【技術實現步驟摘要】
本專利技術屬于無人機，尤其涉及一種編隊集群內部組網冗余通信的方法及系統。
技術介紹
1、在編隊集群飛行，執行任務過程中，存在著因為飛行鏈路通信不穩定，有效數據丟失，飛行狀態回傳，以及數據傳播延時的問題，導致無人機在實際飛行控制，執行編隊任務時，無法很好的協同，一致的飛行的問題，控制指令以及集群飛機個體的有效信息回傳概率性斷續，無法在地面站很好的控制。設計一種編隊集群內部組網冗余通信的方法，成為目前領域中需要解決的問題。
2、通過上述分析，現有技術存在的問題及缺陷為：目前，在編隊集群飛行過程中，因為依賴單鏈路通信，當單鏈路(如wifi)受到干擾，或者在天空端集群飛行分散，無法很好的架設信號站的時候，機間通信和集群飛機與地面站之間的通信會不太穩定，數據丟包，控制指令接收異常等，在對集群進行整體控制時，不穩定的控制增加了飛機碰撞掉落的風險，機間通信丟包，或延時過大時，會導致集群飛機無法獲取其他飛機正確狀態的問題，造成飛行炸機的嚴重后果。
技術實現思路
1、為克服相關技術中存在的問題，本專利技術公開實施例提供了一種編隊集群內部組網冗余通信的方法及系統。
2、所述技術方案如下：一種編隊集群內部組網冗余通信的方法，包括：
3、s1，對于飛行的集群飛機，地面站通過架設兩種或多種通訊設備與集群飛機進行通信；
4、s2，集群飛機接收通信信息，通過飛機軟件控制系統將發出的控制指令、消息加設發出時刻的時間戳，并對一條消息通過兩條鏈路觸發；
5、
6、在步驟s1中，地面站發消息通過wifi?tcp的方式，然后再將相同的消息通過mesh自組網模塊進行發出。
7、在步驟s2中，集群飛機接收收到以后更新本消息的時間戳，在收到的消息里，若時間戳比當前時間小，則判斷為同一消息的冗余消息。
8、在步驟s2中，若集群飛機收到的消息時間戳比當前的時間大，則判斷為一條新消息，進行解析。
9、本專利技術的另一目的在于提供一種編隊集群內部組網冗余通信系統，該系統實施所述編隊集群內部組網冗余通信的方法，該系統包括：
10、mesh自組網模塊，用于對于飛行的集群飛機，地面站通過架設兩種或多種通訊設備與集群飛機進行通信；
11、通信信息解析模塊，用于集群飛機接收通信信息，通過飛機軟件控制系統將發出的控制指令/消息加設發出時刻的時間戳，并對一條消息通過兩條鏈路觸發；
12、信息回傳模塊，用于飛機軟件控制系統將觸發的信息通過通訊設備回傳地面站。
13、進一步，該系統搭載在計算機設備，該計算機設備包括：至少一個處理器、存儲器以及存儲在所述存儲器中并可在所述至少一個處理器上運行的計算機程序，所述處理器執行所述計算機程序時實現上述方法的步驟。
14、進一步，該系統搭載在計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時可實現上述方法的步驟。
15、進一步，該系統搭載在服務器，所述服務器用于實現于電子裝置上執行時，提供用戶輸入接口以實施如上述方法的步驟。
16、進一步，該系統搭載在編隊集群飛機，在集群表演上的應用。
17、結合上述的所有技術方案，本專利技術所具備的有益效果為：本專利技術提供一種編隊集群內部組網冗余通信的方法，利用兩種通信鏈路冗余發送接收及解析的方法，實現了編隊集群飛行過程中消息穩定傳輸，優先處理更實時的消息，實現了編隊協同飛行一致，機間通信穩定的功能，解決了飛行過程中因消息丟包導致的飛行不穩定的技術問題，極大程度的提高了飛行穩定性，得到了集群飛行協同一致的技術效果。
18、相比于現有技術，本專利技術將冗余的消息發出，提高了地面站與集群飛機，集群飛機個體間的通信穩定性，極大程度的解決了因消息丟包，獲取位置信息等飛行相關的內容延時過大等導致的飛行炸機問題。通過wifi和mesh鏈路，對每條無人機控制消息進行雙鏈路冗余發送，集群飛機進行消息回傳時，將自身消息通過雙鏈路進行同時回傳，地面站只處理每次收到相同消息的第一條，第二條直接舍棄，不做處理。在消息丟包時，只處理收到的消息包，實現消息通信的冗余處理。
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1.一種編隊集群內部組網冗余通信的方法，其特征在于，該方法包括：
2.根據權利要求1所述的編隊集群內部組網冗余通信的方法，其特征在于，在步驟S1中，地面站發消息通過wifi?tcp的方式，然后再將相同的消息通過mesh自組網模塊進行發出。
3.根據權利要求1所述的編隊集群內部組網冗余通信的方法，其特征在于，在步驟S2中，集群飛機接收收到以后更新本消息的時間戳，在收到的消息里，若時間戳比當前時間小，則判斷為同一消息的冗余消息。
4.根據權利要求1所述的編隊集群內部組網冗余通信的方法，其特征在于，在步驟S2中，若集群飛機收到的消息時間戳比當前的時間大，則判斷為一條新消息，進行解析。
5.一種編隊集群內部組網冗余通信系統，其特征在于，該系統實施權利要求1-4任意一項所述編隊集群內部組網冗余通信的方法，該系統包括：
6.根據權利要求5所述的編隊集群內部組網冗余通信系統，其特征在于，該系統搭載在計算機設備，該計算機設備包括：至少一個處理器、存儲器以及存儲在所述存儲器中并可在所述至少一個處理器上運行的計算機程序，所述處理器執行所述計
7.根據權利要求5所述的編隊集群內部組網冗余通信系統，其特征在于，該系統搭載在計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時可實現上述方法的步驟。
8.根據權利要求5所述的編隊集群內部組網冗余通信系統，其特征在于，該系統搭載在服務器，所述服務器用于實現于電子裝置上執行時，提供用戶輸入接口以實施如上述方法的步驟。
9.根據權利要求5所述的編隊集群內部組網冗余通信系統，其特征在于，該系統搭載在編隊集群飛機，在集群表演上的應用。
...【技術特征摘要】
1.一種編隊集群內部組網冗余通信的方法，其特征在于，該方法包括：
2.根據權利要求1所述的編隊集群內部組網冗余通信的方法，其特征在于，在步驟s1中，地面站發消息通過wifi?tcp的方式，然后再將相同的消息通過mesh自組網模塊進行發出。
3.根據權利要求1所述的編隊集群內部組網冗余通信的方法，其特征在于，在步驟s2中，集群飛機接收收到以后更新本消息的時間戳，在收到的消息里，若時間戳比當前時間小，則判斷為同一消息的冗余消息。
4.根據權利要求1所述的編隊集群內部組網冗余通信的方法，其特征在于，在步驟s2中，若集群飛機收到的消息時間戳比當前的時間大，則判斷為一條新消息，進行解析。
5.一種編隊集群內部組網冗余通信系統，其特征在于，該系統實施權利要求1-4任意一項所述編隊集群內部組網冗余通信的方法，該系統包括：<...
【專利技術屬性】
技術研發人員：易瑔，宗艷桃，孟祥偉，李杰，王清，郭威，張宇航，張俊芳，熊偉，張明，
申請(專利權)人：中國人民解放軍陸軍裝甲兵學院，
類型：發明
國別省市：
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