【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及一種無人機在施工物料堆場的巡檢方法，屬于無人機工地巡檢。
技術介紹
1、目前，使用傳統手段對施工場地內的物料進行巡檢，主要依靠人力巡查方式進行。通過人工對場地附近的物料標識標牌進行對照，檢查物料是否堆放得當。如果存在安全隱患，將通知相關責任人進行整改。然而，傳統手段可能存在效率低下、容易出錯、實時性差等問題。
技術實現思路
1、針對現有的通過人力對物料進行巡檢所存在的問題，本專利技術提供了一種無人機在施工物料堆場的巡檢方法，利用無人機代替人工對工地內的物料堆放場地進行巡檢，可提升巡檢效率，并且提高結果的準確性。
2、為解決以上技術問題，本專利技術包括如下技術方案：
3、一種無人機在施工物料堆場的巡檢方法，包括如下步驟：
4、步驟一、建立施工場地堆場的坐標系，標記出物料堆放區域的范圍，形成物料堆場邊界圖形，并把所有堆場區域的平面位置標注在無人機的航路規劃中；
5、步驟二、利用無人機對物料堆放區進行拍攝圖像或視頻；
6、步驟三、根據無人機拍攝的圖像或視頻構建物料三維模型，得到物料三維模型的最高點的高度hmax，并對物料三維模型進行垂直投射，得到物料疊合后的平面輪廓圖形；
7、步驟四、利用計算機判定物料疊合后的平面輪廓圖形的是否位于物料堆場邊界圖形內，根據hmax與預設的高度閾值h0之間的關系判定物料高度是否超出規定高度，并顯示判定結果。
8、進一步，步驟四中利用計算機判定物料疊合后的平面輪
9、a1.從物料疊合后的平面輪廓圖形的任意一個頂點出發，按一定方向畫出若干射線r；
10、a2.確定該頂點出發的所有射線r分別與物料堆場邊界圖形的交點的個數；
11、a3.根據交點個數以及交點與頂點的位置關系，判定該頂點位于物料堆場邊界圖形內部、外部或邊界上；具體為：
12、若有一條射線與物料堆場邊界圖形的交點的個數為偶數，則判定該頂點位于物料堆場邊界圖形外；
13、若所有射線與物料堆場邊界圖形的交點的個數均為奇數，且交點與頂點重疊，則判定該頂點位于物料堆場邊界圖形邊界上；
14、若所有射線與物料堆場邊界圖形的交點的個數均為奇數，且交點與頂點不重疊，則判定該頂點位于物料堆場邊界圖形邊界內；
15、a4.依次遍歷物料疊合后的平面輪廓圖形的每一個頂點，并分別執行步驟a1至步驟a3；并根據結果判定物料疊合后的平面輪廓圖形的是否超出物料堆場邊界，具體為：
16、若有頂點位于物料堆場邊界圖形邊線外，則判定物料疊合后的平面輪廓圖形的超出物料堆場邊界圖形，并輸出該頂點坐標；
17、若沒有頂點位于物料堆場邊界圖形邊線外，但是有頂點位于物料堆場邊界圖形邊線上，則判定物料疊合后的平面輪廓圖形與物料堆場邊界有重疊；
18、若所有頂點位于物料堆場邊界圖形邊線內，則判定物料疊合后的平面輪廓圖形的位于物料堆場邊界內。
19、本專利技術由于采用以上技術方案，使之與現有技術相比，具有以下的優點和積極效果：
20、本專利技術提供的無人機在施工物料堆場的巡檢方法，通過建立施工場地堆場的坐標系，獲取物料堆場邊界圖形，利用無人機對物料堆放區進行拍攝圖像或視頻并構建料堆場的三維模型，得到物料的最高點的高度hmax以及物料疊合后的平面輪廓圖形，從而利用計算機判定物料疊合后的平面輪廓圖形的是否位于物料堆場邊界圖形內，判定hmax與預設的高度閾值h0之間的關系，并顯示判定結果，能夠及時監測到物料超出邊界或高度超限的現象并通知整改，提升巡檢效率。該巡檢方法相較于現有人工對堆料區進行巡檢，較人工判定更為精準，可避免由于拍攝角度、光線、陰影等干擾條件造成人工判斷錯誤的情形。而且工地中場地較大、環境較為復雜，有些區域對巡檢人員存在安全隱患，通過無人機巡檢能夠避免人工巡檢存在的安全隱患。
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1.一種無人機在施工物料堆場的巡檢方法，其特征在于，包括如下步驟：
2.如權利要求1所述的無人機在施工物料堆場的巡檢方法，其特征在于，
【技術特征摘要】
1.一種無人機在施工物料堆場的巡檢方法，其特征在于，包括如下步驟：
...【專利技術屬性】
技術研發人員：房霆宸，賀洪煜，陳淵鴻，王佳偉，
申請(專利權)人：上海建工集團股份有限公司，
類型：發明
國別省市：
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