
[0038]根據所述預設坐標關系，將所述第二預設跟蹤器在預設坐標系下的數據轉換至所述第一跟蹤器在所述第四坐標轉換關系的坐標系下。
[0039]第三方面，本申請實施例提供了一種雙目視覺跟蹤掃描系統的精度調節裝置，應用于上述雙目視覺跟蹤掃描系統，該裝置包括：
[0040]第一獲取模塊，用于所述處理設備獲取所述跟蹤器與所述掃描儀當前的第一坐標轉換關系；
[0041]發送模塊，用于所述處理設備向所述滑動控制器發送調整指令；
[0042]調整模塊，用于所述滑動控制器根據所述調整指令控制所述滑動裝置調整所述第一攝像設備、所述第二攝像設備；
[0043]第二獲取模塊，還用于所述處理設備獲取對所述第一攝像設備及所述第二攝像設備調整后，所述跟蹤器與所述掃描儀的第二坐標轉換關系；
[0044]確定模塊，用于所述處理設備確定所述第一坐標轉換關系與所述第二坐標轉換關系之間的第一關聯關系。
[0045]本申請的有益效果是：
[0046]本申請提供了一種雙目視覺跟蹤掃描系統及其精度調節方法，該雙目視覺跟蹤掃描系統包括處理設備、掃描儀和跟蹤器。其中，跟蹤器包括滑動裝置、第一攝像設備、第二攝像設備、滑動控制器，滑動控制器與滑動裝置通信連接；掃描儀包括攝像設備組；處理設備與第一攝像設備、第二攝像設備、滑動控制器、攝像設備組均通信連接。基于通信連接，處理設備可以向滑動控制器發出指令來控制滑動控制器，而滑動控制器可以基于該指令來控制滑動裝置的長度，克服了現有技術中存在的跟蹤器基線長度無法調整的問題，實現了對跟蹤器的基線長度的靈活調整，在對測量場景中的物體進行拍攝時，只需使用一個跟蹤器，避本文檔來自技高網...

【技術保護點】

【技術特征摘要】
1.一種雙目視覺跟蹤掃描系統，其特征在于，包括：處理設備、掃描儀和跟蹤器；所述跟蹤器包括：滑動裝置、第一攝像設備、第二攝像設備、滑動控制器；所述滑動控制器與所述滑動裝置通信連接，所述第一攝像設備、所述第二攝像設備固定設置于所述滑動裝置的兩側；所述掃描儀包括：攝像設備組；所述處理設備與所述第一攝像設備、所述第二攝像設備、所述滑動控制器、所述攝像設備組均通信連接；所述處理設備用于通過控制所述滑動控制器來控制所述滑動裝置調整所述第一攝像設備、所述第二攝像設備，以調節所述跟蹤器的基線長度。2.如權利要求1所述的系統，其特征在于，所述攝像設備組包括：一個或多個攝像設備。3.如權利要求1所述的系統，其特征在于，所述跟蹤器的個數為多個。4.一種雙目視覺跟蹤掃描系統的精度調節方法，其特征在于，應用于權利要求1
?
3任一項所述的雙目視覺跟蹤掃描系統；所述方法包括：所述處理設備獲取所述跟蹤器與所述掃描儀當前的第一坐標轉換關系；所述處理設備向所述滑動控制器發送調整指令；所述滑動控制器根據所述調整指令控制所述滑動裝置調整所述第一攝像設備、所述第二攝像設備；所述處理設備獲取對所述第一攝像設備及所述第二攝像設備調整后，所述跟蹤器與所述掃描儀的第二坐標轉換關系；所述處理設備確定所述第一坐標轉換關系與所述第二坐標轉換關系之間的第一關聯關系。5.如權利要求4所述的方法，其特征在于，所述處理設備獲取所述跟蹤器與所述掃描儀當前的第一坐標轉換關系，包括：所述處理設備根據所述跟蹤器的當前掃描精度，獲取所述當前掃描精度下所述掃描儀的坐標系與所述跟蹤器的當前坐標系之間的第一坐標轉換關系；所述處理設備獲取對所述第一攝像設備及所述第二攝像設備調整后，所述跟蹤器與所述掃描儀的第二坐標轉換關系，包括：所述處理設備對所述跟蹤器的掃描精度進行調整，確定所述跟蹤器的目標掃描精度，獲取所述目標掃描精度下所述掃描儀的坐標系與所述跟蹤器的目標坐標系之間的第二坐標轉換關系。6...

【專利技術屬性】
技術研發人員：陳佳騏，王曉南，成劍華，劉慶龍，陳真，張維成，
申請(專利權)人：武漢中觀自動化科技有限公司，
類型：發明
國別省市：