【技術實現(xiàn)步驟摘要】
本申請涉及智能車輛，尤其涉及一種傳感器數(shù)據(jù)同步采集處理方法、系統(tǒng)、裝置及電子設備。
技術介紹
1、隨著智能車輛技術的發(fā)展，為了保證車輛行駛的安全性，需要在車輛上設置較多的傳感器，以采集各種數(shù)據(jù)，對智能駕駛算法提供數(shù)據(jù)支撐。
2、在針對不同車型的數(shù)據(jù)采集方案中，需要考慮車型之間的差異性。不同車型可能在傳感器配置、車身尺寸、懸掛系統(tǒng)等方面存在差異。因此，目前的車輛數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)，需要根據(jù)具體車型的特點來定制數(shù)據(jù)采集方案，包括選擇合適的傳感器類型、安裝位置和校準方法，以及調(diào)整數(shù)據(jù)處理和分析算法等。
3、要實現(xiàn)針對不同車型的數(shù)據(jù)采集方案的泛化，需要數(shù)據(jù)采集方案具有足夠的靈活性和可擴展性，以適應不同車型在傳感器配置、數(shù)據(jù)接口等方面的差異?，F(xiàn)有的攝像頭拍攝的圖像數(shù)據(jù)和激光雷達采集的點云數(shù)據(jù)，未提供統(tǒng)一的數(shù)據(jù)同步采集和視角對齊方案，導致對圖像和點云的處理無法適應車輛的實際行駛場景，數(shù)據(jù)采集的場景適應性和方案可擴展性不夠，對利用采集的數(shù)據(jù)執(zhí)行環(huán)境感知算法的效率和精度有較大的影響。
技術實現(xiàn)思路
1、鑒于此，為解決上述部分或全部技術問題，本申請實施例提供一種傳感器數(shù)據(jù)同步采集處理方法、系統(tǒng)、裝置及電子設備。
2、第一方面，本申請實施例提供一種傳感器數(shù)據(jù)同步采集處理方法，該方法包括：基于車輛上的相機的視角范圍和主光軸線，確定相機的第一視角邊界線和第二視角邊界線；確定車輛上的點云采集設備掃描到第一視角邊界線的第一時刻，掃描到第二視角邊界線的第二時刻，以及掃描到主光軸線的
3、在一個可能的實施方式中，確定車輛上的點云采集設備掃描到第一視角邊界線的第一時刻，掃描到第二視角邊界線的第二時刻，以及掃描到主光軸線的第三時刻，包括：確定點云采集設備的掃描周期、掃描起始方向、掃描起始時刻和掃描角度范圍，其中，掃描起始方向為點云采集設備在每個掃描周期中采集點云數(shù)據(jù)的起始方向，掃描起始時刻為點云采集設備掃描到掃描起始方向的時刻；基于掃描周期和掃描角度范圍，確定點云采集設備的掃描角速度；確定第一視角邊界線與掃描起始方向的第一夾角，第二視角邊界線與掃描起始方向的第二夾角；基于第一夾角、第二夾角、掃描角速度和掃描起始時刻，確定點云采集設備掃描到第一視角邊界線的第一時刻，以及掃描到第二視角邊界線的第二時刻；確定主光軸線與第一視角邊界線之間的第三夾角，并基于第三夾角、掃描角速度和第一時刻，確定點云采集設備掃描到相機的主光軸線的第三時刻。
4、在一個可能的實施方式中，確定相機在第三時刻對應的相機位姿，包括：獲取導航設備在第一時刻和第二時刻之間生成的至少兩幀導航數(shù)據(jù)；從至少兩幀導航數(shù)據(jù)中，確定基準導航數(shù)據(jù)；基于基準導航數(shù)據(jù)，確定第三時刻對應的相機位姿。
5、在一個可能的實施方式中，從至少兩幀導航數(shù)據(jù)中，確定基準導航數(shù)據(jù)，包括：從至少兩幀導航數(shù)據(jù)中，確定與第三時刻相鄰的時刻生成的導航數(shù)據(jù)作為基準導航數(shù)據(jù)。
6、在一個可能的實施方式中，基于第一外參和第二外參，將點云采集設備在第一時刻和第二時刻之間采集的點云數(shù)據(jù)集合，映射到基準坐標系中，包括：基于第一外參、第二外參，確定用于將至少兩幀導航數(shù)據(jù)的坐標系轉換到相機的坐標系的第一坐標轉換數(shù)據(jù)，和用于將相機的坐標系轉換到點云采集設備的坐標系的第二坐標轉換數(shù)據(jù)；對于至少兩幀導航數(shù)據(jù)中除基準導航數(shù)據(jù)之外的其他每幀導航數(shù)據(jù)，確定該幀導航數(shù)據(jù)的生成時刻對應的點云數(shù)據(jù)子集；確定該幀導航數(shù)據(jù)表示的車輛位姿與基準導航數(shù)據(jù)表示的車輛位姿之間的轉換關系的第三坐標轉換數(shù)據(jù)；基于第一坐標轉換數(shù)據(jù)、第二坐標轉換數(shù)據(jù)和第三坐標轉換數(shù)據(jù)，將該幀導航數(shù)據(jù)的生成時刻對應的點云數(shù)據(jù)子集映射到基準坐標系中。
7、在一個可能的實施方式中，確定該幀導航數(shù)據(jù)的生成時刻對應的點云數(shù)據(jù)子集，包括：將該幀導航數(shù)據(jù)的生成時刻與下一幀導航數(shù)據(jù)的生成時刻之間采集的點云數(shù)據(jù)確定為該幀導航數(shù)據(jù)的生成時刻對應的點云數(shù)據(jù)子集。
8、在一個可能的實施方式中，基于第三時刻，設置相機的觸發(fā)拍攝時刻，以使相機在第三時刻拍攝得到車輛周圍的環(huán)境圖像，包括：基于相機的曝光時長，設置相機的曝光起始時刻，以使相機在第三時刻曝光結束，得到環(huán)境圖像。
9、第二方面，本申請實施例提供一種傳感器數(shù)據(jù)同步采集處理系統(tǒng)，該系統(tǒng)設置在車輛上，該系統(tǒng)包括：視覺控制器、相機、點云采集設備、網(wǎng)關、數(shù)據(jù)處理模塊和數(shù)據(jù)存儲模塊；視覺控制器與相機和網(wǎng)關連接，用于控制相機拍攝車輛周圍的環(huán)境圖像，將環(huán)境圖像通過網(wǎng)關發(fā)送至數(shù)據(jù)處理模塊；點云采集設備與網(wǎng)關連接，用于采集車輛周圍的點云數(shù)據(jù)集合，將點云數(shù)據(jù)集合通過網(wǎng)關發(fā)送至數(shù)據(jù)處理模塊；數(shù)據(jù)處理模塊用于執(zhí)行上述第一方面任一實施例描述的傳感器數(shù)據(jù)同步采集處理方法，得到采集時間同步且處于同一坐標系的環(huán)境圖像和點云數(shù)據(jù)集合，并將環(huán)境圖像和點云數(shù)據(jù)集合存入數(shù)據(jù)存儲模塊中。
10、第三方面，本申請實施例提供一種傳感器數(shù)據(jù)同步采集處理裝置，該裝置包括：第一確定模塊，用于基于車輛上的相機的視角范圍和主光軸線，確定相機的第一視角邊界線和第二視角邊界線；第二確定模塊，用于確定車輛上的點云采集設備掃描到第一視角邊界線的第一時刻，掃描到第二視角邊界線的第二時刻，以及掃描到主光軸線的第三時刻；設置模塊，用于基于第三時刻，設置相機的觸發(fā)拍攝時刻，以使相機在第三時刻拍攝得到車輛周圍的環(huán)境圖像；第三確定模塊，用于確定相機在第三時刻對應的相機位姿，并基于相機位姿，建立基準坐標系；獲取模塊，用于獲取相機的第一外參和點云采集設備的第二外參；映射模塊，用于基于第一外參和第二外參，將點云采集設備在第一時刻和第二時刻之間采集的點云數(shù)據(jù)集合，映射到基準坐標系中。
11、第四方面，本申請實施例提供一種電子設備，包括：存儲器，用于存儲計算機程序；處理器，用于執(zhí)行存儲器中存儲的計算機程序，且計算機程序被執(zhí)行時，實現(xiàn)本申請上述第一方面的傳感器數(shù)據(jù)同步采集處理方法中任一實施例的方法。
12、第五方面，本申請實施例提供一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機程序，計算機程序被處理器執(zhí)行時，實現(xiàn)如上述第一方面的傳感器數(shù)據(jù)同步采集處理方法中任一實施例的方法。
13、第六方面，本申請實施例提供一種計算機程序，計算機程序包括計算機可讀代碼，當計算機可讀代碼在設備上運行時，使得該設備中的處理器實現(xiàn)如上述第一方面的傳感器數(shù)據(jù)同步采集處理方法中任一實施例的方法。
14、本申請實施例提供的傳感器數(shù)據(jù)同步采集處理方法、系統(tǒng)、裝置及電子設備，通過確定車輛上的點云采集設備掃描到相機的兩條視角邊界線的第一時刻和第二時刻，以及掃描到相機的主光軸線的第三時刻，基于第三時刻，設置相機的觸發(fā)拍攝時刻，本文檔來自技高網(wǎng)...
【技術保護點】
1.一種傳感器數(shù)據(jù)同步采集處理方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定所述車輛上的點云采集設備掃描到所述第一視角邊界線的第一時刻，掃描到所述第二視角邊界線的第二時刻，以及掃描到主光軸線的第三時刻，包括：
3.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定所述相機在所述第三時刻對應的相機位姿，包括：
4.根據(jù)權利要求3所述的方法，其特征在于，所述從所述至少兩幀導航數(shù)據(jù)中，確定基準導航數(shù)據(jù)，包括：
5.根據(jù)權利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一外參和所述第二外參，將所述點云采集設備在所述第一時刻和所述第二時刻之間采集的點云數(shù)據(jù)集合，映射到所述基準坐標系中，包括：
6.根據(jù)權利要求5所述的方法，其特征在于，所述確定該幀導航數(shù)據(jù)的生成時刻對應的點云數(shù)據(jù)子集，包括：
7.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第三時刻，設置所述相機的觸發(fā)拍攝時刻，以使所述相機在所述第三時刻拍攝得到所述車輛周圍的環(huán)境圖像，包括：
8.一種傳感器數(shù)據(jù)同步采集
9.一種電子設備，其特征在于，包括：
10.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時，實現(xiàn)上述權利要求1-7任一所述的傳感器數(shù)據(jù)同步采集處理方法。
...【技術特征摘要】
1.一種傳感器數(shù)據(jù)同步采集處理方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定所述車輛上的點云采集設備掃描到所述第一視角邊界線的第一時刻，掃描到所述第二視角邊界線的第二時刻，以及掃描到主光軸線的第三時刻，包括：
3.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定所述相機在所述第三時刻對應的相機位姿，包括：
4.根據(jù)權利要求3所述的方法，其特征在于，所述從所述至少兩幀導航數(shù)據(jù)中，確定基準導航數(shù)據(jù)，包括：
5.根據(jù)權利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一外參和所述第二外參，將所述點云采集設備在所述第一時刻和所述第二時刻之間采...
【專利技術屬性】
技術研發(fā)人員：周建波，張操，李楊，
申請(專利權)人：重慶賽力斯鳳凰智創(chuàng)科技有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：
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