一種無人機(jī)識(shí)別系統(tǒng)及方法技術(shù)方案

本發(fā)明專利技術(shù)提供了一種無人機(jī)識(shí)別系統(tǒng)及方法，涉及無人機(jī)識(shí)別技術(shù)領(lǐng)域。本發(fā)明專利技術(shù)通過雷達(dá)識(shí)別平臺(tái)和圖像識(shí)別平臺(tái)相互協(xié)同配合，通過目標(biāo)匹配握手完成雙側(cè)無人機(jī)目標(biāo)的識(shí)別同步；在單側(cè)路徑缺失時(shí)，進(jìn)行協(xié)同路徑補(bǔ)齊，從而實(shí)現(xiàn)識(shí)別互補(bǔ)；在雙側(cè)路徑缺失時(shí)，進(jìn)行匹配路徑補(bǔ)齊，從而實(shí)現(xiàn)目標(biāo)路徑的完整跟蹤；通過城市監(jiān)控網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行部署，無需新增設(shè)備成本；在圖像監(jiān)測節(jié)點(diǎn)較多的城市便能補(bǔ)足對(duì)雷達(dá)監(jiān)測的弱點(diǎn)；通過無人機(jī)目標(biāo)丟失前后的紅外圖像數(shù)據(jù)，判斷無人機(jī)目標(biāo)的飛行狀態(tài)；若出現(xiàn)重新起飛狀態(tài)，則很有可能違規(guī)飛行者在匹配路徑沿途起降，執(zhí)法人員便能根據(jù)重新起飛狀態(tài)縮小違規(guī)飛行者的搜尋范圍，更好地打擊“亂飛”現(xiàn)象?，F(xiàn)象?，F(xiàn)象。

【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
和雷達(dá)測量角度
?1；圖像數(shù)據(jù)包括圖像監(jiān)測節(jié)點(diǎn)信息和圖像識(shí)別目標(biāo)信息；圖像監(jiān)測節(jié)點(diǎn)信息包括圖像監(jiān)測節(jié)點(diǎn)編號(hào)、圖像監(jiān)測節(jié)點(diǎn)位置和圖像識(shí)別目標(biāo)集合；圖像識(shí)別目標(biāo)信息包括圖像識(shí)別目標(biāo)編號(hào)、目標(biāo)圖像數(shù)據(jù)、算法測量距離R2、算法測量速度V2和算法測量角度
?2；其中，雷達(dá)數(shù)據(jù)和圖像數(shù)據(jù)均使用統(tǒng)一的時(shí)空坐標(biāo)系表示各識(shí)別路徑上的時(shí)空坐標(biāo)點(diǎn)；目標(biāo)圖像數(shù)據(jù)包括紅外圖像數(shù)據(jù)和可見光圖像數(shù)據(jù)。
[0009]作為更加具體的解決方案，雷達(dá)數(shù)據(jù)處理中心對(duì)雷達(dá)數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，得到雷達(dá)特征數(shù)據(jù)和目標(biāo)雷達(dá)路徑；雷達(dá)特征數(shù)據(jù)包括目標(biāo)雷達(dá)特征、目標(biāo)雷達(dá)時(shí)空特征和目標(biāo)雷達(dá)運(yùn)動(dòng)特征；其中，通過對(duì)目標(biāo)反射信號(hào)進(jìn)行信號(hào)處理，并提取反射信號(hào)強(qiáng)度和反射信號(hào)分布，得到目標(biāo)雷達(dá)特征；通過對(duì)雷達(dá)識(shí)別目標(biāo)進(jìn)行參考坐標(biāo)映射，并提取時(shí)間坐標(biāo)和空間坐標(biāo)，得到目標(biāo)雷達(dá)時(shí)空特征；通過測量雷達(dá)測量距離R1、雷達(dá)測量速度V1、雷達(dá)測量角度
?1和衍生算量，得到目標(biāo)雷達(dá)運(yùn)動(dòng)特征；圖像數(shù)據(jù)處理中心對(duì)圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，得到圖像特征數(shù)據(jù)和目標(biāo)圖像路徑；圖像特征數(shù)據(jù)包括目標(biāo)圖像特征、目標(biāo)溫度特征、目標(biāo)圖像時(shí)空特征和目標(biāo)圖像運(yùn)動(dòng)特征；其中，對(duì)可見光圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行目標(biāo)識(shí)別，并提取可見光像素值和像素值分布，得到目標(biāo)圖像特征；對(duì)紅外圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行目標(biāo)識(shí)別，并提取紅外輻射能量和紅外輻射分布，得到目標(biāo)溫度特征；對(duì)圖像識(shí)別目標(biāo)進(jìn)行參考坐標(biāo)映射，并提取時(shí)間坐標(biāo)和空間坐標(biāo)，得到目標(biāo)圖像時(shí)空特征；通過算法測量距離R2、算法測量速度V2和算法測量角度
?2和衍生算量，得到目標(biāo)圖像運(yùn)動(dòng)特征。
[0010]一種無人機(jī)識(shí)別方法，運(yùn)用于如上上任一項(xiàng)所述的一種無人機(jī)識(shí)別系統(tǒng)中，在無人機(jī)目標(biāo)路徑協(xié)同識(shí)別區(qū)域內(nèi)發(fā)現(xiàn)無人機(jī)目標(biāo)時(shí)，執(zhí)行對(duì)應(yīng)目標(biāo)匹配握手步驟，包括：雷達(dá)側(cè)目標(biāo)匹配握手和圖像側(cè)目標(biāo)匹配握手；雷達(dá)側(cè)目標(biāo)匹配握手通過步驟A1至步驟A5執(zhí)行：步驟A1：雷達(dá)識(shí)別平臺(tái)持續(xù)進(jìn)行無人機(jī)識(shí)別；步驟A2：當(dāng)雷達(dá)識(shí)別平臺(tái)發(fā)現(xiàn)無人機(jī)目標(biāo)，則采集無人機(jī)目標(biāo)的雷達(dá)數(shù)據(jù)并向圖像識(shí)別平臺(tái)發(fā)送協(xié)同識(shí)別消息；其中，協(xié)同識(shí)別消息包括：目標(biāo)雷達(dá)路徑和雷達(dá)特征數(shù)據(jù)；步驟A3：圖像識(shí)別平臺(tái)接收協(xié)同識(shí)別消息，調(diào)整對(duì)應(yīng)區(qū)域的圖像監(jiān)測節(jié)點(diǎn)延目標(biāo)雷達(dá)路徑進(jìn)行定點(diǎn)搜尋；步驟A4：當(dāng)圖像識(shí)別平臺(tái)發(fā)現(xiàn)無人機(jī)目標(biāo)，則采集無人機(jī)目標(biāo)的圖像特征數(shù)據(jù)進(jìn)行目標(biāo)特征確認(rèn)；目標(biāo)特征確認(rèn)通過步驟A4.1至步驟A4.2執(zhí)行；步驟A4.1：找尋目標(biāo)雷達(dá)時(shí)空特征與目標(biāo)圖像時(shí)空特征中的時(shí)空重合點(diǎn)；若發(fā)現(xiàn)時(shí)空重合點(diǎn)，則執(zhí)行下一步；若未發(fā)現(xiàn)時(shí)空重合點(diǎn)，則返回步驟A3；步驟A4.2：對(duì)比時(shí)空重合點(diǎn)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)圖像運(yùn)動(dòng)特征和目標(biāo)雷達(dá)運(yùn)動(dòng)特征，若兩者匹配，則判斷為同一目標(biāo)，發(fā)送握手請(qǐng)求；若兩者不匹配，則返回步驟A3；步驟A5：雷達(dá)識(shí)別平臺(tái)接收握手請(qǐng)求，互通各側(cè)信息，完成雷達(dá)側(cè)目標(biāo)匹配握手；其中，圖像側(cè)目標(biāo)匹配握手為雷達(dá)側(cè)目標(biāo)匹配握手的鏡像步驟；將已握手的無人機(jī)目標(biāo)的目標(biāo)雷達(dá)路徑和目標(biāo)圖像路徑進(jìn)行雙向誤差矯正，得到準(zhǔn)確識(shí)別路徑。
[0011]作為更加具體的解決方案，當(dāng)已握手的無人機(jī)目標(biāo)發(fā)生單側(cè)路徑缺失時(shí)，進(jìn)行協(xié)同補(bǔ)齊路徑；其中，雷達(dá)路徑缺失時(shí)，進(jìn)行雷達(dá)路徑補(bǔ)齊；雷達(dá)路徑補(bǔ)齊通過步驟B1至步驟B6執(zhí)行；步驟B1：獲取雷達(dá)路徑缺失時(shí)的時(shí)空重合點(diǎn)，作為雷達(dá)路徑補(bǔ)齊起點(diǎn)；步驟B2：圖像識(shí)別平臺(tái)監(jiān)測無人機(jī)目標(biāo)的目標(biāo)圖像路徑，補(bǔ)齊雷達(dá)路徑缺失；
步驟B3：調(diào)整對(duì)應(yīng)區(qū)域的雷達(dá)監(jiān)測節(jié)點(diǎn)延目標(biāo)圖像路徑進(jìn)行定點(diǎn)搜尋；步驟B4：當(dāng)雷達(dá)識(shí)別平臺(tái)發(fā)現(xiàn)無人機(jī)目標(biāo)，則進(jìn)行本地目標(biāo)識(shí)別：若當(dāng)前無人機(jī)目標(biāo)和丟失無人機(jī)目標(biāo)的目標(biāo)雷達(dá)特征相匹配，則通過本地目標(biāo)識(shí)別；若當(dāng)前無人機(jī)目標(biāo)和丟失無人機(jī)目標(biāo)的目標(biāo)雷達(dá)特征不匹配，則不通過本地目標(biāo)識(shí)別；步驟B5：篩選通過本地目標(biāo)識(shí)別的無人機(jī)目標(biāo)，得到待識(shí)無人機(jī)目標(biāo)；請(qǐng)求圖像識(shí)別平臺(tái)進(jìn)行協(xié)同目標(biāo)識(shí)別；協(xié)同目標(biāo)識(shí)別通過步驟B5.1至步驟B5.3執(zhí)行；步驟B5.1：雷達(dá)識(shí)別平臺(tái)采集當(dāng)前時(shí)刻待識(shí)無人機(jī)目標(biāo)的目標(biāo)雷達(dá)時(shí)空特征、目標(biāo)雷達(dá)運(yùn)動(dòng)特征；步驟B5.2：圖像識(shí)別平臺(tái)采集當(dāng)前時(shí)刻監(jiān)測無人機(jī)目標(biāo)的目標(biāo)圖像時(shí)空特征、目標(biāo)圖像運(yùn)動(dòng)特征；步驟B5.3：進(jìn)行特征比較，若目標(biāo)圖像時(shí)空特征與目標(biāo)雷達(dá)時(shí)空特征匹配，且目標(biāo)圖像運(yùn)動(dòng)特征與目標(biāo)雷達(dá)運(yùn)動(dòng)特征匹配，則通過協(xié)同目標(biāo)識(shí)別；否則不通過協(xié)同目標(biāo)識(shí)別；步驟B6：通過協(xié)同目標(biāo)識(shí)別，則判斷為同一目標(biāo)；并將當(dāng)前時(shí)刻作為圖像路徑補(bǔ)齊終點(diǎn)，停止圖像路徑補(bǔ)齊，恢復(fù)目標(biāo)雷達(dá)路徑。
[0012]作為更加具體的解決方案，當(dāng)已握手的無人機(jī)目標(biāo)發(fā)生單側(cè)路徑缺失時(shí)，進(jìn)行協(xié)同補(bǔ)齊路徑；其中，圖像路徑缺失時(shí)，進(jìn)行圖像路徑補(bǔ)齊；圖像路徑補(bǔ)齊通過步驟C1至步驟C6執(zhí)行；步驟C1：獲取圖像路徑缺失時(shí)的時(shí)空重合點(diǎn)，作為圖像路徑補(bǔ)齊起點(diǎn)；步驟C2：雷達(dá)識(shí)別平臺(tái)監(jiān)測無人機(jī)目標(biāo)的目標(biāo)雷達(dá)路徑，補(bǔ)齊圖像路徑缺失；步驟C3：調(diào)整對(duì)應(yīng)區(qū)域的圖像監(jiān)測節(jié)點(diǎn)延目標(biāo)雷達(dá)路徑進(jìn)行定點(diǎn)搜尋；步驟C4：當(dāng)圖像識(shí)別平臺(tái)發(fā)現(xiàn)無人機(jī)目標(biāo)，則進(jìn)行本地目標(biāo)識(shí)別：若當(dāng)前無人機(jī)目標(biāo)和丟失無人機(jī)目標(biāo)的目標(biāo)圖像特征或目標(biāo)溫度特征任一匹配，則通過本地目標(biāo)識(shí)別；若當(dāng)前無人機(jī)目標(biāo)和丟失無人機(jī)目標(biāo)的目標(biāo)圖像特征和目標(biāo)溫度特征不匹配，則不通過本地目標(biāo)識(shí)別；步驟C5：篩選通過本地目標(biāo)識(shí)別的無人機(jī)目標(biāo)，請(qǐng)求雷達(dá)識(shí)別平臺(tái)進(jìn)行協(xié)同目標(biāo)識(shí)別；協(xié)同目標(biāo)識(shí)別通過步驟C5.1至步驟C5.3執(zhí)行；步驟C5.1：雷達(dá)識(shí)別平臺(tái)采集當(dāng)前時(shí)刻當(dāng)前無人機(jī)目標(biāo)的目標(biāo)雷達(dá)時(shí)空特征、目標(biāo)雷達(dá)運(yùn)動(dòng)特征；步驟C5.2：圖像識(shí)別平臺(tái)采集當(dāng)前時(shí)刻丟失無人機(jī)目標(biāo)的目標(biāo)圖像時(shí)空特征、目標(biāo)圖像運(yùn)動(dòng)特征；步驟C5.3：進(jìn)行特征比較，若目標(biāo)雷達(dá)時(shí)空特征與目標(biāo)圖像時(shí)空特征匹配，且目標(biāo)雷達(dá)運(yùn)動(dòng)特征與目標(biāo)圖像運(yùn)動(dòng)特征匹配，則通過協(xié)同目標(biāo)識(shí)別；否則不通過協(xié)同目標(biāo)識(shí)別；步驟C6：若通過協(xié)同目標(biāo)識(shí)別，則判斷為同一目標(biāo)；并將當(dāng)前時(shí)刻作為圖像路徑補(bǔ)齊終點(diǎn)，停止雷達(dá)路徑補(bǔ)齊，恢復(fù)目標(biāo)圖像路徑。
[0013]作為更加具體的解決方案，當(dāng)已握手的無人機(jī)目標(biāo)發(fā)生雙側(cè)路徑缺失時(shí)，搜尋丟失無人機(jī)目標(biāo)，并在任一側(cè)發(fā)現(xiàn)無人機(jī)目標(biāo)，進(jìn)行匹配路徑補(bǔ)齊；匹配路徑補(bǔ)齊通過步驟D1
步驟D8執(zhí)行：步驟D1：標(biāo)記無人機(jī)目標(biāo)丟失時(shí)刻時(shí)空坐標(biāo)點(diǎn)，得到第一標(biāo)記點(diǎn)；步驟D2：解析丟失時(shí)刻的監(jiān)測節(jié)點(diǎn)信息，得到雷達(dá)監(jiān)測節(jié)點(diǎn)位置和圖像監(jiān)測節(jié)點(diǎn)位置；步驟D3：設(shè)置雷達(dá)監(jiān)測節(jié)點(diǎn)位置為雷達(dá)側(cè)中心，圖像監(jiān)測節(jié)點(diǎn)位置為圖像側(cè)中心；步驟D4：設(shè)置搜尋次數(shù)K并執(zhí)行第i次搜尋；當(dāng)i大于K時(shí)結(jié)束搜尋并認(rèn)為目標(biāo)丟失；步驟D5：在搜尋周期T
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內(nèi)，以雷達(dá)/圖像側(cè)中心，半徑L
i
內(nèi)各監(jiān)測節(jié)點(diǎn)進(jìn)行雙側(cè)搜尋；步驟D6：若出現(xiàn)疑似目標(biāo)，則進(jìn)行目標(biāo)判斷；否則，返回步驟3進(jìn)行第i+1次搜尋；步驟D7：若目標(biāo)判斷為同一目標(biāo)，則標(biāo)記無人機(jī)目標(biāo)當(dāng)前時(shí)刻時(shí)空坐標(biāo)點(diǎn)，得到第二標(biāo)記點(diǎn)；否則，返回步驟3進(jìn)行第i+1次搜尋時(shí)刻的時(shí)空坐標(biāo)點(diǎn)；步驟D8：第一標(biāo)記點(diǎn)和第二標(biāo)記點(diǎn)作為路徑始末，建立匹配路徑并補(bǔ)齊雙側(cè)路徑缺失；其中，目標(biāo)判斷規(guī)則：若疑似目標(biāo)與丟失無人機(jī)目標(biāo)具備匹配的目標(biāo)雷達(dá)特征、目標(biāo)圖像特征和目標(biāo)溫度特征，則目標(biāo)判斷為同一目標(biāo)；否則，目標(biāo)判斷為不同目標(biāo)。
[0014]作為更加具體本文檔來自技高網(wǎng)...

【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】

【技術(shù)特征摘要】
1.一種無人機(jī)識(shí)別系統(tǒng)，其特征在于，包括雷達(dá)識(shí)別平臺(tái)和圖像識(shí)別平臺(tái)，各識(shí)別平臺(tái)在監(jiān)測區(qū)域內(nèi)對(duì)無人機(jī)進(jìn)行雷達(dá)/圖像識(shí)別，并在監(jiān)測重合區(qū)域構(gòu)建無人機(jī)目標(biāo)路徑協(xié)同識(shí)別區(qū)域；雷達(dá)識(shí)別平臺(tái)：包括若干雷達(dá)監(jiān)測節(jié)點(diǎn)和雷達(dá)數(shù)據(jù)處理中心；通過各雷達(dá)監(jiān)測節(jié)點(diǎn)對(duì)范圍內(nèi)無人機(jī)進(jìn)行目標(biāo)識(shí)別，得到對(duì)應(yīng)雷達(dá)數(shù)據(jù)；通過雷達(dá)數(shù)據(jù)處理中心對(duì)各雷達(dá)數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，得到監(jiān)測區(qū)域內(nèi)雷達(dá)識(shí)別目標(biāo)和雷達(dá)識(shí)別路徑；圖像識(shí)別平臺(tái)：包括若干圖像監(jiān)測節(jié)點(diǎn)和圖像數(shù)據(jù)處理中心；通過各圖像監(jiān)測節(jié)點(diǎn)對(duì)范圍內(nèi)無人機(jī)進(jìn)行目標(biāo)識(shí)別，得到對(duì)應(yīng)圖像數(shù)據(jù)；通過圖像數(shù)據(jù)處理中心對(duì)各圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，得到監(jiān)測區(qū)域內(nèi)圖像識(shí)別目標(biāo)和圖像識(shí)別路徑；無人機(jī)目標(biāo)路徑協(xié)同識(shí)別區(qū)域：協(xié)同雷達(dá)識(shí)別平臺(tái)和圖像識(shí)別平臺(tái)對(duì)監(jiān)測重合區(qū)域的無人機(jī)進(jìn)行目標(biāo)匹配握手和目標(biāo)補(bǔ)齊路徑；其中，目標(biāo)匹配握手：通過雷達(dá)識(shí)別目標(biāo)和圖像識(shí)別目標(biāo)進(jìn)行特征匹配判斷，并在判斷為：同一目標(biāo)時(shí)，互通各側(cè)信息；目標(biāo)補(bǔ)齊路徑：在目標(biāo)匹配握手的基礎(chǔ)上，在單側(cè)路徑缺失時(shí)，進(jìn)行協(xié)同路徑補(bǔ)齊；在雙側(cè)路徑缺失時(shí)，進(jìn)行匹配路徑補(bǔ)齊。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種無人機(jī)識(shí)別系統(tǒng)，其特征在于，雷達(dá)數(shù)據(jù)包括雷達(dá)監(jiān)測節(jié)點(diǎn)信息和雷達(dá)識(shí)別目標(biāo)信息；雷達(dá)監(jiān)測節(jié)點(diǎn)信息包括雷達(dá)監(jiān)測節(jié)點(diǎn)編號(hào)、雷達(dá)監(jiān)測節(jié)點(diǎn)位置和雷達(dá)識(shí)別目標(biāo)集合；雷達(dá)識(shí)別目標(biāo)信息包括雷達(dá)識(shí)別目標(biāo)編號(hào)、目標(biāo)反射信號(hào)、雷達(dá)測量距離R1、雷達(dá)測量速度V1和雷達(dá)測量角度
?1；圖像數(shù)據(jù)包括圖像監(jiān)測節(jié)點(diǎn)信息和圖像識(shí)別目標(biāo)信息；圖像監(jiān)測節(jié)點(diǎn)信息包括圖像監(jiān)測節(jié)點(diǎn)編號(hào)、圖像監(jiān)測節(jié)點(diǎn)位置和圖像識(shí)別目標(biāo)集合；圖像識(shí)別目標(biāo)信息包括圖像識(shí)別目標(biāo)編號(hào)、目標(biāo)圖像數(shù)據(jù)、算法測量距離R2、算法測量速度V2和算法測量角度
?2；其中，雷達(dá)數(shù)據(jù)和圖像數(shù)據(jù)均使用統(tǒng)一的時(shí)空坐標(biāo)系表示各識(shí)別路徑上的時(shí)空坐標(biāo)點(diǎn)；目標(biāo)圖像數(shù)據(jù)包括紅外圖像數(shù)據(jù)和可見光圖像數(shù)據(jù)。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種無人機(jī)識(shí)別系統(tǒng)，其特征在于，雷達(dá)數(shù)據(jù)處理中心對(duì)雷達(dá)數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，得到雷達(dá)特征數(shù)據(jù)和目標(biāo)雷達(dá)路徑；雷達(dá)特征數(shù)據(jù)包括目標(biāo)雷達(dá)特征、目標(biāo)雷達(dá)時(shí)空特征和目標(biāo)雷達(dá)運(yùn)動(dòng)特征；其中，通過對(duì)目標(biāo)反射信號(hào)進(jìn)行信號(hào)處理，并提取反射信號(hào)強(qiáng)度和反射信號(hào)分布，得到目標(biāo)雷達(dá)特征；通過對(duì)雷達(dá)識(shí)別目標(biāo)進(jìn)行參考坐標(biāo)映射，并提取時(shí)間坐標(biāo)和空間坐標(biāo)，得到目標(biāo)雷達(dá)時(shí)空特征；通過測量雷達(dá)測量距離R1、雷達(dá)測量速度V1、雷達(dá)測量角度
?1和衍生算量，得到目標(biāo)雷達(dá)運(yùn)動(dòng)特征；圖像數(shù)據(jù)處理中心對(duì)圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，得到圖像特征數(shù)據(jù)和目標(biāo)圖像路徑；圖像特征數(shù)據(jù)包括目標(biāo)圖像特征、目標(biāo)溫度特征、目標(biāo)圖像時(shí)空特征和目標(biāo)圖像運(yùn)動(dòng)特征；其中，對(duì)可見光圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行目標(biāo)識(shí)別，并提取可見光像素值和像素值分布，得到目標(biāo)圖像特征；對(duì)紅外圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行目標(biāo)識(shí)別，并提取紅外輻射能量和紅外輻射分布，得到目標(biāo)溫度特征；對(duì)圖像識(shí)別目標(biāo)進(jìn)行參考坐標(biāo)映射，并提取時(shí)間坐標(biāo)和空間坐標(biāo)，得到目標(biāo)圖像時(shí)空特征；通過算法測量距離R2、算法測量速度V2和算法測量角度
?2和衍生算量，得到目標(biāo)圖像運(yùn)動(dòng)特征。4.一種無人機(jī)識(shí)別方法，運(yùn)用于如上權(quán)利要求1至權(quán)利要求3任一項(xiàng)所述的一種無人機(jī)識(shí)別系統(tǒng)中，其特征在于，在無人機(jī)目標(biāo)路徑協(xié)同識(shí)別區(qū)域內(nèi)發(fā)現(xiàn)無人機(jī)目標(biāo)時(shí)，執(zhí)行對(duì)應(yīng)目標(biāo)匹配握手步驟，包括：雷達(dá)側(cè)目標(biāo)匹配握手和圖像側(cè)目標(biāo)匹配握手；雷達(dá)側(cè)目標(biāo)匹配握手通過步驟A1至步驟A5執(zhí)行：步驟A1：雷達(dá)識(shí)別平臺(tái)持續(xù)進(jìn)行無人機(jī)識(shí)別；
步驟A2：當(dāng)雷達(dá)識(shí)別平臺(tái)發(fā)現(xiàn)無人機(jī)目標(biāo)，則采集無人機(jī)目標(biāo)的雷達(dá)數(shù)據(jù)并向圖像識(shí)別平臺(tái)發(fā)送協(xié)同識(shí)別消息；其中，協(xié)同識(shí)別消息包括：目標(biāo)雷達(dá)路徑和雷達(dá)特征數(shù)據(jù)；步驟A3：圖像識(shí)別平臺(tái)接收協(xié)同識(shí)別消息，調(diào)整對(duì)應(yīng)區(qū)域的圖像監(jiān)測節(jié)點(diǎn)延目標(biāo)雷達(dá)路徑進(jìn)行定點(diǎn)搜尋；步驟A4：當(dāng)圖像識(shí)別平臺(tái)發(fā)現(xiàn)無人機(jī)目標(biāo)，則采集無人機(jī)目標(biāo)的圖像特征數(shù)據(jù)進(jìn)行目標(biāo)特征確認(rèn)；目標(biāo)特征確認(rèn)通過步驟A4.1至步驟A4.2執(zhí)行；步驟A4.1：找尋目標(biāo)雷達(dá)時(shí)空特征與目標(biāo)圖像時(shí)空特征中的時(shí)空重合點(diǎn)；若發(fā)現(xiàn)時(shí)空重合點(diǎn)，則執(zhí)行下一步；若未發(fā)現(xiàn)時(shí)空重合點(diǎn)，則返回步驟A3；步驟A4.2：對(duì)比時(shí)空重合點(diǎn)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)圖像運(yùn)動(dòng)特征和目標(biāo)雷達(dá)運(yùn)動(dòng)特征，若兩者匹配，則判斷為：同一目標(biāo)，發(fā)送握手請(qǐng)求；若兩者不匹配，則返回步驟A3；步驟A5：雷達(dá)識(shí)別平臺(tái)接收握手請(qǐng)求，互通各側(cè)信息，完成雷達(dá)側(cè)目標(biāo)匹配握手；其中，圖像側(cè)目標(biāo)匹配握手為雷達(dá)側(cè)目標(biāo)匹配握手的鏡像步驟；將已握手的無人機(jī)目標(biāo)的目標(biāo)雷達(dá)路徑和目標(biāo)圖像路徑進(jìn)行雙向誤差矯正，得到準(zhǔn)確識(shí)別路徑。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種無人機(jī)識(shí)別方法，其特征在于，當(dāng)已握手的無人機(jī)目標(biāo)發(fā)生單側(cè)路徑缺失時(shí)，進(jìn)行協(xié)同補(bǔ)齊路徑；其中，雷達(dá)路徑缺失時(shí)，進(jìn)行雷達(dá)路徑補(bǔ)齊；雷達(dá)路徑補(bǔ)齊通過步驟B1至步驟B6執(zhí)行；步驟B1：獲取雷達(dá)路徑缺失時(shí)的時(shí)空...

【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：常興，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：武漢能鈉智能裝備技術(shù)股份有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：