【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及激光加工，尤其涉及一種零件的輪廓拼接方法、裝置、電子設備與存儲介質。
技術介紹
1、在激光自動加工場景中，大尺寸零件的定位成像的主要方式有兩種：1、移動單個相機拍攝單個大尺寸的零件的不同區域進行定位成像；2、使用多相機拍攝單個大尺寸零件進行定位成像。
2、由于移動相機會帶來一定的機械誤差，因此會導致大尺寸的零件的定位成像的準確率較低；而多相機拍攝大尺寸的零件的方式，只適用于單個大尺寸零件的定位成像的情況，無法實現多個大尺寸的零件的定位成像。
3、因此，如何實現多個大尺寸的零件的定位成像，是目前亟需待解決的問題。
技術實現思路
1、本專利技術提供一種零件的輪廓拼接方法、裝置、電子設備與存儲介質，能夠解決多相機拍攝大尺寸的零件的方式，只適用于單個大尺寸零件的定位成像的情況，無法實現多個大尺寸的零件的定位成像的問題。
2、根據本專利技術的第一方面，提供了一種零件的輪廓拼接方法，所述方法包括：
3、利用第一相機在第一位置進行零件拍攝得到第一圖像，并利用第二相機在第二位置進行零件拍攝得到第二圖像；
4、將所述第一圖像輸入圖像分割模型進行輪廓識別得到多個第一輪廓和各第一輪廓的第一輪廓坐標，并將所述第二圖像輸入所述圖像分割模型進行輪廓識別得到多個第二輪廓和各第二輪廓的第二輪廓坐標；
5、獲取所述第一相機的第一畸變矩陣和所述第二相機的第二畸變矩陣，并獲取所述第一相機的第一標定矩陣和所述第二相機的第二標定矩陣；p>
6、基于所述第一輪廓坐標、所述第一畸變矩陣、所述第一標定矩陣、所述第二輪廓坐標、所述第二畸變矩陣和所述第二標定矩陣，確定所述多個第一輪廓中的第一待拼接輪廓和所述多個第二輪廓中的第二待拼接輪廓；
7、根據所述第一待拼接輪廓和所述第二待拼接輪廓進行所述零件的輪廓拼接。
8、根據本專利技術的第二方面，提供了一種零件的輪廓拼接裝置，所述裝置包括：
9、零件拍攝模塊，用于利用第一相機在第一位置進行零件拍攝得到第一圖像，并利用第二相機在第二位置進行零件拍攝得到第二圖像；
10、圖像輸入模塊，用于將所述第一圖像輸入圖像分割模型進行輪廓識別得到多個第一輪廓和各第一輪廓的第一輪廓坐標，并將所述第二圖像輸入所述圖像分割模型進行輪廓識別得到多個第二輪廓和各第二輪廓的第二輪廓坐標；
11、矩陣獲取模塊，用于獲取所述第一相機的第一畸變矩陣和所述第二相機的第二畸變矩陣，并獲取所述第一相機的第一標定矩陣和所述第二相機的第二標定矩陣；
12、輪廓確定模塊，用于基于所述第一輪廓坐標、所述第一畸變矩陣、所述第一標定矩陣、所述第二輪廓坐標、所述第二畸變矩陣和所述第二標定矩陣，確定所述多個第一輪廓中的第一待拼接輪廓和所述多個第二輪廓中的第二待拼接輪廓；
13、輪廓拼接模塊，用于根據所述第一待拼接輪廓和所述第二待拼接輪廓進行所述零件的輪廓拼接。
14、根據本專利技術的第三方面，提供了一種電子設備，包括處理器與存儲器，
15、所述存儲器，用于存儲代碼和相關數據；
16、所述處理器，用于執行所述存儲器中的代碼用以實現如本專利技術實施例中任一所述的零件的輪廓拼接方法。
17、根據本專利技術的第四方面，提供了一種存儲介質，其上存儲有計算機程序，該程序被處理器執行時實現如本專利技術實施例中任一所述的零件的輪廓拼接方法。
18、本專利技術實施例中，利用第一相機在第一位置進行零件拍攝得到第一圖像，并利用第二相機在第二位置進行零件拍攝得到第二圖像，將第一圖像輸入圖像分割模型進行輪廓識別得到多個第一輪廓和各第一輪廓的第一輪廓坐標，并將第二圖像輸入圖像分割模型進行輪廓識別得到多個第二輪廓和各第二輪廓的第二輪廓坐標；獲取第一相機的第一畸變矩陣和第二相機的第二畸變矩陣，并獲取第一相機的第一標定矩陣和第二相機的第二標定矩陣；基于第一輪廓坐標、第一畸變矩陣、第一標定矩陣、第二輪廓坐標、第二畸變矩陣和第二標定矩陣，確定多個第一輪廓中的第一待拼接輪廓和多個第二輪廓中的第二待拼接輪廓；根據第一待拼接輪廓和第二待拼接輪廓進行零件的輪廓拼接。即本專利技術的技術方案，能夠利用多個相機在不同位置(第一位置和第二位置)拍攝機床上的多個大尺寸零件得到包括多個零件的第一圖像和第二圖像，然后分別將第一圖像和第二圖像輸入圖像分割模型得到第一圖像中的多個零件的第一輪廓坐標和第二圖像中的多個零件的第二輪廓坐標，即得到了不同零件圖像中的不同零件的輪廓坐標，根據相機的畸變矩陣、標定矩陣以及不同零件的輪廓坐標，確定第一圖像中多個零件的第一待拼接輪廓和第二圖像中多個零件的第二待拼接輪廓，最后根據第一待拼接輪廓和第二待拼接輪廓進行多個零件的輪廓拼接，以完成不同零件圖像中多個大尺寸零件的輪廓拼接，實現多個大尺寸零件的定位成像；并且，由于無需移動第一相機和第二相機，則避免了移動相機帶來的機械誤差，提高了多個大尺寸的零件的定位成像的準確率。
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1.一種零件的輪廓拼接方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一輪廓坐標、所述第一畸變矩陣、所述第一標定矩陣、所述第二輪廓坐標、所述第二畸變矩陣和所述第二標定矩陣，確定所述多個第一輪廓中的第一待拼接輪廓和所述多個第二輪廓中的第二待拼接輪廓，包括：
3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一機床坐標和所述第二機床坐標，確定所述多個第一輪廓中的第一待拼接輪廓和所述多個第二輪廓中的第二待拼接輪廓，包括：
4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述交并比和預設交并比，確定所述多個第一輪廓中的第一待拼接輪廓和所述多個第二輪廓中的第二待拼接輪廓，包括：
5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述歐式距離差和預設距離差，確定所述多個第一輪廓中的第一待拼接輪廓和所述多個第二輪廓中的第二待拼接輪廓，包括:
7.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，在基于所述交并比，確定所述多個第
8.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，所述第一機床坐標包括所述多個第一邊界線的第一坐標和所述多個第二邊界線的第二坐標，所述第一坐標包括第一橫坐標和第一縱坐標，所述第二坐標包括第二橫坐標和第二縱坐標，所述邊界屬性包括上邊界、下邊界、左邊界和右邊界，所述根據所述第一機床坐標，確定所述第一邊界線的邊界屬性，包括：
9.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在利用第一相機在第一位置進行零件拍攝得到第一圖像之前，還包括：
10.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在利用第一相機拍攝在第一位置進行零件拍攝得到第一圖像之前，還包括：
11.一種零件的輪廓拼接裝置，其特征在于，所述裝置包括：
12.一種電子設備，其特征在于，包括處理器與存儲器，
13.一種存儲介質，其上存儲有計算機程序，該程序被處理器執行時實現權利要求1至10任一項所述的零件的輪廓拼接方法。
...【技術特征摘要】
1.一種零件的輪廓拼接方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一輪廓坐標、所述第一畸變矩陣、所述第一標定矩陣、所述第二輪廓坐標、所述第二畸變矩陣和所述第二標定矩陣，確定所述多個第一輪廓中的第一待拼接輪廓和所述多個第二輪廓中的第二待拼接輪廓，包括：
3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一機床坐標和所述第二機床坐標，確定所述多個第一輪廓中的第一待拼接輪廓和所述多個第二輪廓中的第二待拼接輪廓，包括：
4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述交并比和預設交并比，確定所述多個第一輪廓中的第一待拼接輪廓和所述多個第二輪廓中的第二待拼接輪廓，包括：
5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述歐式距離差和預設距離差，確定所述多個第一輪廓中的第一待拼接輪廓和所述多個第二輪廓中的第二待拼接輪廓，包括:
7.根據權利要求5所述的方法，...
【專利技術屬性】
技術研發人員：謝淼，舒登登，董小龍，
申請(專利權)人：上海柏楚電子科技股份有限公司，
類型：發明
國別省市：
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