【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
本專利技術(shù)涉及電力線拆裝，具體來說，涉及一種機(jī)械臂掛拆接地線裝置及方法。
技術(shù)介紹
1、變電站設(shè)備的日常維護(hù)作業(yè)是保證電網(wǎng)安全、穩(wěn)定運(yùn)行的主要手段之一。臨時(shí)接地線是保護(hù)電力工作人員在檢修作業(yè)時(shí)安全的重要保證，可防止斷電設(shè)備或線路上意外出現(xiàn)電壓而造成的人員傷亡事故發(fā)生。
2、現(xiàn)有的接地線方式有兩種，一種為云梯升降車作業(yè)，使用云梯升降車將工作人員送至作業(yè)點(diǎn)附近進(jìn)行掛接接地線；一種為人工使用絕緣桿工具，靠人力去調(diào)整和維持接地裝置的姿態(tài)。這兩種方式都是通過帶電作業(yè)人員用純機(jī)械的線路接線工具去實(shí)現(xiàn)，其在環(huán)境復(fù)雜的操作環(huán)境下，存在線路接線作業(yè)工具角度不合適、肉眼不好觀察，作業(yè)為高空作業(yè)危險(xiǎn)性比較高，作業(yè)人員的勞動(dòng)強(qiáng)度較大，作業(yè)時(shí)間較長(zhǎng)的弊端。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、本專利技術(shù)針對(duì)
技術(shù)介紹
中的不足，提供了一種機(jī)械臂掛拆接地線裝置及方法，通過本專利技術(shù)減輕操作人員作業(yè)強(qiáng)度、提升作業(yè)效率、保障作業(yè)人員安全，同時(shí)可排除環(huán)境的干擾，以合適角度去完成線路接線作業(yè)，省時(shí)高效。
2、為實(shí)現(xiàn)上述目的，本專利技術(shù)提供如下第一種技術(shù)方案：一種機(jī)械臂掛拆接地線裝置，包括升降機(jī)構(gòu)，所述升降機(jī)構(gòu)通過回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)連接有行走機(jī)構(gòu)，所述行走機(jī)構(gòu)兩側(cè)安裝有支撐機(jī)構(gòu)，所述升降機(jī)構(gòu)遠(yuǎn)離行走機(jī)構(gòu)的一端設(shè)有機(jī)械臂固定座，所述機(jī)械臂固定座上安裝有機(jī)械臂，所述機(jī)械臂遠(yuǎn)離機(jī)械臂固定座的一端可拆卸連接有分離式遙控夾鉗。
3、采用上述技術(shù)方案，通過行走機(jī)構(gòu)、支撐機(jī)構(gòu)和升降機(jī)構(gòu)相互配合，將機(jī)械臂抬升到線路接地點(diǎn)附近，再使
4、本專利技術(shù)進(jìn)一步設(shè)置為：所述升降機(jī)構(gòu)包括回轉(zhuǎn)基座、主臂和至少一個(gè)伸縮臂，所述回轉(zhuǎn)基座通過回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)與行走機(jī)構(gòu)連接，所述主臂通過俯仰關(guān)節(jié)與回轉(zhuǎn)基座連接，所述伸縮臂通過伸縮關(guān)節(jié)與主臂連接，所述機(jī)械臂固定座固定在伸縮臂遠(yuǎn)離主臂的一端。
5、本專利技術(shù)進(jìn)一步設(shè)置為：所述機(jī)械臂包括底座、回轉(zhuǎn)機(jī)械臂和至少兩個(gè)旋轉(zhuǎn)機(jī)械臂，所述底座與機(jī)械臂固定座插接，所述底座通過回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)與回轉(zhuǎn)機(jī)械臂連接，所述回轉(zhuǎn)機(jī)械臂和旋轉(zhuǎn)機(jī)械臂依次通過旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)連接。
6、優(yōu)選的，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)械臂遠(yuǎn)離回轉(zhuǎn)機(jī)械臂的一端設(shè)有圓形連接凸柱，所述圓形連接凸柱的外圓周面上設(shè)有固定銷，所述分離式遙控夾鉗上設(shè)有與圓形連接凸柱插接的圓形連接凹槽，所述圓形連接凹槽的槽壁上設(shè)有用于固定銷插入和旋緊的固定槽。
7、優(yōu)選的，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)械臂通過旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)與圓形連接凸柱連接。
8、優(yōu)選的，還包括遙控器，所述遙控器用于控制機(jī)械臂及分離式遙控夾鉗動(dòng)作。
9、優(yōu)選的，所述底座上設(shè)有攝像頭和無(wú)線收發(fā)器，所述攝像頭通過無(wú)線收發(fā)器與遙控器連接，所述攝像頭用于獲取分離式遙控夾鉗周圍環(huán)境信息，所述無(wú)線收發(fā)器用于將攝像頭拍攝畫面實(shí)時(shí)傳輸?shù)竭b控器。
10、優(yōu)選的，所述分離式遙控夾鉗上設(shè)有力傳感器，所述力傳感器用于檢測(cè)分離式遙控夾鉗的夾持力度并通過無(wú)線收發(fā)器將夾持力度發(fā)送給遙控器。
11、本專利技術(shù)進(jìn)一步設(shè)置為：還包括設(shè)于行走機(jī)構(gòu)上的控制器，所述控制器用于控制行走機(jī)構(gòu)、支撐機(jī)構(gòu)和升降機(jī)構(gòu)的動(dòng)作。
12、為實(shí)現(xiàn)上述目的，本專利技術(shù)提供如下第二種技術(shù)方案：一種機(jī)械臂掛拆接地線方法，應(yīng)用于前述的機(jī)械臂掛拆接地線裝置，包括如下步驟：
13、s1：使用控制器控制行走機(jī)構(gòu)和支撐機(jī)構(gòu)，將機(jī)械臂掛拆接地線裝置移動(dòng)并安置在線路接地點(diǎn)下方；
14、s2：將接地線一端和接地樁相連，另一端固定在分離式遙控夾鉗上；
15、s3：將圓形連接凹槽對(duì)準(zhǔn)圓形連接凸柱，使固定銷插入固定槽并旋緊，完成分離式遙控夾鉗和機(jī)械臂的固定；
16、s4：將機(jī)械臂的底座安裝在機(jī)械臂固定座上，完成機(jī)械臂和升降機(jī)構(gòu)的連接；
17、s5：使用遙控器啟動(dòng)機(jī)械臂，讓機(jī)械臂處于復(fù)位狀態(tài)；
18、s6：使用控制器控制升降機(jī)構(gòu)的上升，將機(jī)械臂移動(dòng)至線路接地點(diǎn)附近位置；
19、s7：使用遙控器控制機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)，通過攝像頭觀察的影像和力傳感器傳輸?shù)膴A持力度，控制分離式遙控夾鉗從適當(dāng)角度以適當(dāng)力度夾緊線路接地點(diǎn)；
20、s8：完成一相線路的夾持作業(yè)后，使用遙控器控制圓形連接凸柱旋轉(zhuǎn)并脫離圓形連接凹槽，使得分離式遙控夾鉗與機(jī)械臂分離，使用控制器控制升降機(jī)構(gòu)的下降；
21、s9：重復(fù)步驟s2~s8的過程，直至完成三相線路接線作業(yè)。
22、采用上述技術(shù)方案，對(duì)前述的機(jī)械臂掛拆接地線裝置進(jìn)行操作，實(shí)現(xiàn)高空接線作業(yè)的智能遙控，減輕操作人員作業(yè)強(qiáng)度、提升作業(yè)效率、保障作業(yè)人員安全。
23、總體而言，通過本專利技術(shù)所構(gòu)思的以上技術(shù)方案與現(xiàn)有技術(shù)相比，能夠取得下列有益效果：
24、1.?通過行走機(jī)構(gòu)、支撐機(jī)構(gòu)和升降機(jī)構(gòu)的配合，將機(jī)械臂抬升到線路接地點(diǎn)附近，再使用遙控裝置精細(xì)控制機(jī)械臂以及其端部的分離式遙控夾鉗從適宜角度夾緊線路接地點(diǎn)完成地線的連接；實(shí)現(xiàn)高空接線作業(yè)的智能遙控，減輕操作人員作業(yè)強(qiáng)度、提升作業(yè)效率、保障作業(yè)人員安全；同時(shí)機(jī)械臂掛拆接地線裝置可以排除環(huán)境的干擾，以合適角度去完成線路接線作業(yè)，更加省時(shí)高效。
25、2.?機(jī)械臂末端配有分離式遙控夾鉗，兩者可以在遙控裝置控制下快捷分離，實(shí)現(xiàn)一臂多頭，可重復(fù)進(jìn)行三相線路接線作業(yè)。
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1.一種機(jī)械臂掛拆接地線裝置，其特征在于：包括升降機(jī)構(gòu)（3），所述升降機(jī)構(gòu)（3）通過回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)連接有行走機(jī)構(gòu)（1），所述行走機(jī)構(gòu)（1）兩側(cè)安裝有支撐機(jī)構(gòu)（2），所述升降機(jī)構(gòu)（3）遠(yuǎn)離行走機(jī)構(gòu)（1）的一端設(shè)有機(jī)械臂固定座（6），所述機(jī)械臂固定座（6）上安裝有機(jī)械臂（4），所述機(jī)械臂（4）遠(yuǎn)離機(jī)械臂固定座（6）的一端可拆卸連接有分離式遙控夾鉗（5）。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械臂掛拆接地線裝置，其特征在于：所述升降機(jī)構(gòu)（3）包括回轉(zhuǎn)基座（31）、主臂（32）和至少一個(gè)伸縮臂（33），所述回轉(zhuǎn)基座（31）通過回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)與行走機(jī)構(gòu)（1）連接，所述主臂（32）通過俯仰關(guān)節(jié)與回轉(zhuǎn)基座（31）連接，所述伸縮臂（33）通過伸縮關(guān)節(jié)與主臂（32）連接，所述機(jī)械臂固定座（6）固定在伸縮臂（33）遠(yuǎn)離主臂（32）的一端。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械臂掛拆接地線裝置，其特征在于：所述機(jī)械臂（4）包括底座（41）、回轉(zhuǎn)機(jī)械臂（42）和至少兩個(gè)旋轉(zhuǎn)機(jī)械臂（43），所述底座（41）與機(jī)械臂固定座（6）插接，所述底座（41）通過回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)與回轉(zhuǎn)機(jī)械臂（42）連接，所述回轉(zhuǎn)機(jī)械臂（42）和旋
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)械臂掛拆接地線裝置，其特征在于：所述旋轉(zhuǎn)機(jī)械臂（43）遠(yuǎn)離回轉(zhuǎn)機(jī)械臂（42）的一端設(shè)有圓形連接凸柱（431），所述圓形連接凸柱（431）的外圓周面上設(shè)有固定銷（432），所述分離式遙控夾鉗（5）上設(shè)有與圓形連接凸柱（431）插接的圓形連接凹槽（51），所述圓形連接凹槽（51）的槽壁上設(shè)有用于固定銷（432）插入和旋緊的固定槽（52）。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機(jī)械臂掛拆接地線裝置，其特征在于：所述旋轉(zhuǎn)機(jī)械臂（43）通過旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)與圓形連接凸柱（431）連接。
6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)械臂掛拆接地線裝置，其特征在于：還包括遙控器（7），所述遙控器（7）用于控制機(jī)械臂（4）及分離式遙控夾鉗（5）動(dòng)作。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的機(jī)械臂掛拆接地線裝置，其特征在于：所述底座（41）上設(shè)有攝像頭（46）和無(wú)線收發(fā)器，所述攝像頭（46）通過無(wú)線收發(fā)器與遙控器（7）連接，所述攝像頭（46）用于獲取分離式遙控夾鉗（5）周圍環(huán)境信息，所述無(wú)線收發(fā)器用于將攝像頭（46）拍攝畫面實(shí)時(shí)傳輸?shù)竭b控器（7）。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的機(jī)械臂掛拆接地線裝置，其特征在于：所述分離式遙控夾鉗（5）上設(shè)有力傳感器，所述力傳感器用于檢測(cè)分離式遙控夾鉗（5）的夾持力度并通過無(wú)線收發(fā)器將夾持力度發(fā)送給遙控器（7）。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械臂掛拆接地線裝置，其特征在于：還包括設(shè)于行走機(jī)構(gòu)（1）上的控制器（8），所述控制器（8）用于控制行走機(jī)構(gòu)（1）、支撐機(jī)構(gòu)（2）和升降機(jī)構(gòu)（3）的動(dòng)作。
10.一種機(jī)械臂掛拆接地線方法，其特征在于，應(yīng)用于權(quán)利要求1~9任意一項(xiàng)所述的機(jī)械臂掛拆接地線裝置，包括如下步驟：
...【技術(shù)特征摘要】
1.一種機(jī)械臂掛拆接地線裝置，其特征在于：包括升降機(jī)構(gòu)（3），所述升降機(jī)構(gòu)（3）通過回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)連接有行走機(jī)構(gòu)（1），所述行走機(jī)構(gòu)（1）兩側(cè)安裝有支撐機(jī)構(gòu)（2），所述升降機(jī)構(gòu)（3）遠(yuǎn)離行走機(jī)構(gòu)（1）的一端設(shè)有機(jī)械臂固定座（6），所述機(jī)械臂固定座（6）上安裝有機(jī)械臂（4），所述機(jī)械臂（4）遠(yuǎn)離機(jī)械臂固定座（6）的一端可拆卸連接有分離式遙控夾鉗（5）。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械臂掛拆接地線裝置，其特征在于：所述升降機(jī)構(gòu)（3）包括回轉(zhuǎn)基座（31）、主臂（32）和至少一個(gè)伸縮臂（33），所述回轉(zhuǎn)基座（31）通過回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)與行走機(jī)構(gòu)（1）連接，所述主臂（32）通過俯仰關(guān)節(jié)與回轉(zhuǎn)基座（31）連接，所述伸縮臂（33）通過伸縮關(guān)節(jié)與主臂（32）連接，所述機(jī)械臂固定座（6）固定在伸縮臂（33）遠(yuǎn)離主臂（32）的一端。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械臂掛拆接地線裝置，其特征在于：所述機(jī)械臂（4）包括底座（41）、回轉(zhuǎn)機(jī)械臂（42）和至少兩個(gè)旋轉(zhuǎn)機(jī)械臂（43），所述底座（41）與機(jī)械臂固定座（6）插接，所述底座（41）通過回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)與回轉(zhuǎn)機(jī)械臂（42）連接，所述回轉(zhuǎn)機(jī)械臂（42）和旋轉(zhuǎn)機(jī)械臂（43）依次通過旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)械臂掛拆接地線裝置，其特征在于：所述旋轉(zhuǎn)機(jī)械臂（43）遠(yuǎn)離回轉(zhuǎn)機(jī)械臂（42）的一端設(shè)有圓形連接凸柱（431），所述圓形連接凸柱（431）的外圓周面上設(shè)有固定銷（432），所述分離式遙控夾鉗（5...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：賈鳳鳴，黃石磊，朱雨晨，晏松，張曉明，賈雨晨，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：國(guó)網(wǎng)安徽省電力有限公司超高壓分公司，
類型：發(fā)明
國(guó)別省市：
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