【技術實現步驟摘要】
本公開涉及用于行動者預測的方法和系統，更具體地，涉及使用可達集和監督學習的混合數據驅動的行動者預測系統和方法。
技術介紹
1、本引言總體上呈現了本公開的背景。在本引言中描述的程度上，當前署名的專利技術人的工作以及在提交時可能不構成現有技術的說明書的各方面，既不明示地也不暗示地被認為是本公開的現有技術。
2、自動駕駛汽車使用模型來預測道路上其他行動者的位置。最先進的(sota)行動者預測模型是數據驅動的預測模型。這些數據驅動的預測模型不一定是穩健的，并且輸出的假設數量有限，無法很好地覆蓋行動者未來可能的位置空間。其他方法包括基于可達性理論的行動者預測，這種方法往往過于保守。具體來說，基于可達性的行動者預測模型大多在短期內有用，并且由于其保守性質，在復雜、混亂和擁堵的駕駛環境中不能很好地擴展。因此，需要開發一種用于預測行動者在地圖上的位置或占用的方法和系統，該方法和系統在短期內是保守的。
技術實現思路
1、本公開描述了一種用于預測行動者占用廊道的方法。該方法包括接收輸入數據。輸入數據包括地圖數據和初始軌跡數據。地圖數據包括行動者周圍的區域的地圖。初始軌跡數據包括行動者的初始軌跡。該方法還包括：利用精確或近似可達性分析(諸如漢密爾頓-雅可比(hamilton-jacobi)可達性、基于采樣的最優控制方法、基于多面體或多面體集的方法、區域可達性、橢圓體可達性等)和輸入數據，來預測行動者的多個占用集。此外，該方法包括：使用機器學習模型和輸入數據，來確定行動者的占用廊道；使用利用機
2、在本公開的一些方面，該方法可以包括：從主車輛的多個傳感器接收感知數據。感知數據包括有關行動者周圍的區域的信息。此外，該方法包括將感知數據與地圖數據融合，以生成場景數據。場景數據包括標稱路線路徑和道路的道路中心線。行動者正在該道路上移動。初始軌跡數據包括行動者的縱向加速度和橫向加速度，可達性分析使用行動者的縱向加速度和橫向加速度以及假設模型，包括運動學模型、動態模型或機器學習模型，并且行動者的占用集是在預定時間內的前方可達位置的集合。該方法還包括：確定行動者的前方可達集在預定時間段內不與其他交通行動者相交，以及確定行動者的前方可達集在允許的道路位置內。使用行動者的輸出加速度，來確定占用廊道。行動者的占用廊道約束條件包括行動者的最大加速度和行動者的最小加速度。該方法可包括：確定主車輛的軌跡與行動者的占用廊道相交。該方法可包括：移除主車輛的與行動者的占用廊道相交的軌跡。該方法可包括：確定主車輛的軌跡不與行動者的占用廊道相交。該方法可包括：控制主車輛沿著主車輛的不與行動者的占用廊道相交的軌跡移動。所描述的技術的實施可以包括硬件、方法或過程、或者計算機可訪問介質上的計算機軟件。
3、本公開還描述了一種用于預測行動者占用廊道的系統。該系統包括傳感器和與傳感器通信的控制器。該控制器包括處理器和非暫時性計算機可讀介質并且被編程為執行上述方法。
4、本公開還描述了一種有形的、非暫時性的機器可讀介質，該機器可讀介質包括在由處理器執行時使該處理器執行上述方法的機器可讀指令。
5、根據如下提供的詳細描述，進一步的適用領域將變得顯而易見。應該理解，說明書和具體示例僅僅是為了說明的目的，而非旨在限制本公開的范圍。
6、當結合附圖時，根據包括權利要求書和示例性實施例的詳細描述，當前公開的系統和方法的上述特征和優點以及其他特征和優點是顯而易見的。
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1.一種預測行動者占用廊道的方法，包括：
2.根據權利要求1所述的方法，還包括：
3.根據權利要求2所述的方法，其中，所述初始軌跡數據包括所述行動者的縱向加速度和橫向加速度，所述可達性分析使用所述行動者的所述縱向加速度和所述橫向加速度，并且所述行動者的所述占用集是所述預定時間段內的前方可達集。
4.根據權利要求3所述的方法，其中，預測所述行動者的所述占用集，還包括：
5.根據權利要求4所述的方法，還包括：
6.根據權利要求5所述的方法，其中，所述行動者的所述占用廊道約束條件包括：所述行動者的最大加速度和所述行動者的最小加速度。
7.根據權利要求6所述的方法，還包括：確定所述主車輛的軌跡與所述行動者的所述占用廊道相交。
8.根據權利要求7所述的方法，還包括：移除所述主車輛的與所述行動者的所述占用廊道相交的軌跡。
9.根據權利要求6所述的方法，還包括：確定所述主車輛的軌跡不與所述行動者的所述占用廊道相交。
10.根據權利要求9所述的方法，其中，基于所述行動者的所述占用廊道，來控
...【技術特征摘要】
1.一種預測行動者占用廊道的方法，包括：
2.根據權利要求1所述的方法，還包括：
3.根據權利要求2所述的方法，其中，所述初始軌跡數據包括所述行動者的縱向加速度和橫向加速度，所述可達性分析使用所述行動者的所述縱向加速度和所述橫向加速度，并且所述行動者的所述占用集是所述預定時間段內的前方可達集。
4.根據權利要求3所述的方法，其中，預測所述行動者的所述占用集，還包括：
5.根據權利要求4所述的方法，還包括：
6.根據權利要求5所述的方法，其中，所述行動者的所述占用廊道約束條件包括...
【專利技術屬性】
技術研發人員：D·A·馬西拉克，R·S·賈法里，
申請(專利權)人：通用汽車環球科技運作有限責任公司，
類型：發明
國別省市：
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