【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
協(xié)同定位方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)
[0001]本申請(qǐng)實(shí)施例涉及計(jì)算機(jī)
，尤其涉及一種協(xié)同定位方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。
技術(shù)介紹
[0002]在開(kāi)闊的室外環(huán)境中，待定位的目標(biāo)可以通過(guò)全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)(Global Navigation Satellite System，GNSS)來(lái)獲得高精度的位置。然而，在地下管廊、煤礦井下巷道、隧道這種位于地下的狹長(zhǎng)室內(nèi)環(huán)境中，由于衛(wèi)星信號(hào)無(wú)法穿透地面，導(dǎo)致GNSS在該場(chǎng)景下嚴(yán)重退化或完全失效，其他的室外定位技術(shù)在室內(nèi)環(huán)境中同樣無(wú)法做到較好的適配。當(dāng)下，通過(guò)本地定位技術(shù)實(shí)現(xiàn)這類狹長(zhǎng)室內(nèi)空間中的位置感知，來(lái)滿足去人工化、智能化的業(yè)務(wù)要求，成為室內(nèi)定位
的熱點(diǎn)和前沿課題。
[0003]如今，狹長(zhǎng)室內(nèi)空間常常通過(guò)線性的AP(Access Point,無(wú)線接入點(diǎn))部署實(shí)現(xiàn)無(wú)線通信網(wǎng)絡(luò)覆蓋，而在額外部署定位系統(tǒng)時(shí)需對(duì)經(jīng)濟(jì)成本與定位范圍、定位性能進(jìn)行權(quán)衡。因此，在承擔(dān)通信能力的同時(shí)發(fā)揮AP的測(cè)距定位潛能，實(shí)現(xiàn)低成本、COTS(Commercial
?
Off
?
The
?
Shelf，基于商用現(xiàn)成品的)的一維定位技術(shù)在實(shí)踐領(lǐng)域具有重要意義。
[0004]基于WiFi的定位技術(shù)在近年來(lái)取得長(zhǎng)足發(fā)展，如RSSI測(cè)距、位置指紋測(cè)距定位、FTM測(cè)距等。RSSI測(cè)距是利用電磁波信號(hào)在傳播過(guò)程中的強(qiáng)度衰減與信號(hào)傳播距離的統(tǒng)計(jì)關(guān)系來(lái)計(jì)算目標(biāo)節(jié)點(diǎn)和參考節(jié)點(diǎn)之間的距離，一般采用對(duì)數(shù)正態(tài)距離或多段式模...
【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
【技術(shù)特征摘要】
1.一種協(xié)同定位方法，其特征在于，包括：對(duì)于狹長(zhǎng)空間內(nèi)待定位的移動(dòng)終端，使用所述移動(dòng)終端的有效測(cè)距范圍內(nèi)啟用的AP，基于抗差自適應(yīng)卡爾曼濾波算法對(duì)所述移動(dòng)終端的位置進(jìn)行初步預(yù)測(cè)；基于每個(gè)AP的偏移函數(shù)和波動(dòng)函數(shù)對(duì)初步預(yù)測(cè)的結(jié)果進(jìn)行調(diào)整，將調(diào)整結(jié)果作為所述移動(dòng)終端的最終定位結(jié)果；其中，所述AP的偏移函數(shù)，波動(dòng)函數(shù)，是根據(jù)歷史數(shù)據(jù)預(yù)先擬合得到的。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述使用所述移動(dòng)終端的有效測(cè)距范圍內(nèi)啟用的AP，基于抗差自適應(yīng)卡爾曼濾波算法對(duì)所述移動(dòng)終端的位置進(jìn)行初步預(yù)測(cè)，具體包括：對(duì)于AP
i
構(gòu)造的卡爾曼濾波器如公式1所示：其中，AP
i
∈U(x)，U(x)＝{AP1,AP2,
…
,AP
n
}表示所述移動(dòng)終端的有效測(cè)距范圍內(nèi)所有啟用的AP的集合；X
i,k
為AP
i
預(yù)測(cè)的所述移動(dòng)終端k時(shí)刻的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)向量，包括k時(shí)刻的位置、速度、加速度；Φ
i,k/k
?1為AP
i
的上一狀態(tài)到下一狀態(tài)的狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣；W
i,k
為AP
i
的k時(shí)刻的系統(tǒng)誤差向量；Z
i,k
為AP
i
的k時(shí)刻的觀測(cè)位置；A
i,k
為AP
i
的k時(shí)刻的系數(shù)矩陣；V
i,k
為AP
i
的k時(shí)刻的觀測(cè)噪聲向量；其中，Z
i,k
＝R
i,k
I
i,k
+H
i
；R
i,k
為AP
i
的k時(shí)刻測(cè)距結(jié)果，為標(biāo)量；I
i,k
為AP
i
的k時(shí)刻測(cè)距方向向量，在單一子區(qū)間內(nèi)保持不變；H
i
為AP
i
的位置坐標(biāo)；AP
i
的初步預(yù)測(cè)結(jié)果，根據(jù)如下公式2計(jì)算得到：其中，為AP
i
的k時(shí)刻的初步預(yù)測(cè)結(jié)果，為AP
i
的k時(shí)刻的協(xié)方差矩陣；為AP
i
的k
?
1時(shí)刻狀態(tài)的最優(yōu)估計(jì)，為AP
i
的k
?
1時(shí)刻的狀態(tài)估計(jì)協(xié)方差矩陣，為AP
i
的k時(shí)刻觀測(cè)噪聲協(xié)方差。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于每個(gè)AP的偏移函數(shù)和波動(dòng)函數(shù)對(duì)初步預(yù)測(cè)結(jié)果進(jìn)行調(diào)整，具體包括：根據(jù)如下公式7對(duì)AP
i
的k時(shí)刻的初步預(yù)測(cè)結(jié)果進(jìn)行調(diào)整，得到AP
i
的最優(yōu)預(yù)測(cè)估計(jì)結(jié)果果
其中λ
i,k
為AP
i
的k時(shí)刻的抗差因子；α
i,k
為AP
i
的k時(shí)刻的自適應(yīng)因子，根據(jù)AP
i
的偏移函數(shù)和波動(dòng)函數(shù)得到；為AP
i
的k時(shí)刻的觀測(cè)噪聲協(xié)方差矩...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：歐清海，鐘成，王艷茹，張寧池，劉卉，路鵬程，李溫靜，白巍，邵蘇杰，馬文潔，張潔，郭少勇，陸陽(yáng)，劉巖，張楠，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：國(guó)網(wǎng)河北省電力有限公司雄安新區(qū)供電公司國(guó)網(wǎng)信息通信產(chǎn)業(yè)集團(tuán)有限公司北京郵電大學(xué)國(guó)網(wǎng)智能電網(wǎng)研究院有限公司國(guó)家電網(wǎng)有限公司，
類型：發(fā)明
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