【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及機械手的，尤其是涉及一種汽車板材運輸機械手。
技術介紹
1、汽車是人們日常生活中常用的交通工具，在汽車的生產制造過程中，通常是通過沖壓裝置將金屬板材加工成汽車的外殼、車門等零部件，為了提高生產效率和生產安全性，板材在不同的加工工位之間轉移時，通常使用機械手進行運輸。
2、相關技術可參考公告號為cn213647544u的中國專利公開了一種板材翻轉機械手，包括機械手本體，機械手本體底部的左側安裝有固定塊，固定塊的底部設置有與機械手本體配合使用的吸盤，吸盤的頂部固定連接有橫塊，橫塊的頂部固定連接有豎塊，豎塊的頂部貫穿至固定塊的內部，固定塊兩側的底部均開設有第一凹槽，第一凹槽內部的底部通過第一轉軸活動連接有活動塊，活動塊內側的頂部固定連接有卡塊。解決現有的機械手在更換吸盤的過程中，大多是通過拆卸螺栓對吸盤進行更換，拆卸的過程中容易出現螺栓斷裂，影響使用者對吸盤進行更換的問題，該板材翻轉機械手，具備便于更換吸盤的優點，提高了機械手的實用性。
3、針對上述中的相關技術，汽車板材在沖壓過程產生凸出面、凹面等各種不平整的端面，使用翻轉機械手對沖壓后的板材進行翻轉時，吸盤不易與板材上凹陷的端面或者凸出的端面緊密貼合，易出現吸盤吸附力不足導致板材掉落的問題。
技術實現思路
1、為了解決使用機械手翻轉具有不平整端面的板材時，吸盤與板材吸附力不足，板材容易脫落的問題，本申請提供一種汽車板材運輸機械手。
2、本申請提供一種汽車板材運輸機械手，采用如下的技術方
3、一種汽車板材運輸機械手，包括行架，所述行架設有抓取板，行架設有用于驅動抓取板移動和翻轉的連接臂，抓取板下端部設有若干吸盤一，行架固設有用于使吸盤一產生負壓的真空裝置，抓取板沿周向設有至少兩組連接件，連接件遠離抓取板的一側沿豎向轉動連接有轉動臂，抓取板設有用于驅動轉動臂擺動的轉動組件，轉動臂沿長度方向滑動連接有抵接塊，轉動臂內沿長度方向開設有通孔，抵接塊固定連接有與通孔適配的抽拉桿，轉動臂遠離連接件的一端開設有與通孔連通的移動口，抽拉桿穿設移動口并且插設于通孔內，真空裝置連通有用于傳遞負壓的軟管，軟管遠離真空裝置的一端連通有若干與連接臂對應的分管，分管穿設相應連接臂，并且與通孔遠離移動口的一端連通。
4、通過采用上述技術方案，在行架的支撐作用下，通過連接臂帶動抓取板向板材靠近，并且使得吸盤一與板材上端面抵觸，通過真空裝置產生的負壓使吸盤一對板材進行吸附。操縱抓取板上移，使得板材與支撐平面分離，初始狀態下，轉動臂下端部位于遠離抓取板的位置，操縱轉動組件帶動轉動臂在連接件的支撐作用下轉動，使得轉動臂帶動抵接塊向板材下方移動，當抵接塊位于板材下方時，操縱真空裝置使軟管產生負壓，在分管的傳遞作用下，負壓傳遞至通孔內，進而帶動抽拉桿沿移動口長度方向移動，使得抵接塊與板材下端面抵觸，進而通過吸盤一和抵接塊的共同作用對板材進行夾緊定位，進而降低板材因端面不平整導致吸盤一吸附穩定性差，使得連接臂帶動板材翻轉時板材易脫落的概率。
5、可選的，所述連接臂包括移動部一、移動部二和旋轉部，移動部一沿豎向設置，并且與行架相互垂直，行架設有用于驅動移動部一沿橫向移動的驅動件一，移動部二沿移動部一長度方向設置，移動部一設有用于驅動移動部二沿縱向移動的驅動件二，旋轉部沿水平方向設置，并且轉動連接于移動部二遠離移動部一的一端，移動部二設有用于驅動旋轉部轉動的旋轉部，旋轉部沿周向固設有安裝塊，抓取板位于安裝塊遠離旋轉部的一端。
6、通過采用上述技術方案，行架通過驅動件一帶動移動部一沿橫向移動，移動部一移動時帶動移動部二同步移動，移動部一通過驅動件二帶動驅動部二沿豎向移動，移動部二移動時帶動旋轉部移動，旋轉部通過安裝塊帶動抓取板隨移動部二移動，移動部二通過旋轉部帶動旋轉部繞軸線轉動，使得旋轉部帶動抓取板實現翻轉。
7、可選的，所述轉動組件包括氣缸、推板、若干連接板和若干移動塊，連接板與轉動臂一一對應，連接板下端部與轉動臂遠離移動口的一端鉸接，移動塊鉸接于連接板上端部，移動塊、連接板和轉動臂轉動軌跡在同一平面內，連接板從上到下，逐漸向靠近抓取板的方向傾斜，氣缸固定連接于抓取板上端部，推板與氣缸輸出端固定連接，移動塊位于推板沿長度方向的端部，并且移動塊隨推板同步移動。
8、通過采用上述技術方案，初始狀態下，推板位于抓取板上方，此時轉動臂下端部位于遠離抓取板的方向，操縱氣缸帶動推板遠離抓取板，推板移動時帶動移動塊移動，移動塊移動時通過連接板帶動轉動臂轉動，進而使得轉動臂帶動抵接塊移動至板材下方，便于通過抵接塊與自盤一配合對板材進行定位。
9、可選的，所述抓取板固定連接有與連接件對應的支撐板，支撐板沿抓取板長度方向與抓取板滑動連接，連接件固定連接于支撐板背離抓取板的一側，抓取板轉動連接有調節桿，調節桿穿設支撐板并且與支撐板螺紋連接，所有移動塊均設有抵接螺栓，推板沿軸向穿設移動塊并且與移動塊滑動連接，抵接螺栓穿設移動塊與推板抵接。
10、通過采用上述技術方案，轉動調節桿時，調節桿推動支撐板沿抓取板長度方向移動，支撐板移動時帶動連接件移動，使得連接件帶動轉動臂同步移動，調節支撐板時，通過松動抵接螺栓，使得轉動臂移動時通過連接板帶動移動塊移動，進而使得移動塊的位置與調節后的連接件適配，通過調節轉動臂的位置，有利于提高對不同板材的夾持適用性。
11、可選的，所述抵接塊固設有吸盤二，抽拉桿靠近移動口的一側開設有敞口，并且抽拉桿遠離抵接塊的一端固定連接有與通孔適配的活塞部，吸盤二連通有沿敞口長度方向設置的連接管，連接管遠離吸盤二的一端固定連接有連接頭，連接頭位于敞口內，并且與敞口內壁貼合，轉動臂開通有與通孔連通的回轉管，連接頭開設有連通回轉管與連接管的連接口。
12、通過采用上述技術方案，通孔內存在負壓時，通過活塞帶動抽拉桿沿軸向移動，此時回轉管位于活塞部上端部，抽拉桿移動時帶動抵接塊、吸盤、連接管和連接頭移動，當吸盤二上端部與板材下端部抵觸時，連接口與回轉管下端部連通，此時負壓通過回轉管進入連接管內，進而通過吸盤二對板材下端部進行吸附，有利于提高抵接塊與板材下端部的連接穩定性。
13、可選的，所述敞口內固設有與抽拉桿同軸設置的螺紋管一，連接管穿設螺紋管一并且與螺紋管一滑動連接螺紋管一開設有外螺紋，連接頭沿敞口長度方向與抽拉桿滑動連接，并且連接頭下端部轉動連接有螺紋管一適配的螺紋管二，螺紋管二套設于螺紋管一外側并且與螺紋管一螺紋連接。
14、通過采用上述技術方案，螺紋管一與螺紋管二配合對連接頭進行定位，通過轉動螺紋管二，進而調節連接頭與活塞部之間的間距，使得吸盤二適用于不同厚度的板材，有利于提高吸盤二的適用性。
15、可選的，所述吸盤二沿軸向與抵接塊滑動連接，抵接塊與吸盤二之間設有彈性件，彈性件處于壓縮狀態時，具有對推動吸盤二向遠離抵接塊的方向移動的趨勢。
16、通過采用上述技術方案，吸盤二與板材下端部抵觸時，帶動彈性件本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種汽車板材運輸機械手，包括行架(1)，其特征在于：所述行架(1)設有抓取板(2)，行架(1)設有用于驅動抓取板(2)移動和翻轉的連接臂(3)，抓取板(2)下端部設有若干吸盤一(211)，行架(1)固設有用于使吸盤一(211)產生負壓的真空裝置(11)，抓取板(2)沿周向設有至少兩組連接件(22)，連接件(22)遠離抓取板(2)的一側沿豎向轉動連接有轉動臂(23)，抓取板(2)設有用于驅動轉動臂(23)擺動的轉動組件(4)，轉動臂(23)沿長度方向滑動連接有抵接塊(24)，轉動臂(23)內沿長度方向開設有通孔(231)，抵接塊(24)固定連接有與通孔(231)適配的抽拉桿(241)，轉動臂(23)遠離連接件(22)的一端開設有與通孔(231)連通的移動口，抽拉桿(241)穿設移動口并且插設于通孔(231)內，真空裝置(11)連通有用于傳遞負壓的軟管(111)，軟管(111)遠離真空裝置(11)的一端連通有若干與連接臂(3)對應的分管(112)，分管(112)穿設相應連接臂(3)，并且與通孔(231)遠離移動口的一端連通。
2.根據權利要求1所述的一種汽車板材運輸機
3.根據權利要求1所述的一種汽車板材運輸機械手，其特征在于：所述轉動組件(4)包括氣缸(41)、推板(42)、若干連接板(43)和若干移動塊(44)，連接板(43)與轉動臂(23)一一對應，連接板(43)下端部與轉動臂(23)遠離移動口的一端鉸接，移動塊(44)鉸接于連接板(43)上端部，移動塊(44)、連接板(43)和轉動臂(23)轉動軌跡在同一平面內，連接板(43)從上到下，逐漸向靠近抓取板(2)的方向傾斜，氣缸(41)固定連接于抓取板(2)上端部，推板(42)與氣缸(41)輸出端固定連接，移動塊(44)位于推板(42)沿長度方向的端部，并且移動塊(44)隨推板(42)同步移動。
4.根據權利要求3所述的一種汽車板材運輸機械手，其特征在于：所述抓取板(2)固定連接有與連接件(22)對應的支撐板(25)，支撐板(25)沿抓取板(2)長度方向與抓取板(2)滑動連接，連接件(22)固定連接于支撐板(25)背離抓取板(2)的一側，抓取板(2)轉動連接有調節桿(251)，調節桿(251)穿設支撐板(25)并且與支撐板(25)螺紋連接，所有移動塊(44)均設有抵接螺栓(441)，推板(42)沿軸向穿設移動塊(44)并且與移動塊(44)滑動連接，抵接螺栓(441)穿設移動塊(44)與推板(42)抵接。
5.根據權利要求1所述的一種汽車板材運輸機械手，其特征在于：所述抵接塊(24)固設有吸盤二(26)，抽拉桿(241)靠近移動口的一側開設有敞口(243)，并且抽拉桿(241)遠離抵接塊(24)的一端固定連接有與通孔(231)適配的活塞部(242)，吸盤二(26)連通有沿敞口(243)長度方向設置的連接管(245)，連接管(245)遠離吸盤二(26)的一端固定連接有連接頭(246)，連接頭(246)位于敞口(243)內，并且與敞口(243)內壁貼合，轉動臂(23)開通有與通孔(231)連通的回轉管(232)，連接頭(246)開設有連通回轉管(232)與連接管(245)的連接口(247)。
6.根據權利要求5所述的一種汽車板材運輸機械手，其特征在于：所述敞口(243)內固設有與抽拉桿(241)同軸設置的螺紋管一(248)，連接管(245)穿設螺紋管一(248)并且與螺紋管一(248)滑動連接螺紋管一(248)開設有外螺紋，連接頭(246)沿敞口(243)長度方向與抽拉桿(241)滑動連接，并且連接頭(246)下端部轉動連接有螺紋管一(248)適配的螺紋管二(249)，螺紋管二(249)套設于螺紋管一(248)外側并且與螺紋管一(248)螺紋連接。
7.根據權利要求5所述的一種汽車板材運輸機械手，其特征在于：所述吸盤二(26)沿軸向與抵接塊(24)滑動連接，抵接塊(24)與吸盤二(26)之間設有彈性件(261)，彈性件(26...
【技術特征摘要】
1.一種汽車板材運輸機械手，包括行架(1)，其特征在于：所述行架(1)設有抓取板(2)，行架(1)設有用于驅動抓取板(2)移動和翻轉的連接臂(3)，抓取板(2)下端部設有若干吸盤一(211)，行架(1)固設有用于使吸盤一(211)產生負壓的真空裝置(11)，抓取板(2)沿周向設有至少兩組連接件(22)，連接件(22)遠離抓取板(2)的一側沿豎向轉動連接有轉動臂(23)，抓取板(2)設有用于驅動轉動臂(23)擺動的轉動組件(4)，轉動臂(23)沿長度方向滑動連接有抵接塊(24)，轉動臂(23)內沿長度方向開設有通孔(231)，抵接塊(24)固定連接有與通孔(231)適配的抽拉桿(241)，轉動臂(23)遠離連接件(22)的一端開設有與通孔(231)連通的移動口，抽拉桿(241)穿設移動口并且插設于通孔(231)內，真空裝置(11)連通有用于傳遞負壓的軟管(111)，軟管(111)遠離真空裝置(11)的一端連通有若干與連接臂(3)對應的分管(112)，分管(112)穿設相應連接臂(3)，并且與通孔(231)遠離移動口的一端連通。
2.根據權利要求1所述的一種汽車板材運輸機械手，其特征在于：所述連接臂(3)包括移動部一(31)、移動部二(32)和旋轉部(33)，移動部一(31)沿豎向設置，并且與行架(1)相互垂直，行架(1)設有用于驅動移動部一(31)沿橫向移動的驅動件一(12)，移動部二(32)沿移動部一(31)長度方向設置，移動部一(31)設有用于驅動移動部二(32)沿縱向移動的驅動件二(311)，旋轉部(33)沿水平方向設置，并且轉動連接于移動部二(32)遠離移動部一(31)的一端，移動部二(32)設有用于驅動旋轉部(33)轉動的旋轉部(33)，旋轉部(33)沿周向固設有安裝塊(331)，抓取板(2)位于安裝塊(331)遠離旋轉部(33)的一端。
3.根據權利要求1所述的一種汽車板材運輸機械手，其特征在于：所述轉動組件(4)包括氣缸(41)、推板(42)、若干連接板(43)和若干移動塊(44)，連接板(43)與轉動臂(23)一一對應，連接板(43)下端部與轉動臂(23)遠離移動口的一端鉸接，移動塊(44)鉸接于連接板(43)上端部，移動塊(44)、連接板(43)和轉動臂(23)轉動軌跡在同一平面內，連接板(43)從上到下，逐漸向靠近抓取板(2)的方向傾斜，氣缸(41)固定連接于抓取板(2)上端部，推板(42)與氣缸(41)輸出端固定連接，移動塊(44)位于推板(42)沿長度方向的端部，并且移動塊(44)隨推板(42)同步移動。
4.根據權利要求3所述的一種汽車板材運輸機械手，其特征在于：所述抓取板(2)固定連接有與連接件(22)對應的支...
【專利技術屬性】
技術研發人員：杜允超，王曉林，王旭梅，李壯，莊志喜，
申請(專利權)人：煙臺億眾智能科技有限公司，
類型：發明
國別省市：
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