本發(fā)明專利技術(shù)公開(kāi)了一種加速度計(jì)組件參數(shù)標(biāo)定方法、裝置、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。該方法包括：獲取加速度計(jì)組件的比力脈沖的時(shí)間均值；基于所述比力脈沖的時(shí)間均值確定慣導(dǎo)系統(tǒng)基座的傾斜角度；基于所述慣導(dǎo)系統(tǒng)基座的傾斜角度確定框架角度補(bǔ)償量，基于所述框架角度補(bǔ)償量調(diào)整框架角度，以使加速度計(jì)組件坐標(biāo)系本地水平；獲取加速度計(jì)組件在各轉(zhuǎn)位下的比例脈沖的時(shí)間均值，基于所述加速度計(jì)組件在各轉(zhuǎn)位下的比例脈沖的時(shí)間均值確定目標(biāo)加速度計(jì)組件參數(shù)。通過(guò)上述技術(shù)方案，實(shí)現(xiàn)了在非水平條件下對(duì)慣導(dǎo)系統(tǒng)基座的姿態(tài)誤差補(bǔ)償，進(jìn)而克服非水平基座對(duì)加速度計(jì)組件參數(shù)標(biāo)定的影響，從而提升加速度計(jì)組件參數(shù)標(biāo)定的準(zhǔn)確度。升加速度計(jì)組件參數(shù)標(biāo)定的準(zhǔn)確度。升加速度計(jì)組件參數(shù)標(biāo)定的準(zhǔn)確度。
【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
加速度計(jì)組件參數(shù)標(biāo)定方法、裝置、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)
[0001]本專利技術(shù)涉及慣性導(dǎo)航
，尤其涉及一種加速度計(jì)組件參數(shù)標(biāo)定方法、裝置、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。
技術(shù)介紹
[0002]三軸加速度計(jì)組件是慣導(dǎo)系統(tǒng)的核心部件之一，其測(cè)量精度對(duì)導(dǎo)航系統(tǒng)的整體性能表現(xiàn)具有決定性作用。
[0003]三軸加速度計(jì)組件在上機(jī)使用前須對(duì)標(biāo)度因數(shù)、偏值、非線性系數(shù)以及安裝誤差等參數(shù)進(jìn)行準(zhǔn)確標(biāo)定，方能保證其長(zhǎng)期精度水平。目前加速度計(jì)組件參數(shù)標(biāo)定需要在高度水平的隔振基座上完成，對(duì)環(huán)境要求較為苛刻。
[0004]然而在外場(chǎng)條件下，慣導(dǎo)系統(tǒng)基座的水平度無(wú)法精確保證，其姿態(tài)傾斜將對(duì)加速度計(jì)組件參數(shù)的標(biāo)定精度產(chǎn)生嚴(yán)重影響。因此，在非水平姿態(tài)下加速度計(jì)組件參數(shù)標(biāo)定存在標(biāo)定精度低的問(wèn)題。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
[0005]本專利技術(shù)提供了一種加速度計(jì)組件參數(shù)標(biāo)定方法、裝置、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，以解決非水平姿態(tài)下加速度計(jì)組件參數(shù)標(biāo)定精度低的問(wèn)題。
[0006]根據(jù)本專利技術(shù)的一方面，提供了一種加速度計(jì)組件參數(shù)標(biāo)定方法，包括：
[0007]獲取加速度計(jì)組件的比力脈沖的時(shí)間均值；
[0008]基于所述比力脈沖的時(shí)間均值確定慣導(dǎo)系統(tǒng)基座的傾斜角度；
[0009]基于所述慣導(dǎo)系統(tǒng)基座的傾斜角度確定框架角度補(bǔ)償量，基于所述框架角度補(bǔ)償量調(diào)整框架角度，以使加速度計(jì)組件坐標(biāo)系本地水平；
[0010]獲取加速度計(jì)組件在各轉(zhuǎn)位下的比例脈沖的時(shí)間均值，基于所述加速度計(jì)組件在各轉(zhuǎn)位下的比例脈沖的時(shí)間均值確定目標(biāo)加速度計(jì)組件參數(shù)。
[0011]根據(jù)本專利技術(shù)的另一方面，提供了一種加速度計(jì)組件參數(shù)標(biāo)定裝置，包括：
[0012]數(shù)據(jù)獲取模塊，用于獲取加速度計(jì)組件的比力脈沖的時(shí)間均值；
[0013]傾斜角度確定模塊，用于基于所述比力脈沖的時(shí)間均值確定慣導(dǎo)系統(tǒng)基座的傾斜角度；
[0014]框架角度補(bǔ)償模塊，用于基于所述慣導(dǎo)系統(tǒng)基座的傾斜角度確定框架角度補(bǔ)償量，基于所述框架角度補(bǔ)償量調(diào)整框架角度，以使加速度計(jì)組件坐標(biāo)系本地水平；
[0015]組件參數(shù)確定模塊，用于獲取加速度計(jì)組件在各轉(zhuǎn)位下的比例脈沖的時(shí)間均值，基于所述加速度計(jì)組件在各轉(zhuǎn)位下的比例脈沖的時(shí)間均值確定目標(biāo)加速度計(jì)組件參數(shù)。
[0016]根據(jù)本專利技術(shù)的另一方面，提供了一種電子設(shè)備，所述電子設(shè)備包括：
[0017]至少一個(gè)處理器；
[0018]以及與所述至少一個(gè)處理器通信連接的存儲(chǔ)器；
[0019]其中，所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有可被所述至少一個(gè)處理器執(zhí)行的計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算
機(jī)程序被所述至少一個(gè)處理器執(zhí)行，以使所述至少一個(gè)處理器能夠執(zhí)行本專利技術(shù)任一實(shí)施例所述的加速度計(jì)組件參數(shù)標(biāo)定方法。
[0020]根據(jù)本專利技術(shù)的另一方面，提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)指令，所述計(jì)算機(jī)指令用于使處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)本專利技術(shù)任一實(shí)施例所述的加速度計(jì)組件參數(shù)標(biāo)定方法。
[0021]本專利技術(shù)實(shí)施例的技術(shù)方案，通過(guò)獲取加速度計(jì)組件的比力脈沖的時(shí)間均值，進(jìn)而基于比力脈沖的時(shí)間均值確定慣導(dǎo)系統(tǒng)基座的傾斜角度，基于慣導(dǎo)系統(tǒng)基座的傾斜角度確定框架角度補(bǔ)償量，基于框架角度補(bǔ)償量調(diào)整框架角度，以使加速度計(jì)組件坐標(biāo)系本地水平，進(jìn)而獲取加速度計(jì)組件在各轉(zhuǎn)位下的比例脈沖的時(shí)間均值，基于加速度計(jì)組件在各轉(zhuǎn)位下的比例脈沖的時(shí)間均值確定目標(biāo)加速度計(jì)組件參數(shù)。通過(guò)上述技術(shù)方案，實(shí)現(xiàn)了在非水平條件下對(duì)慣導(dǎo)系統(tǒng)基座的姿態(tài)誤差補(bǔ)償，進(jìn)而克服非水平基座對(duì)加速度計(jì)組件參數(shù)標(biāo)定的影響，從而提升加速度計(jì)組件參數(shù)標(biāo)定的準(zhǔn)確度。
[0022]應(yīng)當(dāng)理解，本部分所描述的內(nèi)容并非旨在標(biāo)識(shí)本專利技術(shù)的實(shí)施例的關(guān)鍵或重要特征，也不用于限制本專利技術(shù)的范圍。本專利技術(shù)的其它特征將通過(guò)以下的說(shuō)明書(shū)而變得容易理解。
附圖說(shuō)明
[0023]為了更清楚地說(shuō)明本專利技術(shù)實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本專利技術(shù)的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0024]圖1是根據(jù)本專利技術(shù)實(shí)施例一提供的一種加速度計(jì)組件參數(shù)標(biāo)定方法的流程圖；
[0025]圖2是根據(jù)本專利技術(shù)實(shí)施例一提供的一種加速度計(jì)組件的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0026]圖3是根據(jù)本專利技術(shù)實(shí)施例一提供的一種平臺(tái)式慣導(dǎo)內(nèi)四環(huán)框架系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0027]圖4是根據(jù)本專利技術(shù)實(shí)施例二提供的一種加速度計(jì)組件參數(shù)標(biāo)定方法的流程圖；
[0028]圖5是根據(jù)本專利技術(shù)實(shí)施例三提供的一種加速度計(jì)組件參數(shù)標(biāo)定方法的流程圖；
[0029]圖6是根據(jù)本專利技術(shù)實(shí)施例四提供的一種加速度計(jì)組件參數(shù)標(biāo)定裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0030]圖7是實(shí)現(xiàn)本專利技術(shù)實(shí)施例的加速度計(jì)組件參數(shù)標(biāo)定方法的電子設(shè)備的結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施方式
[0031]為了使本
的人員更好地理解本專利技術(shù)方案，下面將結(jié)合本專利技術(shù)實(shí)施例中的附圖，對(duì)本專利技術(shù)實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本專利技術(shù)一部分的實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本專利技術(shù)中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都應(yīng)當(dāng)屬于本專利技術(shù)保護(hù)的范圍。
[0032]需要說(shuō)明的是，本專利技術(shù)的說(shuō)明書(shū)和權(quán)利要求書(shū)及上述附圖中的術(shù)語(yǔ)“第一”、“第二”等是用于區(qū)別類似的對(duì)象，而不必用于描述特定的順序或先后次序。應(yīng)該理解這樣使用
的數(shù)據(jù)在適當(dāng)情況下可以互換，以便這里描述的本專利技術(shù)的實(shí)施例能夠以除了在這里圖示或描述的那些以外的順序?qū)嵤４送猓g(shù)語(yǔ)“包括”和“具有”以及他們的任何變形，意圖在于覆蓋不排他的包含，例如，包含了一系列步驟或單元的過(guò)程、方法、系統(tǒng)、產(chǎn)品或設(shè)備不必限于清楚地列出的那些步驟或單元，而是可包括沒(méi)有清楚地列出的或?qū)τ谶@些過(guò)程、方法、產(chǎn)品或設(shè)備固有的其它步驟或單元。
[0033]實(shí)施例一
[0034]圖1為本專利技術(shù)實(shí)施例一提供的一種加速度計(jì)組件參數(shù)標(biāo)定方法的流程圖，本實(shí)施例可適用于非水平姿態(tài)下加速度計(jì)組件參數(shù)標(biāo)定的情況，該方法可以由加速度計(jì)組件參數(shù)標(biāo)定裝置來(lái)執(zhí)行，該加速度計(jì)組件參數(shù)標(biāo)定裝置可以采用硬件和/或軟件的形式實(shí)現(xiàn)，該加速度計(jì)組件參數(shù)標(biāo)定裝置可配置于計(jì)算機(jī)終端中。如圖1所示，該方法包括：
[0035]S110、獲取加速度計(jì)組件的比力脈沖的時(shí)間均值。
[0036]圖2為本實(shí)施例提供的一種加速度計(jì)組件的結(jié)構(gòu)示意圖。該加速度計(jì)組件包括x軸加速度計(jì)、y軸加速度計(jì)、z軸加速度計(jì)和正六面體基座；x軸加速度計(jì)、y軸加速度計(jì)、z軸加速度計(jì)分別安裝在正六面體基座的三個(gè)垂直面上。
[0037]本實(shí)施例中，比力脈沖的時(shí)間均值為加速度計(jì)組件的輸出值，可以通過(guò)船舶的數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)獲取得到。加速度計(jì)組件的比力脈沖的時(shí)間均值的數(shù)據(jù)數(shù)量可以為一個(gè)或多個(gè)，在此不做限定。
[0038]S120、基于所述比力脈沖的時(shí)間均值確定慣導(dǎo)系統(tǒng)基座的傾斜角度。
[00本文檔來(lái)自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
【技術(shù)特征摘要】
1.一種加速度計(jì)組件參數(shù)標(biāo)定方法，其特征在于，包括：獲取加速度計(jì)組件的比力脈沖的時(shí)間均值；基于所述比力脈沖的時(shí)間均值確定慣導(dǎo)系統(tǒng)基座的傾斜角度；基于所述慣導(dǎo)系統(tǒng)基座的傾斜角度確定框架角度補(bǔ)償量，基于所述框架角度補(bǔ)償量調(diào)整框架角度，以使加速度計(jì)組件坐標(biāo)系本地水平；獲取加速度計(jì)組件在各轉(zhuǎn)位下的比例脈沖的時(shí)間均值，基于所述加速度計(jì)組件在各轉(zhuǎn)位下的比例脈沖的時(shí)間均值確定目標(biāo)加速度計(jì)組件參數(shù)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述加速度計(jì)組件的外環(huán)框架的比力脈沖的時(shí)間均值包括第一位置的比力脈沖的時(shí)間均值、第二位置的比力脈沖的時(shí)間均值、第三位置的比力脈沖的時(shí)間均值和第四位置的比力脈沖的時(shí)間均值；所述慣導(dǎo)系統(tǒng)基座的傾斜角度包括慣導(dǎo)系統(tǒng)基座縱傾角和慣導(dǎo)系統(tǒng)基座橫傾角；相應(yīng)的，基于所述比力脈沖的時(shí)間均值確定慣導(dǎo)系統(tǒng)基座的傾斜角度，包括：將所述第二位置的比力脈沖的時(shí)間均值和第四位置的比力脈沖的時(shí)間均值輸入至縱傾角確定模型，得到慣導(dǎo)系統(tǒng)基座縱傾角；將所述第一位置的比力脈沖的時(shí)間均值和第三位置的比力脈沖的時(shí)間均值輸入至橫傾角確定模型，得到慣導(dǎo)系統(tǒng)基座橫傾角。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述縱傾角確定模型，包括：；其中，所述表示第二位置的比力脈沖的時(shí)間均值，表示第四位置的比力脈沖的時(shí)間均值，表示第一位置的比力脈沖的時(shí)間均值，表示在第一位置中環(huán)框架旋轉(zhuǎn)微小角度后的比力脈沖的時(shí)間均值，表示中環(huán)框架旋轉(zhuǎn)角度。4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述橫傾角確定模型，包括：；其中，所述表示第一位置的比力脈沖的時(shí)間均值，表示第三位置的比力脈沖的時(shí)間均值，表示在第一位置中環(huán)框架旋轉(zhuǎn)微小角度后的比力脈沖的時(shí)間均值，表示中環(huán)框架旋轉(zhuǎn)角度。5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述慣導(dǎo)系統(tǒng)基座的傾斜角度確定框架角度補(bǔ)償量，包括：將所述慣導(dǎo)系統(tǒng)基座縱傾角和所述慣導(dǎo)系統(tǒng)基座橫傾角輸入至角度補(bǔ)償模型中，得到框架角...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：尚岳，丁春蕾，劉偉，趙鳳昊，陳興州，李碩，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：中國(guó)船舶集團(tuán)有限公司第七〇七研究所，
類型：發(fā)明
國(guó)別省市：
還沒(méi)有人留言評(píng)論。發(fā)表了對(duì)其他瀏覽者有用的留言會(huì)獲得科技券。