【技術實現步驟摘要】
【國外來華專利技術】
本專利技術涉及一種攝像機校正裝置及攝像機校正方法。
技術介紹
1、在作為代表性的汽車評鑒的ncap(new?car?assessment?program，新車安全評鑒規程)中，2020年起引入路口處的aeb(autonomous?emergency?braking，自動緊急制動)等強化路口處的安全行駛的需求日益高漲。因此，在汽車于路口左右轉時，須以寬廣的水平視場角來檢測物體，以掌握位于路口周邊的行人等。
2、通常而言，攝像機大多在車室內安裝于左右的中心位置。在該情況下，攝像機隔著攝像機前方的前擋玻璃(以下稱為“折射層”)來識別外界。因此在廣角部，光線朝折射層的入射角大。當折射的影響增大時，使用攝像機所拍攝到的圖像來識別環境的環境識別裝置便無法再準確地檢測對象。
3、作為其對策，專利文獻1中揭示了有以下記載的一種技術：“對在不隔著前擋玻璃的情況下拍攝校正圖得到的第1圖像與隔著前擋玻璃拍攝校正圖得到的第2圖像進行比較，由此測定第1視場角范圍內的像素偏移量”。
4、現有技術文獻
5、專利文獻
6、專利文獻1：日本專利特開2022-109555號公報
技術實現思路
1、專利技術要解決的問題
2、專利文獻1揭示的技術是利用立體攝像機來拍攝校正用圖，由此求出中央部的視差，并根據其結果來推斷廣角部處的偏移量，從而修正廣角部的折射的影響。此處，參考圖1對攝像機隔著前擋玻璃拍攝校正用圖而輸出的圖像進行說明。
3、圖1
4、以往的攝像機能在水平視場角-20度～+20度的范圍以及垂直視場角-20度～+20度的范圍內拍攝校正用圖。此處，在無前擋玻璃的狀態的車輛上拍攝到的校正用圖的標記(特征點的一例)是以在垂直方向及水平方向上大致等間隔地配置的多個白點200來表示。另一方面，在搭載有前擋玻璃的狀態的車輛上拍攝到的校正用圖的標記是以相對于白點200而發生了偏移的多個黑點210來表示。在水平視場角0度、垂直視場角0度的附近(圖1的正中)，黑點210相對于白點200為大致相同位置，幾乎未發生偏移。另一方面，如圖1的右下所示，當水平視場角、垂直視場角增大時，黑點210發生偏移而在垂直方向上產生差分d1。再者，雖未圖示，但垂直方向上也產生了黑點210相對于白點200的差分。
5、專利文獻1中揭示的技術通過折射層的有無來直接測定規定視場角例如水平視場角-20度～+20度內的垂直方向的像素偏移量。在該測定時，須在車輛上未搭載折射層的狀態下拍攝校正用圖，其后在車輛上搭載有折射層的狀態下拍攝校正用圖，所以僅僅是拍攝校正用圖便已相當費事。
6、此外，在將折射層搭載于車輛和從車輛上卸下折射層時，需要專用的設備和器具。此外，為實現視差計算，需要無折射層的狀態下的仿射變換處理信息，該信息的獲得也需要專用設備。因此，校正攝像機的作業并不容易。
7、本專利技術是鑒于這樣的狀況而成，其目的在于使攝像機的校正變得容易。
8、解決問題的技術手段
9、本專利技術的攝像機校正裝置具備：偏移量計算部，其計算對象物的檢測位置與對象物的計算位置的偏移量，所述對象物的檢測位置是按攝像機隔著折射層拍攝校正用的對象物得到的圖像的規定大小的每一區域加以檢測，所述對象物的計算位置是按攝像機在不透過折射層的情況下能拍攝的圖像的每一區域加以計算；評價部，其按每一區域來評價偏移量；以及修正量計算部，其根據偏移量的評價結果而按每一區域來計算用于將對象物的檢測位置修正為對象物的計算位置的修正量，并根據按每一區域計算出的偏移量的修正量來校正攝像機。
10、專利技術的效果
11、根據本專利技術，得以計算與每一區域的偏移量相應的修正量，所以能使攝像機的校正變得容易。
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1.一種攝像機校正裝置，其特征在于，具備：
2.根據權利要求1所述的攝像機校正裝置，其特征在于，
3.根據權利要求2所述的攝像機校正裝置，其特征在于，
4.根據權利要求2所述的攝像機校正裝置，其特征在于，
5.根據權利要求2所述的攝像機校正裝置，其特征在于，
6.根據權利要求4所述的攝像機校正裝置，其特征在于，
7.根據權利要求2所述的攝像機校正裝置，其特征在于，
8.一種攝像機校正方法，其特征在于，包含以下步驟：
【技術特征摘要】
【國外來華專利技術】
1.一種攝像機校正裝置，其特征在于，具備：
2.根據權利要求1所述的攝像機校正裝置，其特征在于，
3.根據權利要求2所述的攝像機校正裝置，其特征在于，
4.根據權利要求2所述的攝像機校正裝置，其特征在于，
【專利技術屬性】
技術研發人員：渡邊篤史，
申請(專利權)人：日立安斯泰莫株式會社，
類型：發明
國別省市：
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